diff --git a/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt b/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt
index 641c8c6c7f74edba53652dc4a810dc9769a53211..2887213cc991ef8f5e56bc786443b3740ee825cd 100644
--- a/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt
+++ b/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt
@@ -1,4 +1,4 @@
 /home/matteo/ws_panda/devel/./cmake.lock 42
-/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 16019
+/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 17431
 /home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps.so 79
 /home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps_filter.so 79
diff --git a/src/ceti_double/launch/demo.launch b/src/ceti_double/launch/demo.launch
index 2d39189fc077d136421592a4cf6e47472fae2979..30e85064d6a46ac3d3a25077f1c4fdde32e7c1df 100644
--- a/src/ceti_double/launch/demo.launch
+++ b/src/ceti_double/launch/demo.launch
@@ -24,8 +24,8 @@
   <arg name="use_rviz" default="true" />
 
   <!-- If needed, broadcast static tf for robot root -->
-  <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_0" args="0 0 0 0 0 0 world base1" />
-  <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world base2" />
+  <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_0" args="0 0 0 0 0 0 world base_1" />
+  <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world base_2" />
 
 
 
diff --git a/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro b/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro
index 4a54ab2bbff093e919d46336b655af4f2e6acc92..82c3dec04bcd299d594bc2d08cb5cfc24b03859a 100644
--- a/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro
+++ b/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro
@@ -11,7 +11,7 @@
   <link name="world" />
 
 
-  <xacro:property name="yaml_file" value="$(find mtc)/results/298901127.yaml" />
+  <xacro:property name="yaml_file" value="$(find mtc)/results/dummy.yaml" />
   <xacro:property name="props" value="${xacro.load_yaml(yaml_file)}" />
 
   <xacro:property name="x1" value="${props['objects'][8]['pos']['x']}" />
diff --git a/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h b/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h
index 7bee017cb617eadee9cd99c235a589ff13bac335..6417f3a0cc9f0a841926c83d4d5dd0a8477da7d2 100644
--- a/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h
+++ b/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h
@@ -41,11 +41,12 @@ class Abstract_mediator {
 
     public:
     Abstract_mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub) : objects_(objects), pub_(pub){
-        /*
-        wings_.push_back(wing_BP("right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size));
-        wings_.push_back(wing_BP("front_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.6525f,0,0.4425f-0.005f)), mid_size));
-        wings_.push_back(wing_BP("left_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-0.6525f,0.4425f -0.005f)), left_size));
-        */
+        std::vector<wing_BP> wings;
+        wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size});
+        wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size});
+        wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size});
+        wings_.push_back(wings);
+        wings_.push_back(wings);
     }
 
     inline void connect_robots(Abstract_robot* robot) {robots_.push_back(robot); ROS_INFO("%s connected...", robot->name().c_str());}
diff --git a/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h b/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h
index 69928e0325bc0538e3aea2804af2fb47c23b9c7b..50be7a180a9cbf5e3289da4c6e213271e59efa6b 100644
--- a/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h
+++ b/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h
@@ -68,7 +68,7 @@ class Abstract_robot {
 
 
     virtual void notify()= 0;
-    virtual bool check_single_object_collision(tf2::Transform& obj)= 0;
+    virtual bool check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& b)= 0;
     virtual void workload_checker(std::vector<int>& count_vector, tf2::Transform& obj) =0;
 
 };
diff --git a/src/mtc/include/impl/mediator.h b/src/mtc/include/impl/mediator.h
index 74a2da1e362693c38e929c96e1574a4dee0b1b3f..7573cc3879d12f91811ea700dc96d50fb8cb9f9b 100644
--- a/src/mtc/include/impl/mediator.h
+++ b/src/mtc/include/impl/mediator.h
@@ -18,7 +18,7 @@ class Mediator : public Abstract_mediator{
 
     pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr vector_to_cloud(std::vector<pcl::PointXYZ>& vector);
     std::vector<pcl::PointXYZ> generate_Ground(const tf2::Vector3 origin, const float diameter, float resolution);
-    void approximation(Robot* robot, int& wings);
+    void approximation(Robot* robot);
     void write_file(Robot* A, Robot* B);
 
 
diff --git a/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h b/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h
index 77c2c499450f815e7e05a651a4b3908582751cfc..e1edb2300e824b7c822ed47d45de4ed080d15fee 100644
--- a/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h
+++ b/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h
@@ -34,10 +34,9 @@ class Moveit_mediator : public Abstract_mediator{
     void mediate() override;
     void build_wings(std::bitset<3>& wing,int& robot) override;
 
-    void publish_tables();
+    void publish_tables(moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface& psi);
     void load_robot_description();
-    void rewrite_task_template();
-
+    void rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& target);
 };
 
