Simulation in Evaluation

sections/eval.tex

@@ -5,10 +5,85 @@ Ziel der Fallstudie war die Anwendung einiger der in der Taxonomie eingeordneten
 
 
 \section{Simulation}
-Die Initialisierung der Simulationsumgebung geschieht in einem Zuge mit dem Hinzufügen der Objekte in die Planning Scene. Die Startzustände der beiden Roboter sind in Abbildung~\ref{fig:cobots_init} zu sehen.
+Die Initialisierung der Simulationsumgebung geschieht in einem Zuge mit dem Hinzufügen der Objekte in die Planning Scene. Die Abläufe der Simulationen von Cobot 1 und Cobot 2 sind schrittweise in Abbildung~\ref{fig:cobot_1_sim} und Abbildung~\ref{fig:cobot_2_sim} dargestellt.
 
+\begin{figure}
+	\centering
+		\begin{subfigure}{.48\linewidth}
+			\includegraphics[width=\linewidth]{images/cobot_1_init.png}
+			\caption{Cobot 1: Startzustand}
+			\label{fig:cobit_1_init}%
+		\end{subfigure}
+		\hfill
+		\begin{subfigure}{.48\linewidth}
+			\includegraphics[width=\linewidth]{images/cobot_1_pick_bottle.png}
+			\caption{Cobot 1: Flasche anheben }
+			\label{fig:cobit_1_pick_bottle}
+		\end{subfigure}
+		\vfill
+		\begin{subfigure}{.48\linewidth}
+			\includegraphics[width=\linewidth]{images/cobot_1_fill_glass.png}
+			\caption{Cobot 1: Glas füllen}
+			\label{fig:cobit_1_fill_glass}
+		\end{subfigure}
+		\hfill
+		\begin{subfigure}{.48\linewidth}
+			\includegraphics[width=\linewidth]{images/cobot_1_pick_glass.png}
+			\caption{Cobot 1: Glas anheben}
+			\label{fig:cobit_1_pick_glass}
+		\end{subfigure}
+		\vfill
+		\begin{subfigure}{.48\linewidth}
+			\includegraphics[width=\linewidth]{images/cobot_1_place_glass.png}
+			\caption{Cobot 1: Glas abstellen}
+			\label{fig:cobit_1_place_glass}
+		\end{subfigure}
+		\hfill
+		\begin{subfigure}{.48\linewidth}
+			\includegraphics[width=\linewidth]{images/cobot_1_end.png}
+			\caption{Cobot 1: Endzustand}
+			\label{fig:cobit_1_end}
+		\end{subfigure}
+	\caption{Simulation des Cobot 1}
+	\label{fig:cobot_1_sim}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}
+	\centering
+	\begin{subfigure}{.48\linewidth}
+		\includegraphics[width=\linewidth]{images/cobot_2_init.png}
+		\caption{Cobot 2: Startzustand}
+		\label{fig:cobit_2_init}%
+	\end{subfigure}
+	\hfill
+	\begin{subfigure}{.48\linewidth}
+		\includegraphics[width=\linewidth]{images/cobot_2_pick_glass.png}
+		\caption{Cobot 2: Glas anheben }
+		\label{fig:cobit_2_pick_glass}
+	\end{subfigure}
+	\vfill
+	\begin{subfigure}{.48\linewidth}
+		\includegraphics[width=\linewidth]{images/cobot_2_move_glass.png}
+		\caption{Cobot 2: Glas bewegen}
+		\label{fig:cobit_2_move_glass}
+	\end{subfigure}
+	\hfill
+	\begin{subfigure}{.48\linewidth}
+		\includegraphics[width=\linewidth]{images/cobot_2_place_glass.png}
+		\caption{Cobot 2: Glas abstellen}
+		\label{fig:cobit_2_place_glass}
+	\end{subfigure}
+	\vfill
+	\begin{subfigure}{\linewidth}
+		\includegraphics[width=.48\linewidth]{images/cobot_2_end.png}
+		\caption{Cobot 2: Endzustand}
+		\label{fig:cobit_2_end}
+	\end{subfigure}
+	\caption{Simulation des Cobot 2}
+	\label{fig:cobot_2_sim}
+\end{figure}
 
