scene for demo table

config/config_scene.yaml

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-  { 'id': 'tableLeft','pos': { 'z': 0.7, 'x': 1.05 },'size': { 'length': 0.5,'width': 1.6,'height': 0.1 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 255,'g': 222,'b': 173 } },
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   { 'id': 'binRed','type': 'BIN','pos': { 'x': 0.06,'y': 0.49,'z': 0.8325 },'size': { 'length': 0.21,'width': 0.3,'height': 0.165 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 1 } },
   { 'id': 'binGreen','type': 'BIN','pos': { 'x': 0.46,'y': 0.49,'z': 0.8325 },'size': { 'length': 0.21,'width': 0.3,'height': 0.165 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'g': 1 } },

config/config_scene_td.yaml

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+{ 'id': 'tablePillar4','pos': { 'x': 0.37,'y': -0.37,'z': 0.325 },'size': { 'length': 0.06,'width': 0.06,'height': 0.65 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 255,'g': 222,'b': 173 } },
+
+{ 'id': 'tableCenter','pos': { 'z': 0.7 },'size': { 'length': 0.8,'width': 0.8,'height': 0.1 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 255,'g': 222,'b': 173 } },
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+{ 'id': 'tableFront','pos': { 'z': 0.7, 'x' : 0.665 },'size': { 'length': 0.51,'width': 0.8,'height': 0.1 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 255,'g': 222,'b': 173 } },
+
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+{ 'id': 'binRed','type': 'BIN','pos': { 'x': 0.20,'y': 0.50,'z': 0.8325 },'size': { 'length': 0.21,'width': 0.3,'height': 0.165 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 1 } },
+
+{ 'id': 'objectRed1','type': 'BOX','pos': { 'x': 0.5,'y': -0.1,'z': 0.8105 },'size': { 'length': 0.031,'width': 0.062,'height': 0.121 },'orientation': { 'z': 0.382683,'w': 0.92388 },'color': { 'r': 1 } },
+{ 'id': 'objectRed2','type': 'BOX','pos': { 'x': 0.25,'y': -0.2,'z': 0.8105 },'size': { 'length': 0.031,'width': 0.062,'height': 0.121 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 1 } },
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+{ 'id': 'objectBlue3','type': 'BOX','pos': { 'x': 0.3,'y' : 0.0, 'z': 0.819 },'size': { 'length': 0.031,'width': 0.031,'height': 0.138 },'orientation': { 'z': 0.382683,'w': 0.92388 },'color': { 'b': 1 } },
+
+{ 'id': 'arm','type': 'ARM','pos': { 'z': 0.75 , 'x' :  -0.14},'size': { },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } }
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