Klassendiagramm angepast

sections/ausblick.tex

 \chapter{Ausblick}
+
+\section{Erweiterung der Fallstudie}
 In diesem Abschnitt werden verschiedene Erweiterungen der Fallstudie vorgestellt und daraus resultierende Constraints ebenfalls in die Taxonomie eingeordnet werden.
 
 \paragraph{Synchronisation der Roboter}
@@ -39,4 +41,11 @@ In der Taxonomie wäre das als Definition eines Teilpfades einzuordnen:
 \end{center}
 
 \paragraph{}
-Die Erweiterung der Fallstudie um diese Constraints kann auf verschiedene Weisen erfolgen. Constraints, die abhängig vom aktuellen Zustand angewandt und entfernt werden sollen, können anlog zu den Beschleunigungs- und Geschwindigkeits-Constraints realisiert werden, indem sie ebenfalls die abstrakte Klasse \textit{Constraints} implementieren (siehe \Cref{ch:constraint_impl}). Wird der Workflow beschränkt, müsste dieser Constraint Teil des \textit{CobotController}s werden, da dieser in der Demo für den Handlungsablauf verantwortlich ist (siehe \Cref{ch:cobot_impl}).
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+Die Erweiterung der Fallstudie um diese Constraints kann auf verschiedene Weisen erfolgen. Constraints, die abhängig vom aktuellen Zustand angewandt und entfernt werden sollen, können anlog zu den Beschleunigungs- und Geschwindigkeits-Constraints realisiert werden, indem sie ebenfalls die abstrakte Klasse \textit{Constraints} implementieren (siehe \Cref{ch:constraint_impl}). Wird der Workflow beschränkt, müsste dieser Constraint Teil des \textit{CobotController}s werden, da dieser in der Demo für den Handlungsablauf verantwortlich ist (siehe \Cref{ch:cobot_impl}).
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+\section{Zukünftige Arbeiten}
+Die Simulation der beiden Roboter geschieht in der Demo-Anwendung, aufgrund technischer Limitierungen der Gazebo Simulationsumgebung, nicht. Für einfache Anwendungsfälle, wie den vorliegenden, mag das kein Problem sein, insbesondere jedoch für Demonstrierungen direkter Kollaboration mehrerer Roboter, ist eine parallele Simulation unumgänglich. Um eine dahingehende Erweiterung zu ermöglichen, könnten sich zukünftige Arbeiten mit einer Erweiterung der Simulationsumgebung befassen.
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+Die präsentierte Taxonomie ist alleine auf Grundlage von Constraints industrieller Manipulatoren entstanden. Sie ist daher nur begrenzt auf andere Arten von Robotern übertragbar. Gerade mobile Roboter erfordern aufgrund ihrer holonomen Art weitere und andere Constraints. Eine Erweiterung der Taxonomie zur universelleren Abdeckung von robotischen Constraints wäre ein sinnvoller nächster Schritt.
+
+- Task generator → Planen von Bewegungsketten mit unterschiedlichen Constraints

sections/implementierung.tex

@@ -125,10 +125,8 @@ Die Sicherheitszone zwischen den Robotern - einschließlich des Übergabeorts -
 
 \begin{figure}
 	\centering
-	\begin{sideways}
-		\includegraphics[height=\textwidth, width=\textheight, keepaspectratio]{images/Klassendiagramm Cobot.jpg} .
-	\end{sideways}
-	\caption{Entwurfsklassendiagramm eines Cobots \textcolor{blue}{Vertikal anordnen}}
+	\includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Klassendiagramm Cobot.jpg} .
+	\caption{Entwurfsklassendiagramm eines Cobots}
 	\label{fig:klassendiagramm}
 \end{figure}