 #endif
\ No newline at end of file
diff --git a/src/mtc/include/impl/robot.h b/src/mtc/include/impl/robot.h
index 6a0a891e1806838977f4872cacf6be29c5c27eb6..95b69339920f50f53ef398a464a4cbea52c50b16 100644
--- a/src/mtc/include/impl/robot.h
+++ b/src/mtc/include/impl/robot.h
@@ -43,7 +43,7 @@ class Robot : public Abstract_robot{
     float area_calculation(tf2::Transform& A, tf2::Transform& B, tf2::Transform& C);
     bool check_robot_collision(Robot* R);
 
-    bool check_single_object_collision(tf2::Transform& obj) override;
+    bool check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& str) override;
     void workload_checker(std::vector<int>& count_vector, tf2::Transform& obj) override;
     void notify() override;
 
diff --git a/src/mtc/include/impl/wing.h b/src/mtc/include/impl/wing.h
index f94a8040bfa6dad9bfd29e943464fd42da24635a..9a920c21776a74a1e5de5beb38b0611b75e07c63 100644
--- a/src/mtc/include/impl/wing.h
+++ b/src/mtc/include/impl/wing.h
@@ -20,6 +20,7 @@ class Wing  : public Abstract_robot_element{
         }
         
     inline std::string& name() {return name_;}
+    inline void set_name(std::string& str) {name_ = str;}
     inline tf2::Vector3 size(){ return size_;}
     inline std::vector<tf2::Transform>& bounds() {return bounds_;}
     void update(tf2::Transform& tf) override {this->calc_world_tf(tf);}
diff --git a/src/mtc/launch/cell_routine.launch b/src/mtc/launch/cell_routine.launch
index 80eff90b47f04faf82758e88e05c1931329258a9..bc0e5c3dcf5f874a1412c580514a742ae85073e9 100644
--- a/src/mtc/launch/cell_routine.launch
+++ b/src/mtc/launch/cell_routine.launch
@@ -1,18 +1,23 @@
 <launch>    
     <!--<include file="$(find panda_moveit_config)/launch/demo.launch"></include> -->
-    <rosparam command="load" file="$(find mtc)/results/298901127.yaml"/>
+    <rosparam command="load" file="$(find mtc)/results/dummy.yaml"/>
     <rosparam command="load" file="$(find mtc)/mtc_task_file/dummy.yaml" />
     <rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/dummy.yaml"/>
     <rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/dummy.yaml"/>
+    
 
     <include file="$(find ceti_double)/launch/demo.launch"> 
+        <arg name="use_rviz" value="false"/>
     </include> 
+    <param name="move_group/capabilities" value="move_group/ExecuteTaskSolutionCapability" />
+
 
     <include file="$(find ceti_double)/launch/moveit_rviz.launch">
         <arg name="rviz_config" value="$(find mtc)/launch/rviz/cell_routine.rviz" />
     </include>
 
-    <node pkg="mtc" type="cell_routine" name="cell_routine" output="screen" required="true" />
+    <node pkg="mtc" type="cell_routine" name="cell_routine" output="screen" required="true">
+    </node>
 </launch>
 
