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Commit 03cda6f4 authored by KingMaZito's avatar KingMaZito
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more general task template, fixed christophs execution failure, mtc execution finally possible

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Pipeline #14939 failed
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.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt
+ 1
− 1
View file @ 03cda6f4
/home/matteo/ws_panda/devel/./cmake.lock 42 /home/matteo/ws_panda/devel/./cmake.lock 42
/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 16019 /home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 17431
/home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps.so 79 /home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps.so 79
/home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps_filter.so 79 /home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps_filter.so 79
src/ceti_double/launch/demo.launch
+ 2
− 2
View file @ 03cda6f4
...@@ -24,8 +24,8 @@ ...@@ -24,8 +24,8 @@
<arg name="use_rviz" default="true" /> <arg name="use_rviz" default="true" />
<!-- If needed, broadcast static tf for robot root --> <!-- If needed, broadcast static tf for robot root -->
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_0" args="0 0 0 0 0 0 world base1" /> <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_0" args="0 0 0 0 0 0 world base_1" />
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world base2" /> <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world base_2" />
......
src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro
+ 1
− 1
View file @ 03cda6f4
...@@ -11,7 +11,7 @@ ...@@ -11,7 +11,7 @@
<link name="world" /> <link name="world" />
<xacro:property name="yaml_file" value="$(find mtc)/results/298901127.yaml" /> <xacro:property name="yaml_file" value="$(find mtc)/results/dummy.yaml" />
<xacro:property name="props" value="${xacro.load_yaml(yaml_file)}" /> <xacro:property name="props" value="${xacro.load_yaml(yaml_file)}" />
<xacro:property name="x1" value="${props['objects'][8]['pos']['x']}" /> <xacro:property name="x1" value="${props['objects'][8]['pos']['x']}" />
......
src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h
+ 6
− 5
View file @ 03cda6f4
...@@ -41,11 +41,12 @@ class Abstract_mediator { ...@@ -41,11 +41,12 @@ class Abstract_mediator {
public: public:
Abstract_mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub) : objects_(objects), pub_(pub){ Abstract_mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub) : objects_(objects), pub_(pub){
/* std::vector<wing_BP> wings;
wings_.push_back(wing_BP("right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size)); wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size});
wings_.push_back(wing_BP("front_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.6525f,0,0.4425f-0.005f)), mid_size)); wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size});
wings_.push_back(wing_BP("left_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-0.6525f,0.4425f -0.005f)), left_size)); wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size});
*/ wings_.push_back(wings);
wings_.push_back(wings);
} }
inline void connect_robots(Abstract_robot* robot) {robots_.push_back(robot); ROS_INFO("%s connected...", robot->name().c_str());} inline void connect_robots(Abstract_robot* robot) {robots_.push_back(robot); ROS_INFO("%s connected...", robot->name().c_str());}
......
src/mtc/include/impl/abstract_robot.h
+ 1
− 1
View file @ 03cda6f4
...@@ -68,7 +68,7 @@ class Abstract_robot { ...@@ -68,7 +68,7 @@ class Abstract_robot {
virtual void notify()= 0; virtual void notify()= 0;
virtual bool check_single_object_collision(tf2::Transform& obj)= 0; virtual bool check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& b)= 0;
virtual void workload_checker(std::vector<int>& count_vector, tf2::Transform& obj) =0; virtual void workload_checker(std::vector<int>& count_vector, tf2::Transform& obj) =0;
}; };
......
src/mtc/include/impl/mediator.h
+ 1
− 1
View file @ 03cda6f4
...@@ -18,7 +18,7 @@ class Mediator : public Abstract_mediator{ ...@@ -18,7 +18,7 @@ class Mediator : public Abstract_mediator{
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr vector_to_cloud(std::vector<pcl::PointXYZ>& vector); pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr vector_to_cloud(std::vector<pcl::PointXYZ>& vector);
std::vector<pcl::PointXYZ> generate_Ground(const tf2::Vector3 origin, const float diameter, float resolution); std::vector<pcl::PointXYZ> generate_Ground(const tf2::Vector3 origin, const float diameter, float resolution);
void approximation(Robot* robot, int& wings); void approximation(Robot* robot);
void write_file(Robot* A, Robot* B); void write_file(Robot* A, Robot* B);
......
