file={Jain und Argall - 2016 - Grasp detection for assistive robotic manipulation.pdf:C\:\\Users\\jimmo\\Zotero\\storage\\XGNHN7VF\\Jain und Argall - 2016 - Grasp detection for assistive robotic manipulation.pdf:application/pdf},
}
@inproceedings{task_constructor_2019,
title={{MoveIt}! {Task} {Constructor} for {Task}-{Level} {Motion} {Planning}},
doi={10.1109/ICRA.2019.8793898},
abstract={A lot of motion planning research in robotics focuses on efficient means to find trajectories between individual start and goal regions, but it remains challenging to specify and plan robotic manipulation actions which consist of multiple interdependent subtasks. The Task Constructor framework we present in this work provides a flexible and transparent way to define and plan such actions, enhancing the capabilities of the popular robotic manipulation framework MoveIt!.11The Task Constructor framework is publicly available at https://github.com/ros-planning/moveit\_task\_constructor Subproblems are solved in isolation in black-box planning stages and a common interface is used to pass solution hypotheses between stages. The framework enables the hierarchical organization of basic stages using containers, allowing for sequential as well as parallel compositions. The flexibility of the framework is illustrated in multiple scenarios performed on various robot platforms, including bimanual ones.},
booktitle={2019 {International} {Conference} on {Robotics} and {Automation} ({ICRA})},
author={Görner, M. and Haschke, R. and Ritter, H. and Zhang, J.},
@@ -48,4 +48,8 @@ Die Simulation der beiden Roboter geschieht in der Demo-Anwendung, aufgrund tech
Die präsentierte Taxonomie ist alleine auf Grundlage von Constraints industrieller Manipulatoren entstanden. Sie ist daher nur begrenzt auf andere Arten von Robotern übertragbar. Gerade mobile Roboter erfordern aufgrund ihrer holonomen Art weitere und andere Constraints. Eine Erweiterung der Taxonomie zur universelleren Abdeckung von robotischen Constraints wäre ein sinnvoller nächster Schritt.
- Task generator → Planen von Bewegungsketten mit unterschiedlichen Constraints
Die einzelnen Handlungen und Aufgaben in der Demo werden unabhängig voneinander geplant und ausgeführt, ohne Einschränkungen der folgenden Aufgaben zu berücksichtigen. Das Greifen der Flasche beispielsweise kann aus allen Richtungen und auch von oben erfolgreich sein. Das Umfüllen der Flüssigkeit im nächsten Schritt kann jedoch nur erfolgreich durchgeführt werden, wenn die Flasche seitlich gegriffen wurde und die Gelenklimits des Endeffektors die zusätzliche Drehung erlauben. In der Fallstudie wird dieses Problem umgangen, indem die Flasche grundsätzlich aus X-Richtung gegriffen wird. Vor Ausführung der Bewegung in Richtung Glas, werden wiederholt Trajektorien zu beiden Seiten des Glases geplant, bis der Zielzustand der Trajektorie noch einen ausreichenden Spielraum im Endeffektor-Gelenk hat, um eine Drehbewegung zu erlauben. Erst dann wird die Bewegung ausgeführt, um anschließend die Drehbewegung zu planen. Eine deutlich elegantere Lösung wäre die Vorabplanung aller Aufgaben. Michael Görner et al.~\cite{task_constructor_2019} präsentieren in ihrer Arbeit ein Framework, welches MoveIt um genau diese Funktionalität erweitert: Das Planen von robotischen Aktionen, die aus mehreren von einander abhängigen Unteraufgaben bestehen. Aufgaben werden dabei in Baumstrukturen beschrieben. Die Blätter repräsentieren primitive Planungsstufen, die von MoveIts integrierten Planern gelöst werden können. Die Ergebnisse jeder Stufe werden gebündelt und an die übergeordnete Ebene in Form einer MoveIt Planning Scene propagiert. Der MoveIt Task Constructor ist öffentlich als open source Projekt unter der BSD-3 Lizenz verfügbar\footnote{\url{https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor}}.
Ein weiteres Ziel zukünftiger Arbeiten könnte sein, den Task Constructor zumindest für abhängige Unteraufgaben zu implementieren und so die Flexibilität und Zuverlässigkeit der Anwendung zu verbessern.
