In diesem Abschnitt werden verschiedene Erweiterungen der Fallstudie vorgestellt und daraus resultierende Constraints ebenfalls in die Taxonomie eingeordnet werden.
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\begin{enumerate}
\item Kommunikation zwischen den Robotern über TCP Verbindungen
\item Synchronisation der Roboter und gemeinsamer Workflow
\item Verschiedene Behälterformen erfordern beispielsweise das Aufnehmen einer Zange → Handlung → Endeffektor spezifisch
\item Aufnehmen von schweren Behältern begrenzt die Beschleunigung durch maximal verfügbares Drehmoment
\item Sensoren überwachen Umgebung:
\begin{enumerate}
\item Änderung des Verhaltens, wenn Mensch in Sicherheitszone
\item Reagieren auf neue Hindernisse
\end{enumerate}
\item Verschiedene Arten von Behältern → Kraft muss angepasst werden