     
diff --git a/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml b/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml
index 44f7293c41c824f89aa79f2bad719f2b4e752210..7c8ceb37494b3f474704b8b1f375f34a3f8d2acf 100644
--- a/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml
+++ b/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml
@@ -80,7 +80,7 @@ task:
             propertiesConfigureInitFrom:
               source: PARENT
             properties:
-              object: bottle
+              object: ""
               angle_delta: 1.571
               pregrasp: open
             set:
@@ -88,7 +88,7 @@ task:
         - type: ModifyPlanningScene
           set:
             allow_collisions:
-              first: bottle
+              first: ""
               second:
                 joint_model_group_name: ""
               allow: true
@@ -103,6 +103,12 @@ task:
             attach_object:
               object: ""
               link: ""
+        - type: ModifyPlanningScene
+          set:
+            allow_collisions:
+              first: ""
+              second: ""
+              allow: true
         - type: MoveRelative
           planner: cartesian
           id: pick_up
@@ -117,6 +123,12 @@ task:
               link: ""
             direction:
               vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}
+        - type: ModifyPlanningScene
+          set:
+            allow_collisions:
+              first: ""
+              second: ""
+              allow: false
     - type: Connect
       group_planner_vector:
         panda_arm1: sampling
@@ -130,6 +142,12 @@ task:
       propertiesConfigureInitFrom:
         source: PARENT
       stages:
+        - type: ModifyPlanningScene
+          set:
+            allow_collisions:
+              first: ""
+              second: ""
+              allow: true
         - type: MoveRelative
           planner: cartesian
           properties:
@@ -160,7 +178,7 @@ task:
             set:
               monitored_stage: pick_up
               pose:
-                point: {x: 0.100000, y: 0.300000, z: 0.9305}
+                point: {x: 0, y: 0, z: 0}
                 orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}
         - type: MoveTo
           planner: sampling
@@ -174,7 +192,7 @@ task:
               object: ""
               link: ""
             allow_collisions:
-              first: bottle
+              first: ""
               second:
                 joint_model_group_name: ""
               allow: false
@@ -205,4 +223,4 @@ task:
               - group
           set:
             goal: ready
-max_planning_solutions: 10
\ No newline at end of file
+max_planning_solutions: 10
diff --git a/src/mtc/results/-1785667697.yaml b/src/mtc/results/-1785667697.yaml
deleted file mode 100644
index aa03b2cbd28b315784c736e1c317ef7db82733c8..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/src/mtc/results/-1785667697.yaml
+++ /dev/null
@@ -1,26 +0,0 @@
-{ 'objects' : [ 
-{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
-{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_table_top', 'pos': { 'x': -0.000002 , 'y': -0.000002 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.043621 , 'w': 0.999048 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000 , 'p': -0.000000 , 'y': 0.087269 } },
-{ 'id' : 'table2_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
-{ 'id' : 'table2_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
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-{ 'id' : 'table2_table_top', 'pos': { 'x': -0.113744, 'y': 1.300032, 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.737278 , 'w': 0.675589 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000, 'p': -0.000000, 'y': 1.658065}},
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-{ 'id': 'arm2','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.100005, 'y': 0.984998, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.707108, 'w': 0.707106 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } } 
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\ No newline at end of file
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+++ /dev/null
@@ -1,26 +0,0 @@
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-{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
-{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
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-{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table1_table_top', 'pos': { 'x': -0.100002 , 'y': -0.100002 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000 , 'p': -0.000000 , 'y': 0.000002 } },
-{ 'id' : 'table2_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
-{ 'id' : 'table2_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_table_top', 'pos': { 'x': -0.100005, 'y': 1.204998, 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000, 'p': -0.000000, 'y': 0.000003}},
-{ 'id': 'table1_right_panel' , 'pos': { 'x': -0.100004 , 'y': 0.552498 , 'z': 0.880000 } , 'size': { 'length': 0.700000 , 'width': 0.500000 , 'height': 0.010000 } , 'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, 
-{ 'id': 'table1_left_panel' , 'pos': { 'x': -0.100000 , 'y': -0.752502 , 'z': 0.880000 } , 'size': { 'length': 0.700000 , 'width': 0.500000 , 'height': 0.010000 } , 'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, 
-{ 'id': 'table2_right_panel',  'pos': { 'x': -0.100007, 'y': 1.857498 , 'z': 0.880000 },'size': { 'length': 0.700000,'width': 0.500000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, 
-{ 'id': 'table2_front_panel',  'pos': { 'x': 0.552495, 'y': 1.205000 , 'z': 0.880000 },'size': { 'length': 0.500000,'width': 0.700000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, 
-{ 'id': 'arm1','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.320002, 'y': -0.100003, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } }, 
-{ 'id': 'arm2','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.320005, 'y': 1.204997, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } } 
-]}
\ No newline at end of file
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--- a/src/mtc/results/-1560146588.yaml
+++ b/src/mtc/results/dummy.yaml
@@ -22,4 +22,4 @@
 { 'id': 'table2_right_panel',  'pos': { 'x': -0.000007, 'y': 2.057498 , 'z': 0.880000 },'size': { 'length': 0.700000,'width': 0.500000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, 
 { 'id': 'arm1','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.220002, 'y': 0.099997, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } }, 
 { 'id': 'arm2','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.220005, 'y': 1.404997, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } } 
-]}
\ No newline at end of file
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index c222c7e92ea43e826cff10b6aebd6fb7d0500e68..5c02938fa082fcc034d75d226562a84639c43879 100644
--- a/src/mtc/src/base_routine.cpp
+++ b/src/mtc/src/base_routine.cpp
@@ -51,7 +51,6 @@ int main(int argc, char **argv){
             if(it->first == "id"){
                 std::string top = it->second; 
                 if(top == "table1_table_top" ){
-                    ROS_INFO("Bin in Robot 1");
                     XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
                     float h = 0; float w = 0; float l = 0;
                     float x = 0; float y = 0; float z = 0;
@@ -59,40 +58,76 @@ int main(int argc, char **argv){
 
                     for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
                         if(itt->first == "size"){
-                            ROS_INFO("Bin in size von robot 1");
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "length") l = t;
+                            if(ittt->first == "width") w = t;
+                            if(ittt->first == "height") h = t;
                             }
                         }
 
                         if(itt->first == "pos"){
-                            ROS_INFO("Bin in pos von robot 1");
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "x") x = t;
+                            if(ittt->first == "y") y = t;
+                            if(ittt->first == "z") z = t;
                             }
                         }
 
                         if(itt->first == "orientation"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
-                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
                             }
-                            ROS_INFO("Bin in orientation von robot 1");
-
 
