diff --git a/images/NodeCommunication.jpg b/images/NodeCommunication.jpg deleted file mode 100644 index 3fd7ebe181d21700ab54a884ebf10b9fc118405d..0000000000000000000000000000000000000000 Binary files a/images/NodeCommunication.jpg and /dev/null differ diff --git a/images/NodeCommunication.png b/images/NodeCommunication.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c4617745aa5b40266d7eb8a497d271715bd4f5fe Binary files /dev/null and b/images/NodeCommunication.png differ diff --git a/images/Taxonomie.jpg b/images/Taxonomie.jpg deleted file mode 100644 index 184d6ef928a2f7e01fd4f1ba48eaf90fe082d008..0000000000000000000000000000000000000000 Binary files a/images/Taxonomie.jpg and /dev/null differ diff --git a/images/Taxonomie.png b/images/Taxonomie.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..57e0f73d91db235f9229a0c5438ed7702cb0ab0b Binary files /dev/null and b/images/Taxonomie.png differ diff --git a/sections/implementierung.tex b/sections/implementierung.tex index 897a0f727aea791d8ff90981764445251e30f22c..ad461321d694c0a1a51a307e38305fd94bd320b3 100644 --- a/sections/implementierung.tex +++ b/sections/implementierung.tex @@ -96,6 +96,14 @@ Um die Trajektorie auf dem Roboter auszuführen, muss dieser ein \glqq FollowJoi \subsection{Umsetzung des Entwurfs} Kurze Beschreibung, wie die im Entwurf beschriebene Architektur unter Nutzung von ROS implementiert wurde und wie die Constraints in MoveIt! umgesetzt worden sind. + Schwierigkeiten + +\begin{figure} + \centering + \includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/NodeCommunication.png} + \caption{Kommunikation zwischen den Nodes} + \label{fig:node_communication} +\end{figure} + \section{Evaluation} Konnte die Fallstudie zeigen, dass Einschränkungen aus der Taxonomie angewandt werden können? \paragraph{} Wo sind die implementierten Constraints einzuordnen? diff --git a/sections/tax_einordnung.tex b/sections/tax_einordnung.tex index 6e3f538d26a7d9df6aad683bdb0d966a974ecd3f..5d2175034805ffbbc1b94662a1d7f1a91c1ef548 100644 --- a/sections/tax_einordnung.tex +++ b/sections/tax_einordnung.tex @@ -1,5 +1,15 @@ \chapter{Taxonomische Einordnung von Constraints}\label{ch:taxonomy} -Im folgenden werden mögliche Arten von Constraints für die Pfadgenerierung (Motion Planning), die Handlung und die Bewegung von Robotern analysiert, erläutert und in einer Taxonomie eingeordnet. +Im folgenden werden mögliche Arten von Constraints für die Pfadgenerierung (Motion Planning), die Handlung und die Bewegung von Robotern analysiert, erläutert und in einer Taxonomie eingeordnet. Eine grafische Darstellung der Taxonomie ist in Abbildung~\ref{fig:taxonomie}. + +\begin{figure} + \centering + \begin{sideways} + \includegraphics[height=\textwidth, width=\textheight, keepaspectratio]{images/Taxonomie.png} + \end{sideways} + \caption{Grafische Darstellung der präsentierten Taxonomie} + \label{fig:taxonomie} +\end{figure} + \section{Pfad-Constraints} Der Pfadbeschreibt den Weg, den der Roboter von einer Startpose zu einer Zielpose beschreitet. Er resultiert aus einem erfolgreichen Motion Planning. Die Berechnung eines möglichen Pfads hängt sowohl vom Arbeitsbereich des Roboters ab, als auch von angehängten Objekten oder Teilpfaden beziehungsweise Wegpunkten, die abgefahren werden müssen. diff --git a/thesis.tex b/thesis.tex index b547b81ffed57649b8287d1a03979690c86938cf..3e34e146cd6fa53922cae27897618bee2200628c 100644 --- a/thesis.tex +++ b/thesis.tex @@ -25,6 +25,8 @@ \usepackage{graphicx} \graphicspath{ {./images/} } +\usepackage{rotating} + % if you need mathy stuff \newtheorem{lem}{Lemma}