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sections/implementierung.tex

@@ -96,6 +96,14 @@ Um die Trajektorie auf dem Roboter auszuführen, muss dieser ein \glqq FollowJoi
 \subsection{Umsetzung des Entwurfs}
 Kurze Beschreibung, wie die im Entwurf beschriebene Architektur unter Nutzung von ROS implementiert wurde und wie die Constraints in MoveIt! umgesetzt worden sind. + Schwierigkeiten
 
+
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/NodeCommunication.png} 
+	\caption{Kommunikation zwischen den Nodes}
+	\label{fig:node_communication}
+\end{figure}
+
 \section{Evaluation}
 Konnte die Fallstudie zeigen, dass Einschränkungen aus der Taxonomie angewandt werden können? 
 \paragraph{} Wo sind die implementierten Constraints einzuordnen?

sections/tax_einordnung.tex

 \chapter{Taxonomische Einordnung von Constraints}\label{ch:taxonomy}
-Im folgenden werden mögliche Arten von Constraints für die Pfadgenerierung (Motion Planning), die Handlung und die Bewegung von Robotern analysiert, erläutert und in einer Taxonomie eingeordnet.
+Im folgenden werden mögliche Arten von Constraints für die Pfadgenerierung (Motion Planning), die Handlung und die Bewegung von Robotern analysiert, erläutert und in einer Taxonomie eingeordnet. Eine grafische Darstellung der Taxonomie ist in Abbildung~\ref{fig:taxonomie}.
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+\begin{figure}
+	\centering
+	\begin{sideways}		
+		\includegraphics[height=\textwidth, width=\textheight, keepaspectratio]{images/Taxonomie.png}	
+	\end{sideways}
+	\caption{Grafische Darstellung der präsentierten Taxonomie}
+	\label{fig:taxonomie}
+\end{figure}
+
 
 \section{Pfad-Constraints}
 Der Pfadbeschreibt den Weg, den der Roboter von einer Startpose zu einer Zielpose beschreitet. Er resultiert aus einem erfolgreichen Motion Planning. Die Berechnung eines möglichen Pfads hängt sowohl vom Arbeitsbereich des Roboters ab, als auch von angehängten Objekten oder Teilpfaden beziehungsweise Wegpunkten, die abgefahren werden müssen.

thesis.tex

@@ -25,6 +25,8 @@
 \usepackage{graphicx}
 \graphicspath{ {./images/} }
 
+\usepackage{rotating}
+
 
 % if you need mathy stuff
 \newtheorem{lem}{Lemma}