+                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                            if(ittt->first == "x") qx = t;
+                            if(ittt->first == "y") qy = t;
+                            if(ittt->first == "z") qz = t;
+                            if(ittt->first == "w") qw = t;
+                            }
                         }
                     }
-                
-                    Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy,qz,qw), tf2::Vector3(x,y, z * 0.5f)), tf2::Vector3(l,w,h));
+                    Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy,qz,qw), tf2::Vector3(0,0, z * 0.5f)), tf2::Vector3(l,w,h));
                     Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robo);
                     ceti->set_observer_mask(wing_config::RML);
                     ceti->add_rviz_markers(new visualization_msgs::MarkerArray());
@@ -108,42 +143,82 @@ int main(int argc, char **argv){
                     for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
                         if(itt->first == "size"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "length") l = t;
+                            if(ittt->first == "width") w = t;
+                            if(ittt->first == "height") h = t;
                             }
                         }
 
                         if(itt->first == "pos"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "x") x = t;
+                            if(ittt->first == "y") y = t;
+                            if(ittt->first == "z") z = t;
                             }
                         }
 
                         if(itt->first == "orientation"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
-                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
                             }
 
+                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                            if(ittt->first == "x") qx = t;
+                            if(ittt->first == "y") qy = t;
+                            if(ittt->first == "z") qz = t;
+                            if(ittt->first == "w") qw = t;
+                            }
                         }
                     }
 
-                    Abstract_robot* robo2 = new Robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy,qz,qw), tf2::Vector3(x,y, z * 0.5f)), tf2::Vector3(l,w,h));
-                    Robot* ceti2 = dynamic_cast<Robot*>(robo2);
-                    ceti2->set_observer_mask(wing_config::RML);
-                    ceti2->add_rviz_markers(new visualization_msgs::MarkerArray());
-                    mediator->connect_robots(robo2);
+                    Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy,qz,qw), tf2::Vector3(0,0, z * 0.5f)), tf2::Vector3(l,w,h));
+                    Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robo);
+                    ceti->set_observer_mask(wing_config::RML);
+                    ceti->add_rviz_markers(new visualization_msgs::MarkerArray());
+                    mediator->connect_robots(robo);
                 } 
 
-                
                 if(top == "table1_right_panel" ) { 
                     XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
                     float h = 0; float w = 0; float l = 0;
@@ -152,32 +227,73 @@ int main(int argc, char **argv){
                     for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
                         if(itt->first == "size"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "length") l = t;
+                            if(ittt->first == "width") w = t;
+                            if(ittt->first == "height") h = t;
                             }
                         }
 
                         if(itt->first == "pos"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "x") x = t;
+                            if(ittt->first == "y") y = t;
+                            if(ittt->first == "z") z = t;
                             }
                         }
 
-                         if(itt->first == "orientation"){
+                        if(itt->first == "orientation"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
-                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
                             }
 
-                         }
+                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                            if(ittt->first == "x") qx = t;
+                            if(ittt->first == "y") qy = t;
+                            if(ittt->first == "z") qz = t;
+                            if(ittt->first == "w") qw = t;
+                            }
+                        }
                     }
                                              
                     blueprints_per_robot[0][0].name_ = "table1_right_panel";
@@ -194,32 +310,73 @@ int main(int argc, char **argv){
                     for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
                         if(itt->first == "size"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "length") l = t;
+                            if(ittt->first == "width") w = t;
+                            if(ittt->first == "height") h = t;
                             }
                         }
 
                         if(itt->first == "pos"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "x") x = t;
+                            if(ittt->first == "y") y = t;
+                            if(ittt->first == "z") z = t;
                             }
                         }
 
-                         if(itt->first == "orientation"){
+                        if(itt->first == "orientation"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
-                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
                             }
 
-                         }
+                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                            if(ittt->first == "x") qx = t;
+                            if(ittt->first == "y") qy = t;
+                            if(ittt->first == "z") qz = t;
+                            if(ittt->first == "w") qw = t;
+                            }
+                        }
                     }
                                              
                     blueprints_per_robot[0][1].name_ = "table1_front_panel";
@@ -236,32 +393,73 @@ int main(int argc, char **argv){
                     for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
                         if(itt->first == "size"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "length") l = t;
+                            if(ittt->first == "width") w = t;
+                            if(ittt->first == "height") h = t;
                             }
                         }
 
                         if(itt->first == "pos"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "x") x = t;
+                            if(ittt->first == "y") y = t;
+                            if(ittt->first == "z") z = t;
                             }
                         }
 
-                         if(itt->first == "orientation"){
+                        if(itt->first == "orientation"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
-                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
                             }
 
-                         }
+                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                            if(ittt->first == "x") qx = t;
+                            if(ittt->first == "y") qy = t;
+                            if(ittt->first == "z") qz = t;
+                            if(ittt->first == "w") qw = t;
+                            }
+                        }
                     }
                                              
                     blueprints_per_robot[0][2].name_ = "table1_left_panel";
@@ -278,32 +476,73 @@ int main(int argc, char **argv){
                     for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
                         if(itt->first == "size"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "length") l = t;
+                            if(ittt->first == "width") w = t;
+                            if(ittt->first == "height") h = t;
                             }
                         }
 