src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h
+ 2
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View file @ 03cda6f4
...@@ -34,10 +34,9 @@ class Moveit_mediator : public Abstract_mediator{ ...@@ -34,10 +34,9 @@ class Moveit_mediator : public Abstract_mediator{
void mediate() override; void mediate() override;
void build_wings(std::bitset<3>& wing,int& robot) override; void build_wings(std::bitset<3>& wing,int& robot) override;
void publish_tables(); void publish_tables(moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface& psi);
void load_robot_description(); void load_robot_description();
void rewrite_task_template(); void rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& target);
}; };
#endif #endif
\ No newline at end of file
src/mtc/include/impl/robot.h
+ 1
− 1
View file @ 03cda6f4
...@@ -43,7 +43,7 @@ class Robot : public Abstract_robot{ ...@@ -43,7 +43,7 @@ class Robot : public Abstract_robot{
float area_calculation(tf2::Transform& A, tf2::Transform& B, tf2::Transform& C); float area_calculation(tf2::Transform& A, tf2::Transform& B, tf2::Transform& C);
bool check_robot_collision(Robot* R); bool check_robot_collision(Robot* R);
bool check_single_object_collision(tf2::Transform& obj) override; bool check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& str) override;
void workload_checker(std::vector<int>& count_vector, tf2::Transform& obj) override; void workload_checker(std::vector<int>& count_vector, tf2::Transform& obj) override;
void notify() override; void notify() override;
......
src/mtc/include/impl/wing.h
+ 1
− 0
View file @ 03cda6f4
...@@ -20,6 +20,7 @@ class Wing : public Abstract_robot_element{ ...@@ -20,6 +20,7 @@ class Wing : public Abstract_robot_element{
} }
inline std::string& name() {return name_;} inline std::string& name() {return name_;}
inline void set_name(std::string& str) {name_ = str;}
inline tf2::Vector3 size(){ return size_;} inline tf2::Vector3 size(){ return size_;}
inline std::vector<tf2::Transform>& bounds() {return bounds_;} inline std::vector<tf2::Transform>& bounds() {return bounds_;}
void update(tf2::Transform& tf) override {this->calc_world_tf(tf);} void update(tf2::Transform& tf) override {this->calc_world_tf(tf);}
......
src/mtc/launch/cell_routine.launch
+ 7
− 2
View file @ 03cda6f4
<launch> <launch>
<!--<include file="$(find panda_moveit_config)/launch/demo.launch"></include> --> <!--<include file="$(find panda_moveit_config)/launch/demo.launch"></include> -->
<rosparam command="load" file="$(find mtc)/results/298901127.yaml"/> <rosparam command="load" file="$(find mtc)/results/dummy.yaml"/>
<rosparam command="load" file="$(find mtc)/mtc_task_file/dummy.yaml" /> <rosparam command="load" file="$(find mtc)/mtc_task_file/dummy.yaml" />
<rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/dummy.yaml"/> <rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/dummy.yaml"/>
<rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/dummy.yaml"/> <rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/dummy.yaml"/>
<include file="$(find ceti_double)/launch/demo.launch"> <include file="$(find ceti_double)/launch/demo.launch">
<arg name="use_rviz" value="false"/>
</include> </include>
<param name="move_group/capabilities" value="move_group/ExecuteTaskSolutionCapability" />
<include file="$(find ceti_double)/launch/moveit_rviz.launch"> <include file="$(find ceti_double)/launch/moveit_rviz.launch">
<arg name="rviz_config" value="$(find mtc)/launch/rviz/cell_routine.rviz" /> <arg name="rviz_config" value="$(find mtc)/launch/rviz/cell_routine.rviz" />
</include> </include>
<node pkg="mtc" type="cell_routine" name="cell_routine" output="screen" required="true" /> <node pkg="mtc" type="cell_routine" name="cell_routine" output="screen" required="true">
</node>
</launch> </launch>
src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml
+ 23
− 5
View file @ 03cda6f4
...@@ -80,7 +80,7 @@ task: ...@@ -80,7 +80,7 @@ task:
propertiesConfigureInitFrom: propertiesConfigureInitFrom:
source: PARENT source: PARENT
properties: properties:
object: bottle object: ""
angle_delta: 1.571 angle_delta: 1.571
pregrasp: open pregrasp: open
set: set:
...@@ -88,7 +88,7 @@ task: ...@@ -88,7 +88,7 @@ task:
- type: ModifyPlanningScene - type: ModifyPlanningScene
set: set:
allow_collisions: allow_collisions:
first: bottle first: ""
second: second:
joint_model_group_name: "" joint_model_group_name: ""
allow: true allow: true
...@@ -103,6 +103,12 @@ task: ...@@ -103,6 +103,12 @@ task:
attach_object: attach_object:
object: "" object: ""
link: "" link: ""
