cites vor punkte

literatur.bib

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   url        = {http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription},
 }
 
+@Article{Zheng2006,
+  author    = {J. Zheng and L. Williams and N. Nagappan and W. Snipes and J.P. Hudepohl and M.A. Vouk},
+  journal   = {{IEEE} Transactions on Software Engineering},
+  title     = {On the value of static analysis for fault detection in software},
+  year      = {2006},
+  month     = {apr},
+  number    = {4},
+  pages     = {240--253},
+  volume    = {32},
+  doi       = {10.1109/tse.2006.38},
+  file      = {:On_the_value_of_static_analysis_for_fault_detection_in_software.pdf:PDF},
+  publisher = {Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})},
+}
+
 @Comment{jabref-meta: databaseType:bibtex;}

sections/konzept.tex

 \chapter{Konzept}
 Aufgrund der genannten Vorteile von Modell-basiertem Testen wird dieses im folgenden umgesetzt. Zur Modellierung wird Uppaal\footnote{\url{https://uppaal.org/}} genutzt, eine Erweiterung namens TRON\footnote{\url{https://people.cs.aau.dk/~marius/tron/}} (Testing Realtime Systems Online) ermöglicht die Testgenerierung und direkte Ausführung aus dem erstellten Modell, indem ein Adapter erstellt wird. Als Vorbild dienen \cite{Ernits2015, Gummel2018}.
 Als Simulator bietet sich Gazebo an, da es sich einfach in ROS integrieren lässt und eine relativ hohe physikalische Korrektheit bietet. Verschiedene Physik-Engines können innerhalb von Gazebo verwendet werden.
-Auch werden Plug-Ins unterstützt, sodass sich auch nicht nativ implementiere Sachverhalte wie etwa die Umgebungstemperatur darstellen lassen.\cite{Harris2011} Gazebo ist daher und aufgrund seiner Stabilität in der Robotik und insbesondere in der Forschung die momentan am meisten verwendete Simulationssoftware.
-Allerdings können komplexe Zusammenhänge, auch abhängig von der gewünschten Akkuratheit, bei einer Implementierung in Form von Plug-Ins den Entwicklungsaufwand stark erhöhen. Problematisch ist bei Gazebo die Performance bei vielen simulierten Robotern oder komplexen Umgebungen, sodass in diesen Fällen potentiell andere Simulatoren verwendet werden sollten.\cite{Ivaldi2014}
+Auch werden Plug-Ins unterstützt, sodass sich auch nicht nativ implementiere Sachverhalte wie etwa die Umgebungstemperatur darstellen lassen \cite{Harris2011}. Gazebo ist daher und aufgrund seiner Stabilität in der Robotik und insbesondere in der Forschung die momentan am meisten verwendete Simulationssoftware.
+Allerdings können komplexe Zusammenhänge, auch abhängig von der gewünschten Akkuratheit, bei einer Implementierung in Form von Plug-Ins den Entwicklungsaufwand stark erhöhen. Problematisch ist bei Gazebo die Performance bei vielen simulierten Robotern oder komplexen Umgebungen, sodass in diesen Fällen potentiell andere Simulatoren verwendet werden sollten \cite{Ivaldi2014}.
 \cref{konzept:bild} zeigt den schematischen Aufbau der Implementierung.
 
 \begin{figure}[h]