                         if(itt->first == "pos"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "x") x = t;
+                            if(ittt->first == "y") y = t;
+                            if(ittt->first == "z") z = t;
                             }
                         }
 
-                         if(itt->first == "orientation"){
+                        if(itt->first == "orientation"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
-                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
                             }
 
-                         }
+                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                            if(ittt->first == "x") qx = t;
+                            if(ittt->first == "y") qy = t;
+                            if(ittt->first == "z") qz = t;
+                            if(ittt->first == "w") qw = t;
+                            }
+                        }
                     }
                                              
                     blueprints_per_robot[1][0].name_ = "table2_right_panel";
@@ -320,32 +559,73 @@ int main(int argc, char **argv){
                     for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
                         if(itt->first == "size"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "length") l = t;
+                            if(ittt->first == "width") w = t;
+                            if(ittt->first == "height") h = t;
                             }
                         }
 
                         if(itt->first == "pos"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "x") x = t;
+                            if(ittt->first == "y") y = t;
+                            if(ittt->first == "z") z = t;
                             }
                         }
 
-                         if(itt->first == "orientation"){
+                        if(itt->first == "orientation"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
-                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
                             }
 
-                         }
+                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                            if(ittt->first == "x") qx = t;
+                            if(ittt->first == "y") qy = t;
+                            if(ittt->first == "z") qz = t;
+                            if(ittt->first == "w") qw = t;
+                            }
+                        }
                     }
                                              
                     blueprints_per_robot[1][1].name_ = "table2_front_panel";
@@ -362,32 +642,75 @@ int main(int argc, char **argv){
                     for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
                         if(itt->first == "size"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "length") l = t;
+                            if(ittt->first == "width") w = t;
+                            if(ittt->first == "height") h = t;
                             }
                         }
 
                         if(itt->first == "pos"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            }
+
                             for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            if(ittt->first == "x") x = t;
+                            if(ittt->first == "y") y = t;
+                            if(ittt->first == "z") z = t;
                             }
                         }
 
-                         if(itt->first == "orientation"){
+                        if(itt->first == "orientation"){
                             XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
-                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
-                            if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
-                            if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                            float t = 0;
+                            switch (ittt->second.getType())
+                            {
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+                                t = static_cast<int>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+                                t = static_cast<double>(ittt->second);
+                                break;
+                            case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+                                t = std::stof(ittt->second);
+                                break;
+                            default :
+                                break;
                             }
 
-                         }
+                            for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                            if(ittt->first == "x") qx = t;
+                            if(ittt->first == "y") qy = t;
+                            if(ittt->first == "z") qz = t;
+                            if(ittt->first == "w") qw = t;
+                            }
+                        }
                     }
                                              
                     blueprints_per_robot[1][2].name_ = "table2_left_panel";
@@ -395,10 +718,11 @@ int main(int argc, char **argv){
                     blueprints_per_robot[1][2].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
                     b += std::pow(2, 2);
                 }
+        
             }
         }
     }
-    mediator->set_wings(blueprints_per_robot);
+    // mediator->set_wings(blueprints_per_robot);
     mediator->mediate();
 
     //map_loader->write_task(robo);
diff --git a/src/mtc/src/cell_routine.cpp b/src/mtc/src/cell_routine.cpp
index bf7c2b457e189dca8b17d44d99e212a03ed4ae72..162126265eb7fa49dc53befaa6b4d391dfc01108 100644
--- a/src/mtc/src/cell_routine.cpp
+++ b/src/mtc/src/cell_routine.cpp
@@ -387,8 +387,9 @@ int main(int argc, char **argv){
         }
     }
 
+
+
     moveit_mediator->set_wings(blueprints_per_robot);
-    moveit_mediator->rewrite_task_template();
     Moveit_robot* ceti1 = dynamic_cast<Moveit_robot*>(mediator->robots()[0]);
     Moveit_robot* ceti2 = dynamic_cast<Moveit_robot*>(mediator->robots()[1]);
     
@@ -397,12 +398,10 @@ int main(int argc, char **argv){
     int r1 = 0; int r2 = 1;
     moveit_mediator->build_wings(ia, r1);
     moveit_mediator->build_wings(ib, r2);
-
+    //moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface::applyCollisionObject()
     ceti1->notify();
     ceti2->notify();
-    moveit_mediator->publish_tables();
     moveit_mediator->mediate();
-    
 
 
     while (ros::ok()){
diff --git a/src/mtc/src/impl/mediator.cpp b/src/mtc/src/impl/mediator.cpp
index 7e779988dd17e47deb4304bda608dfb0fed5f951..95aeeb10ec5f64c9e49ed8cb6251a17836954b71 100644
--- a/src/mtc/src/impl/mediator.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/mediator.cpp
@@ -10,6 +10,7 @@ bool Mediator::check_collision( const int& robot){
     std::vector<int> count_v;
     Robot* r = dynamic_cast<Robot*>(robots_[robot]);
     count_v.resize(r->observers().size()+1);
+    std::string str;
 
