@@ -128,10 +128,10 @@ Die tatsächliche Implementierung ist Inhalt des Reach Pakets, dessen Struktur d
\subsection{Implementierung der Arbeitsraumanalyse}
Der \autoref{lst:6} der Header Datei beschreibt alle Funktionen, die den Algorithmus der Arbeitsraumanalyse implementieren. Dazu sind gemäß der Erörterungen im 'Konzept' Kapitel, neben der kubischen Diskretisierung zusätzliche sphärische Diskretisierungen formuliert. Die Planung des Endeffektors zu einer generierten Endeffektor Pose erfolgt über das MoveGroup Interface, angewandt auf der Konfigurationsdatei eines einzelnen robotischen Systems. Dabei ist eine Implementierung für performante Rechner enthalten, die Anhand der Aufteilung der Menge $T$ in die jeweiligen Rechenkerne alle kinematischen Berechnungen $f_{kin}$ parallel operiert.
Der (Quelltext.6) der Header Datei beschreibt alle Funktionen, die den Algorithmus der Arbeitsraumanalyse implementieren. Dazu sind gemäß der Erörterungen im 'Konzept' Kapitel, neben der kubischen Diskretisierung zusätzliche sphärische Diskretisierungen formuliert. Die Planung des Endeffektors zu einer generierten Endeffektor Pose erfolgt über das MoveGroup Interface, angewandt auf der Konfigurationsdatei eines einzelnen robotischen Systems. Dabei ist eine Implementierung für performante Rechner enthalten, die Anhand der Aufteilung der Menge $T$ in die jeweiligen Rechenkerne alle kinematischen Berechnungen $f_{kin}$ parallel operiert.
\lstinputlisting[language=C++, caption ={Implementierung zur Generierung der RM}, label={lst:6}, captionpos=b ]{./images/publisher\_node.h}
%\lstinputlisting[language=C++, caption ={Implementierung zur Generierung der RM}, label={lst:6}, captionpos=b ]{./images/publisher\_node.h}
\subsection{Implementierung des Inversen Arbeitsraums}
Der Algorithmus des Inversen Arbeitsraums kalkuliert anhand der persistierten Informationen der Arbeitsraumanalyse die Metrik D. Die Inversion aller Transformationen anhand eine Iteration über den Arbeitsraum, erfolgt durch das tf2 Objekt der gleichnamigen Bibliothek für Operationen auf homogene Transformationen. Zusätzlich erfolgt die Portierung der Metrik und Persistenz.
