@@ -17,9 +17,36 @@ Die ausführliche Auseinandersetzung mit der Struktur des ROS spezifischen Arbei
\end{figure}
\section{Robotische Systeme und deren Konfiguration}
Die Roboterbeschreibung ist Grundlage der Generierung valider Konfigurationsdateien, welche jeweils $n \in\N_{>0}$ robotische Systeme konkretisieren und somit die Kommunikation zwischen den $n$ Robotern durch Integration der MoveGroup Schnittstelle ermöglichen. Diese ist ein Klon des öffentlich zugänglichen Pakets 'franka\_ ros' \cite{franka_ros} der Franka Emika GmbH zum August 2020, welches der Lehrstuhl für Softwaretechnologie bereitstellt. Die enthaltenen Dateien definieren einzelne Festkörpergruppen sowie deren Vereinigung zu $n$ Robotergruppen. Beispielsweise ist der Struktur aus zu entnehmen, dass ein Manipulator aus Hand und Arm besteht, sowie dass die Instanziierung mehrerer Manipulatoren eine zusätzliche Datei bedingt. b zeigt die Struktur einer Konfigurationsdatei, welche im 'config' Verzeichnis alle Festkörper der Referenzbeschreibung anhand der 'controller.yaml' Datei als Kontrollelemente spezifiziert und somit die Interaktion ermöglicht. Das Beispiel einer Modifizierten Roboterbeschreibung eines dualen Setup zeigt \autoref{lst:4}, aus dem das Muster zur Generierung einer $n$ Roboter Datei zu entnehmen ist, indem dessen Inhalt für alle Identitäten $n$ mal iteriert wird. Analog kann die entsprechende $n$\_ Konfigurationsdatei aus dem MSA erzeugt, oder mittels einer Manipulation der 'config' und 'launch' Dateien aus generiert werden.
Die Roboterbeschreibung ist Grundlage der Generierung valider Konfigurationsdateien, welche jeweils $n \in\N_{>0}$ robotische Systeme konkretisieren und somit die Kommunikation zwischen den $n$ Robotern durch Integration der MoveGroup Schnittstelle ermöglichen. Diese ist ein Klon des öffentlich zugänglichen Pakets 'franka\_ ros' \cite{franka_ros} der Franka Emika GmbH zum August 2020, welches der Lehrstuhl für Softwaretechnologie bereitstellt. Die enthaltenen Dateien definieren einzelne Festkörpergruppen sowie deren Vereinigung zu $n$ Robotergruppen. Beispielsweise ist der Struktur aus \autoref{fig:9} zu entnehmen, dass ein Manipulator aus Hand und Arm besteht, sowie dass die Instanziierung mehrerer Manipulatoren eine zusätzliche Datei bedingt. \autoref{fig:9} b zeigt die Struktur einer Konfigurationsdatei, welche im 'config' Verzeichnis alle Festkörper der Referenzbeschreibung anhand der 'controller.yaml' Datei als Kontrollelemente spezifiziert und somit die Interaktion ermöglicht. Das Beispiel einer Modifizierten Roboterbeschreibung eines dualen Setup zeigt \autoref{lst:4}, aus dem das Muster zur Generierung einer $n$ Roboter Datei zu entnehmen ist, indem dessen Inhalt für alle Identitäten $n$ mal iteriert wird. Analog kann die entsprechende $n$\_ Konfigurationsdatei aus dem MSA erzeugt, oder mittels einer Manipulation der 'config' und 'launch' Dateien aus \autoref{fig:9} generiert werden.
\begin{figure}
\centering
\begin{minipage}{.45\linewidth}
\dirtree{%
.1 Roboterbeschreibung.
.2 ci.
.2 meshes.
.2 robots.
.3 'panda\_arm.xacro'.
.3 'hand.xacro'.
.3 'panda\_arm\_hand.xacro'.
.3 'dual\_panda\_example.xacro'.
}
\end{minipage}\hfill
\begin{minipage}{.55\linewidth}
\dirtree{%
.1 MoveIt\_Konfiguration.
.2 config.
.3 'panda\_controller.yaml'.
.3 'panda\_gripper\_controller.yaml'.
.2 launch.
.3 'move\_group.launch'.
.3 'demo.launch'.
.3 'planning\_context.launch'.
}
\end{minipage}\hfill
\caption{Visualisierung der Verzeichnisstruktur der Roboterbeschreibung und Konfiguration. Bezüglich der Übersichtlichkeit sind nur die Dateien gelistet, deren Modifikation in Hinsichtlich der Realisierung mehrerer robotischer Systeme relevant ist.}\label{fig:9}
\end{figure}
\begin{lstlisting}[language=JSON,firstnumber=1, caption={ Dual Setup Beispiel, in mit Modifikationen zur Übergabe der Roboterpositionen.}, label={lst:4}, captionpos=b]
Die tatsächliche Implementierung ist Inhalt des Reach Pakets, dessen Struktur die illustriert. An dieser ist ersichtlich, dass die Artefakte aus den kinematischen Berechnungen, beispielsweise der Arbeitsraumanalyse oder dessen Inversion, in den zugehörigen Ordnern persistiert werden, während anderweitig generierte Dateien, wie der Aufgabenbeschreibung und Positionsbeschreibung, an anderer Stelle vorliegen. Das Rviz Verzeichnis beinhaltet alle Konfigurationen der spezifischen Nodes im RViz Kontext, dessen Resultate anhand visueller Nachrichten publiziert werden. Dies impliziert, dass relevante Aspekte eines Nodes jederzeit durch das RViz Programm transparent observiert werden können.
Die tatsächliche Implementierung ist Inhalt des Reach Pakets, dessen Struktur die \autoref{fig:10} illustriert. An dieser ist ersichtlich, dass die Artefakte aus den kinematischen Berechnungen, beispielsweise der Arbeitsraumanalyse oder dessen Inversion, in den zugehörigen Ordnern persistiert werden, während anderweitig generierte Dateien, wie der Aufgabenbeschreibung und Positionsbeschreibung, an anderer Stelle vorliegen. Das Rviz Verzeichnis beinhaltet alle Konfigurationen der spezifischen Nodes im RViz Kontext, dessen Resultate anhand visueller Nachrichten publiziert werden. Dies impliziert, dass relevante Aspekte eines Nodes jederzeit durch das RViz Programm transparent observiert werden können.
\begin{figure}[h!]
\centering
\begin{minipage}{.55\linewidth}
\dirtree{%
.1 Reach.
.2 include.
.2 launch.
.2 maps.
.3 inverse.
.3 reach.
.2 rviz.
.2 src.
.2 task.
.2 position.
}
\end{minipage}\hfill
\caption{Visualisierung aller Komponenten des Reach Verzeichnisses und deren Beziehung untereinander.}\label{fig:10}
\end{figure}
\subsection{Implementierung der Arbeitsraumanalyse}