     for(long unsigned int j = 0; j < objects_[robot].size(); j++){
         visualization_msgs::Marker marker;
@@ -29,7 +30,7 @@ bool Mediator::check_collision( const int& robot){
         marker.scale.x = box_size.getX();
         marker.scale.y = box_size.getY();
         marker.scale.z = box_size.getZ();
-        if(robots_[robot]->check_single_object_collision(objects_[robot][j])){
+        if(robots_[robot]->check_single_object_collision(objects_[robot][j], str)){
             marker.color.r = 0;
             marker.color.g = 1.0;
             marker.color.b = 0;
@@ -92,7 +93,7 @@ void Mediator::mediate(){
                 ceti1->notify();
                 
                 if (check_collision(0)) {
-                approximation(ceti1, j);
+                approximation(ceti1);
                 }   else {
                     continue;
                 }
@@ -104,7 +105,7 @@ void Mediator::mediate(){
     }
 }
 
-void Mediator::approximation(Robot* robot, int& wings){
+void Mediator::approximation(Robot* robot){
     ROS_INFO("assigne result to first robot...");
     Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robots_[1]);
     int r1 = 1;
diff --git a/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp b/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp
index 786f5a28ec524f4da6f00f594872b4cc56d6dcd8..680147d065667bf03ba0a0f9caedcdadf240f463 100644
--- a/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp
@@ -5,23 +5,15 @@
 
 
 
-void Moveit_mediator::publish_tables(){
+void Moveit_mediator::publish_tables(moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface& psi){
     ros::WallDuration sleep_time(1.0);
-
-    moveit_msgs::PlanningScene planning_scene;
-    planning_scene.is_diff = true;
-
     for(long unsigned int i = 0; i < robots_.size();i++){
         Moveit_robot* ceti = dynamic_cast<Moveit_robot*>(robots_[i]);
         for (moveit_msgs::CollisionObject* markers : ceti->coll_markers()) {
-            planning_scene.world.collision_objects.push_back(*markers);
+            psi.applyCollisionObject(*markers);
             sleep_time.sleep();
-            }
         }
-    
-
-    planning_scene_diff_publisher_.publish(planning_scene);
-
+    }
 }
 
 void Moveit_mediator::load_robot_description(){
@@ -38,6 +30,9 @@ bool Moveit_mediator::check_collision(const int& robot){
 
 void Moveit_mediator::mediate(){
     // create christophs 'bottle'
+    moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface psi;
+    publish_tables(psi);
+
     moveit_msgs::CollisionObject bottle;
     bottle.id = "bottle";
     bottle.header.frame_id = "world";
@@ -49,32 +44,49 @@ void Moveit_mediator::mediate(){
     bottle.primitives[0].dimensions[1] = box_size.getY();
     bottle.primitives[0].dimensions[2] = box_size.getZ();
 
-
     bottle.primitive_poses.resize(1);
-    bottle.primitive_poses[0].position.x = objects_[0].front().getOrigin().getX();
+    bottle.primitive_poses[0].position.x = -0.3f;
     bottle.primitive_poses[0].position.y = -0.6f;
     bottle.primitive_poses[0].position.z = 0.9305f;
     bottle.primitive_poses[0].orientation.x = 0;
     bottle.primitive_poses[0].orientation.y = 0;
     bottle.primitive_poses[0].orientation.z = 0;
     bottle.primitive_poses[0].orientation.w = 1;
-
     bottle.operation = bottle.ADD;
 
-    moveit_msgs::PlanningScene planning_scene;
-    planning_scene.is_diff = true;
-    planning_scene.world.collision_objects.push_back(bottle);
-    planning_scene_diff_publisher_.publish(planning_scene);
-
-
-
-
+    psi.applyCollisionObject(bottle);
+    rewrite_task_template(robots_[0], bottle);
 
 
     Yaml_Mtc_Parser parser = Yaml_Mtc_Parser();
     moveit::task_constructor::Task task = parser.init_task(this->nh_);
     int max_planning_solutions = 1; // default one solution 
     this->nh_.getParam("max_planning_solutions", max_planning_solutions);
+    try {
+        if (task.plan(max_planning_solutions)){
+            moveit_msgs::MoveItErrorCodes execute_result;
+
+            execute_result = task.execute(*task.solutions().front());
+            //task.introspection().publishSolution(*task.solutions().front());
+            /*
+            if (execute_result.val != moveit_msgs::MoveItErrorCodes::SUCCESS) {
+                ROS_INFO("irgendwas ging schief");
+	        }
+            */
+        }
+        ROS_INFO("durch, print mich ");
+	} catch (const moveit::task_constructor::InitStageException& ex) {
+		std::cerr << "planning failed with exception" << std::endl << ex << task;
+	}
+
+    /*
+    ROS_INFO("durch, print mich daddy");
+    tf2::Vector3 source2(0.1, 1, 0.9305);
+    rewrite_task_template(robots_[1], source2);
+
+    task.clear();
+    task = parser.init_task(this->nh_);
+    this->nh_.getParam("max_planning_solutions", max_planning_solutions);
     try {
 		if (task.plan(max_planning_solutions)) {
 			task.introspection().publishSolution(*task.solutions().front());
@@ -83,6 +95,7 @@ void Moveit_mediator::mediate(){
 		std::cerr << "planning failed with exception" << std::endl << ex << task;
 	}
 