- type: ModifyPlanningScene
set:
allow_collisions:
first: ""
second: ""
allow: true
- type: MoveRelative - type: MoveRelative
planner: cartesian planner: cartesian
id: pick_up id: pick_up
...@@ -117,6 +123,12 @@ task: ...@@ -117,6 +123,12 @@ task:
link: "" link: ""
direction: direction:
vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0} vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}
- type: ModifyPlanningScene
set:
allow_collisions:
first: ""
second: ""
allow: false
- type: Connect - type: Connect
group_planner_vector: group_planner_vector:
panda_arm1: sampling panda_arm1: sampling
...@@ -130,6 +142,12 @@ task: ...@@ -130,6 +142,12 @@ task:
propertiesConfigureInitFrom: propertiesConfigureInitFrom:
source: PARENT source: PARENT
stages: stages:
- type: ModifyPlanningScene
set:
allow_collisions:
first: ""
second: ""
allow: true
- type: MoveRelative - type: MoveRelative
planner: cartesian planner: cartesian
properties: properties:
...@@ -160,7 +178,7 @@ task: ...@@ -160,7 +178,7 @@ task:
set: set:
monitored_stage: pick_up monitored_stage: pick_up
pose: pose:
point: {x: 0.100000, y: 0.300000, z: 0.9305} point: {x: 0, y: 0, z: 0}
orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0} orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}
- type: MoveTo - type: MoveTo
planner: sampling planner: sampling
...@@ -174,7 +192,7 @@ task: ...@@ -174,7 +192,7 @@ task:
object: "" object: ""
link: "" link: ""
allow_collisions: allow_collisions:
first: bottle first: ""
second: second:
joint_model_group_name: "" joint_model_group_name: ""
allow: false allow: false
......
src/mtc/results/-1785667697.yaml deleted 100644 → 0
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− 26
View file @ 35bb6de7
{ 'objects' : [
{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table1_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table1_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table1_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table1_table_top', 'pos': { 'x': -0.000002 , 'y': -0.000002 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.043621 , 'w': 0.999048 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000 , 'p': -0.000000 , 'y': 0.087269 } },
{ 'id' : 'table2_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table2_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
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{ 'id' : 'table2_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table2_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table2_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table2_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table2_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table2_table_top', 'pos': { 'x': -0.113744, 'y': 1.300032, 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.737278 , 'w': 0.675589 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000, 'p': -0.000000, 'y': 1.658065}},
{ 'id': 'table1_right_panel' , 'pos': { 'x': -0.056873 , 'y': 0.650015 , 'z': 0.880000 } , 'size': { 'length': 0.700000 , 'width': 0.500000 , 'height': 0.010000 } , 'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.043621 , 'w': 0.999048 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } },
{ 'id': 'table1_left_panel' , 'pos': { 'x': 0.056869 , 'y': -0.650019 , 'z': 0.880000 } , 'size': { 'length': 0.700000 , 'width': 0.500000 , 'height': 0.010000 } , 'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.043621 , 'w': 0.999048 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } },
{ 'id': 'table2_front_panel', 'pos': { 'x': -0.170614, 'y': 1.950049 , 'z': 0.880000 },'size': { 'length': 0.500000,'width': 0.700000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.737278, 'w': 0.675589 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
{ 'id': 'table2_left_panel', 'pos': { 'x': 0.536273, 'y': 1.356902 , 'z': 0.880000 },'size': { 'length': 0.700000,'width': 0.500000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.737278, 'w': 0.675589 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
{ 'id': 'arm1','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.219165, 'y': -0.019177, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.043621, 'w': 0.999048 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } },
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]}
\ No newline at end of file
src/mtc/results/-1821002738.yaml deleted 100644 → 0
+ 0
− 26
View file @ 35bb6de7
{ 'objects' : [
{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
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