Anhand des Anwendungsfalls wird die Anwendbarkeit der zuvor untersuchten Einschränkungen untersucht, wobei die in der Fallstudie identifizierten Einschränkungen in die erstellte
Taxonomie eingeordnet werden. Um die Vollständigkeit der Taxonomie bezüglich kollaborativer Robotik-Anwendungen zu untersuchen, werden zudem mögliche Erweiterungen der Fallstudie konzipiert und daraus resultierende weitere benötigte Einschränkungen ebenfalls eingeordnet.
\paragraph{Aufbau der Arbeit:} Die Arbeit besteht aus 4 Teilen. ~\Cref{ch:basics} erklärt grundlegende Begrifflichkeiten aus dem Umfeld der Robotik, die in späteren Kapiteln benötigt werden. In ~\Cref{ch:taxonomy} werden verschiedene Constraints von Arbeitsbereich, Bewegung und Handlung eines Roboters beschrieben und in eine allgemeine Taxonomie eingeordnet. ~\Cref{ch:implementation} dokumentiert den Entwurf, die Implementierung und die Evaluation der Fallstudie, in der die Anwendbarkeit und Erweiterbarkeit der Taxonomie überprüft wird. In~\Cref{ch:conclusion} werden die Ergebnisse noch einmal zusammengefasst und ein Ausblick für mögliche zukünftige Arbeiten gegeben.
\ No newline at end of file
\paragraph{} Die Arbeit besteht aus 4 Teilen. ~\Cref{ch:basics} erklärt grundlegende Begrifflichkeiten aus dem Umfeld der Robotik, die in späteren Kapiteln benötigt werden. In ~\Cref{ch:taxonomy} werden verschiedene Constraints von Arbeitsbereich, Bewegung und Handlung eines Roboters beschrieben und in eine allgemeine Taxonomie eingeordnet. ~\Cref{ch:implementation} dokumentiert den Entwurf, die Implementierung und die Evaluation der Fallstudie, in der die Anwendbarkeit und Erweiterbarkeit der Taxonomie überprüft wird. In~\Cref{ch:conclusion} werden die Ergebnisse noch einmal zusammengefasst und ein Ausblick für mögliche zukünftige Arbeiten gegeben.
Konnte diese Arbeit verschiedene Constraints kategorisieren und deren Anwendbarkeit zeigen?
Ziel dieser Arbeit war es mögliche Arten von Constraints für industrielle Roboter taxonomisch einzuordnen und ihre Anwendbarkeit anhand einer Fallstudie zu demonstrieren.
Die entstandene Taxonomie ist in Abbildung~\ref{fig:taxonomie} dargestellt. Sie liefert einen Überblick über anwendbare Constraints und soll als Hilfestellung bei der Erstellung neuer Robotikanwendungen dienen. Einen Anspruch auf Vollständigkeit erhebt sie dabei nicht, wenngleich verschiedene Konzepte zur Erweiterung der Fallstudie keine weiteren Constraints erforderlich gemacht haben, die nicht in der Taxonomie einsortierbar waren.
Im Zuge der Fallstudie wurde ein kollaborativer Anwendungsfall zwischen zwei Robotern und einem Menschen untersucht. Dieser Anwendungsfall beinhaltete sowohl die Handhabung von mit Flüssigkeit befüllten Behältern, als auch das Umfüllen dieser Flüssigkeit und der Interaktion mit einem menschlichen Akteur. Dazu wurden dem Roboter abhängig von der aktuellen Aufgabe Constraints auf die Orientierung des Endeffektors, seine Geschwindigkeit und Beschleunigung und seines Arbeitsbereichs auferlegt.
Die Implementierung erfolgte in \textit{C++} unter der Verwendung des Robot Operating Systems (ROS) und des Motion Planning Frameworks MoveIt. Um die Demo erweiterbar zu halten, wurde ein Interface erstellt, welches von weiteren Constraints implementiert werden kann. Die Positionen und Eigenschaften der Objekte in der Welt sind über eine Konfigurationsdatei definiert und können dadurch an eine neue Ausgangssituation angepasst werden. Die erfolgreiche Anwendung der in der Fallstudie benötigten Constraints wurde anhand einer Versuchsreihe nachgewiesen \textcolor{blue}{(anpassen falls Evaluation nicht erfolgreich)}.
Welche Forschungsarbeiten könnten auf den Ergebnissen aufbauen?