+    */
 	ros::waitForShutdown();
 };
 
@@ -99,50 +112,72 @@ void Moveit_mediator::build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot){
     }
 }
 
-void Moveit_mediator::rewrite_task_template(){
+void Moveit_mediator::rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& source){
+    tf2::Transform t(tf2::Quaternion(source.primitive_poses[0].orientation.x, source.primitive_poses[0].orientation.y, source.primitive_poses[0].orientation.z, source.primitive_poses[0].orientation.w), tf2::Vector3(source.primitive_poses[0].position.x, source.primitive_poses[0].position.y, source.primitive_poses[0].position.z));
+    tf2::Transform target(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.1f, 0.6f, 0.9305f));
+
+
     XmlRpc::XmlRpcValue task;
     nh_.getParam("task/stages", task);
-    /*
-    task:
-  name: Pick and Place test
-  properties:
-    group: panda_arm1
-    eef: hand_1
-    hand_grasping_frame: panda_1_link8
-    ik_frame: panda_1_link8
-    hand: hand_1
-    */
 
-    nh_.setParam("/task/properties/group", "panda_arm1");
-    nh_.setParam("/task/properties/eef", "hand_1");
-    nh_.setParam("/task/properties/hand_grasping_frame", "panda_1_link8");
-    nh_.setParam("/task/properties/ik_frame", "panda_1_link8");
-    nh_.setParam("/task/properties/hand", "hand_1");
+    std::stringstream ss;
+    ss << "hand_" << r->name().back();
+    std::string hand = ss.str();
+    std::stringstream sss;
+    sss << "panda_" << r->name().back() << "_link8";
+    std::string last_link = sss.str();
 
-    for(int i = 0; i < task.size(); i++){
-        XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator it = task[i].begin();
-        for(; it != task[i].end(); ++it){
-        }
+    std::string support_surface1 = "nichts";
+    std::string support_surface2 = "nichts";
+
+
+    for (Abstract_robot* ar : robots_){
+        std::string str;
+        if(ar->check_single_object_collision(t, str)) support_surface1 = str;
+        if(ar->check_single_object_collision(target, str)) support_surface2= str;
     }
 
-    XmlRpc::XmlRpcValue a, b, c, d, e;
-    a["group"] = "hand_1";
-    e["joint_model_group_name"] = "hand_1";
+    ROS_INFO("%f %f %f source", t.getOrigin().getX(), t.getOrigin().getY(), t.getOrigin().getZ());
+
+    ROS_INFO("surface1 %s", support_surface1.c_str());
+    ROS_INFO("surface2 %s", support_surface2.c_str());
+
+
+    nh_.setParam("/task/properties/group", r->name());
+    nh_.setParam("/task/properties/eef", hand);
+    nh_.setParam("/task/properties/hand_grasping_frame", last_link);
+    nh_.setParam("/task/properties/ik_frame", last_link);
+    nh_.setParam("/task/properties/hand", hand);
+
+    XmlRpc::XmlRpcValue a, b, c, d, e, h;
+    a["group"] = hand;
+    e["joint_model_group_name"] = hand;
 
     b = task[4]["stages"];
+    b[1]["stage"]["properties"]["object"] = source.id;
     b[3]["properties"] = a;
+    b[2]["set"]["allow_collisions"]["first"] = source.id;
     b[2]["set"]["allow_collisions"]["second"] = e;
 
     c = task[6]["stages"];
-    c[2]["properties"] = a;
-    c[5]["properties"] = a;
-    c[3]["set"]["allow_collisions"]["second"] = e;
-    
+
+    c[0]["set"]["allow_collisions"]["first"] = source.id;
+    c[0]["set"]["allow_collisions"]["second"] = support_surface2;
+    c[3]["properties"] = a;
+    c[6]["properties"] = a;
+    c[4]["set"]["allow_collisions"]["first"] = source.id;
+    c[4]["set"]["allow_collisions"]["second"] = e;
+
+    h["x"] = static_cast<double>(0);
+    h["y"] = static_cast<double>(-0.5f);
+    h["z"] = static_cast<double>(0.9305f);
+    c[2]["stage"]["set"]["pose"]["point"]= h;
+
 
     task[2]["properties"] = a;
 
