diff --git a/images/Klassendiagramm Cobot.jpg b/images/Klassendiagramm Cobot.jpg index 9212f26c609a8dca836c8da5ec09aa04352414ef..3507c4cdd43ff006af1f0f565572c6e2732950f6 100644 Binary files a/images/Klassendiagramm Cobot.jpg and b/images/Klassendiagramm Cobot.jpg differ diff --git a/images/Taxonomie.jpg b/images/Taxonomie.jpg index 85208c2f7e83482255b122e197b3693f5cfd81ad..8bd3d773ff73733a8910d71baa306cca036ba67c 100644 Binary files a/images/Taxonomie.jpg and b/images/Taxonomie.jpg differ diff --git a/sections/ausblick.tex b/sections/ausblick.tex index 23b2a7e1bf3a26961b74492fe2b407cd21fdd5d1..fc9e4acf86f479cba536377ff9d5cfaed9444d98 100644 --- a/sections/ausblick.tex +++ b/sections/ausblick.tex @@ -1,4 +1,6 @@ \chapter{Ausblick} + +\section{Erweiterung der Fallstudie} In diesem Abschnitt werden verschiedene Erweiterungen der Fallstudie vorgestellt und daraus resultierende Constraints ebenfalls in die Taxonomie eingeordnet werden. \paragraph{Synchronisation der Roboter} @@ -39,4 +41,11 @@ In der Taxonomie wäre das als Definition eines Teilpfades einzuordnen: \end{center} \paragraph{} -Die Erweiterung der Fallstudie um diese Constraints kann auf verschiedene Weisen erfolgen. Constraints, die abhängig vom aktuellen Zustand angewandt und entfernt werden sollen, können anlog zu den Beschleunigungs- und Geschwindigkeits-Constraints realisiert werden, indem sie ebenfalls die abstrakte Klasse \textit{Constraints} implementieren (siehe \Cref{ch:constraint_impl}). Wird der Workflow beschränkt, müsste dieser Constraint Teil des \textit{CobotController}s werden, da dieser in der Demo für den Handlungsablauf verantwortlich ist (siehe \Cref{ch:cobot_impl}). \ No newline at end of file +Die Erweiterung der Fallstudie um diese Constraints kann auf verschiedene Weisen erfolgen. Constraints, die abhängig vom aktuellen Zustand angewandt und entfernt werden sollen, können anlog zu den Beschleunigungs- und Geschwindigkeits-Constraints realisiert werden, indem sie ebenfalls die abstrakte Klasse \textit{Constraints} implementieren (siehe \Cref{ch:constraint_impl}). Wird der Workflow beschränkt, müsste dieser Constraint Teil des \textit{CobotController}s werden, da dieser in der Demo für den Handlungsablauf verantwortlich ist (siehe \Cref{ch:cobot_impl}). + +\section{Zukünftige Arbeiten} +Die Simulation der beiden Roboter geschieht in der Demo-Anwendung, aufgrund technischer Limitierungen der Gazebo Simulationsumgebung, nicht. Für einfache Anwendungsfälle, wie den vorliegenden, mag das kein Problem sein, insbesondere jedoch für Demonstrierungen direkter Kollaboration mehrerer Roboter, ist eine parallele Simulation unumgänglich. Um eine dahingehende Erweiterung zu ermöglichen, könnten sich zukünftige Arbeiten mit einer Erweiterung der Simulationsumgebung befassen. + +Die präsentierte Taxonomie ist alleine auf Grundlage von Constraints industrieller Manipulatoren entstanden. Sie ist daher nur begrenzt auf andere Arten von Robotern übertragbar. Gerade mobile Roboter erfordern aufgrund ihrer holonomen Art weitere und andere Constraints. Eine Erweiterung der Taxonomie zur universelleren Abdeckung von robotischen Constraints wäre ein sinnvoller nächster Schritt. + +- Task generator → Planen von Bewegungsketten mit unterschiedlichen Constraints diff --git a/sections/implementierung.tex b/sections/implementierung.tex index 6c4923160fba3e9f33915c19e9025f54fa0651cb..6b44338b83c6318561b90d6d82b7ca47cfd11be9 100644 --- a/sections/implementierung.tex +++ b/sections/implementierung.tex @@ -125,10 +125,8 @@ Die Sicherheitszone zwischen den Robotern - einschließlich des Übergabeorts - \begin{figure} \centering - \begin{sideways} - \includegraphics[height=\textwidth, width=\textheight, keepaspectratio]{images/Klassendiagramm Cobot.jpg} . - \end{sideways} - \caption{Entwurfsklassendiagramm eines Cobots \textcolor{blue}{Vertikal anordnen}} + \includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Klassendiagramm Cobot.jpg} . + \caption{Entwurfsklassendiagramm eines Cobots} \label{fig:klassendiagramm} \end{figure}