-Um die Einhaltung der Constraints zu validieren, wurde die Beschleunigung, die Geschwindigkeit und die Orientierung des Endeffektors zur Laufzeit der Simulation aufgezeichnet und in einem Graphen dargestellt. In Abbildung~\ref{fig:velocity_eval} ist zu sehen, dass die Beschleunigung, während der Handhabung von gefüllten Behältern, geringer ist, als während der Handlungen in denen das nicht der Fall ist. Abbildung~\ref{fig:orientation_eval} zeigt die Orientierung des Endeffektors, relativ zur Welt. Es ist ersichtlich, dass die Orientierung, während der Handhabung von Objekten, innerhalb der Toleranzgrenzen bleibt, die bei der Erstellung des Orientierungs-Constraints definiert werden (siehe Quellcode~\ref{lst:orientation_constraint}).
+Um die Einhaltung der Constraints zu validieren, wurde die Beschleunigung, die Geschwindigkeit und die Orientierung des Endeffektors zur Laufzeit der Simulation aufgezeichnet und in einem Graphen dargestellt. In Abbildung~\ref{fig:velocity_eval} ist zu sehen, dass die Beschleunigung, während der Handhabung von gefüllten Behältern, geringer ist, als während der Handlungen in denen das nicht der Fall ist. Abbildung~\ref{fig:orientation_eval} zeigt die Orientierung des Endeffektors, relativ zur Welt. Es ist ersichtlich, dass die Orientierung, während der Handhabung von Objekten, innerhalb der Toleranzgrenzen bleibt, die bei der Erstellung des Orientierungs-Constraints definiert wurden (siehe Quelltext~\ref{lst:orientation_constraint}).
 
 \begin{figure}
 	\centering
@@ -25,19 +100,6 @@ Um die Einhaltung der Constraints zu validieren, wurde die Beschleunigung, die G
 \end{figure}
 
 
-\begin{figure}
-	\ffigbox[\FBwidth]%
-	{\begin{subfloatrow}%
-			\ffigbox[\FBwidth]%
-			{\includegraphics[height=7cm]{images/cobot_1_init.png}}%
-			{\caption{Cobot 1}\label{fig:cobit_1_init}}%
-			\ffigbox[\FBwidth]%
-			{\includegraphics[height=7cm]{images/cobot_2_init.png}}%
-			{\caption{Cobot 2}\label{fig:cobit_2_init}}%
-	\end{subfloatrow}}%
-	{\caption{Gazebo Simulationsumgebung nach der Initialisierung}\label{fig:cobots_init}}%
-\end{figure}
-
 \section{Constraints}
 In diesem Abschnitt werden alle verwendeten Constraints aufgelistet und in die Taxonomie eingeordnet.
 

sections/implementierung.tex

@@ -22,9 +22,7 @@ Um einen reibungslosen Ablauf zu gewährleisten und den gestellten Anforderungen
 	
 	\item[C3] Arbeitsbereich: Um eine Kollision der beiden Roboter zu vermeiden, soll um die Übergabestelle eine Sicherheitszone eingerichtet werde, die immer nur von einem Roboter geschnitten werden darf.
 	
-	\item[C4] Näherung: Nach der Aufnahme eines Objektes soll ein zusätzlicher Sicherheitsabstand zu anderen Objekten und insbesondere dem Tisch eingehalten werden, bis das Objekt wieder abgestellt wird.
-	
-	\item [C5] Handlung: Die Handlungen dürfen nur in der durch die Aufgabenstellung vorgeschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden.
+	\item [C4] Handlung: Die Handlungen dürfen nur in der durch die Aufgabenstellung vorgeschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden.
 \end{enumerate}
 Zusätzlich sind noch weitere handlungsunabhängige Anforderungen zu berücksichtigen:
 \begin{enumerate}
@@ -159,7 +157,7 @@ Neben dem Programmcode enthält das Cobot Package auch noch eine Konfigurationsd
 Über die Launch Datei des Packages startet neben dem \textit{CobotController} auch den \textit{SafezoneController}- und \textit{PressureSensor}-Node und eine Simulationsumgebung.
 
 \subsection{Constraints}\label{ch:constraint_impl}
-Das Package \textit{constraints} enthält die Definition der abstrakten \textit{Constraint}-Klasse und die \textcolor{blue}{fünf} konkreten Implementationen \textit{AccelerationConstraint}, \textit{OrientationConstraint}, \textcolor{blue}{\textit{ProximityConstraint}}, \textit{SafezoneConstraint} und \textit{VelocityConstraint}.
+Das Package \textit{constraints} enthält die Definition der abstrakten \textit{Constraint}-Klasse und die vier konkreten Implementationen \textit{AccelerationConstraint}, \textit{OrientationConstraint}, \textit{SafezoneConstraint} und \textit{VelocityConstraint}.
 
 Der Orientierungs-Constraint (Codebeispiel~\ref{lst:orientation_constraint}) wird realisiert, indem eine\newline
  \verb|moveit_msgs::OrientationConstraint|-Nachricht erstellt wird, die die aktuelle Orientierung des Endeffektors festsetzt. Diese Nachricht wird dann der Move Group als Pfad-Constraint hinzugefügt. Entfernt wird das Constraint durch das Leeren der Liste \verb|path_constraints.orientation_constraints|.

thesis.tex

@@ -40,7 +40,8 @@
 \captionsetup{singlelinecheck=off,format=hang,justification=raggedright}
 \DeclareCaptionSubType[alph]{figure}
 \DeclareCaptionSubType[alph]{table}
-\captionsetup[subfloat]{labelformat=brace,list=off}
+%\captionsetup[subfloat]{labelformat=brace,list=off}
+\usepackage{subcaption}
 
 \usepackage{booktabs}
 \usepackage{array}