     XmlRpc::XmlRpcValue connect, f, g;
-    f["panda_arm1"] = "sampling";
+    f[r->name()] = "sampling";
     g["source"] = "PARENT";
     connect["type"] = "Connect";
     connect["group_planner_vector"] = f;
@@ -152,24 +187,30 @@ void Moveit_mediator::rewrite_task_template(){
 
     a.clear();
     e.clear();
-    a["link"] = "panda_1_link8";
+    a["link"] = last_link;
     a["min_distance"] = 0.07;
     a["max_distance"] = 0.2;
-    c[4]["properties"] = a;
+    c[5]["properties"] = a;
     b[0]["properties"] = a;
     a["min_distance"] = 0.1;
     a["max_distance"] = 0.2;
-    c[0]["properties"] = a;
+    c[1]["properties"] = a;
 
     e["object"] = "bottle";
-    e["link"] = "panda_1_link8";
+    e["link"] = last_link;
     b[4]["set"]["attach_object"] = e;
-    c[3]["set"]["detach_object"] = e;
-    c[1]["set"]["ik_frame"]["link"] = "panda_1_link8";
-    c[4]["set"]["direction"]["vector"]["header"]["frame_id"]  = "panda_1_link8";
-    b[1]["set"]["ik_frame"]["link"] = "panda_1_link8";
-    b[5]["set"]["ik_frame"]["link"] = "panda_1_link8";
-    b[0]["set"]["direction"]["vector"]["header"]["frame_id"] = "panda_1_link8";
+    c[4]["set"]["detach_object"] = e;
+    c[2]["set"]["ik_frame"]["link"] = last_link;
+    c[5]["set"]["direction"]["vector"]["header"]["frame_id"]  = last_link;
+    b[1]["set"]["ik_frame"]["link"] = last_link;
+    b[6]["set"]["ik_frame"]["link"] = last_link;
+    b[0]["set"]["direction"]["vector"]["header"]["frame_id"] = last_link;
+
+    b[5]["set"]["allow_collisions"]["first"] = source.id;
+    b[5]["set"]["allow_collisions"]["second"] = support_surface1;
+    b[7]["set"]["allow_collisions"]["first"] = source.id;
+    b[7]["set"]["allow_collisions"]["second"] = support_surface1;
+
     task[6]["stages"] = c;
     task[4]["stages"] = b;
 
diff --git a/src/mtc/src/impl/robot.cpp b/src/mtc/src/impl/robot.cpp
index 292517c3d229616ea0e60f922edd5b0ec000282c..d444e069bda77aae45b2826b1e18689c2d1ac037 100644
--- a/src/mtc/src/impl/robot.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/robot.cpp
@@ -63,13 +63,11 @@ void Robot::workload_checker(std::vector<int>& count_vector, tf2::Transform& obj
     float full_area = area_calculation(A,B,C) + area_calculation(A,D,C);
     float sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A);
     if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area) count_vector.back()++; return;
-
-    
 }
 
 
 
-bool Robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj){
+bool Robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& str){
 
     tf2::Transform A = tf_ * root_tf_ * robot_root_bounds_[0];
     tf2::Transform B = tf_ * root_tf_ * robot_root_bounds_[1];
@@ -80,7 +78,8 @@ bool Robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj){
     float sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A);
     if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area) {return false; } 
     
-
+    std::stringstream ss;
+    ss << "base_" << name_.back();
     A = tf_ * bounds_[0];
     B = tf_ * bounds_[1];
     C = tf_ * bounds_[2];
@@ -88,7 +87,10 @@ bool Robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj){
 
     full_area = area_calculation(A,B,C) + area_calculation(A,D,C);
     sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A);
-    if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area) return true;
+    if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area){
+        str = ss.str();
+        return true;
+    }
 
     if (!observers_.empty()){
         std::vector<Abstract_robot_element*>::const_iterator it = observers_.begin();            
@@ -104,6 +106,7 @@ bool Robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj){
             sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A);
 
             if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area) {
+                str = ceti->name();
                 return true;
             } else {
                 ++it;
@@ -118,7 +121,7 @@ void Robot::reset(){
     access_fields_.clear();
     generate_access_fields();
 
-    tf_ = tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0.4425f));
+    tf_ = tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0, tf().getOrigin().getZ()));
 }
 
 void Robot::notify(){ 
diff --git a/src/mtc/src/impl/wing_moveit_decorator.cpp b/src/mtc/src/impl/wing_moveit_decorator.cpp
index 6943b43df32ac3ff4ac9053742f4ed3edac9df0a..e026b132b48f1c4652a97baa75d67fbed85214df 100644
--- a/src/mtc/src/impl/wing_moveit_decorator.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/wing_moveit_decorator.cpp
@@ -13,7 +13,7 @@ void Wing_moveit_decorator::output_filter() {
     tf2::Quaternion world_quat = wing->world_tf().getRotation().normalized();
 
 
-    markers_->id = std::to_string(*((int*)(&next_)));
+    markers_->id = wing->name();
     markers_->header.frame_id = "world";
 
     markers_->primitives.resize(1);