@@ -4,7 +4,7 @@ Die Fallstudie soll eine Auswahl an Constraints in einem kollaborativen Anwendun
\begin{enumerate}
\item Orientierung: Während der Handhabung von gefüllten Gefäßen, sollen diese stets orthogonal zum Boden orientiert sein.
\item Beschleunigung und Geschwindigkeit: Gefüllte Gefäße müssen vorsichtig bewegt werden, um eine Überschwappen zu verhindern.
\item Beschleunigung: Gefüllte Gefäße müssen vorsichtig bewegt werden, um eine Überschwappen zu verhindern.
\item Arbeitsbereich: Um eine Kollision der beiden Roboter zu vermeiden, soll um die Übergabestelle eine Sicherheitszone eingerichtet werde, die immer nur von einem Roboter geschnitten werden darf.
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@@ -13,18 +13,27 @@ Die Fallstudie soll eine Auswahl an Constraints in einem kollaborativen Anwendun
\section{Entwurf}
Die beiden Roboter der Fallstudie werden als separate Entitäten behandelt und sollen unabhängig voneinander agieren. Die in der Aufgabenstellung festgelegten Handlungen wurden im Ablaufdiagramm ~\ref{fig:ablaufdiagramm} visualisiert und dahingehend erweitert, dass das Fehlschlagen einer Greifaktion zur Rückkehr in einen sicheren Zustand resultiert.
\caption{Ablaufdiagramme für die Aufgaben der zwei Cobots.}
\label{fig:ablaufdiagramm}
\end{figure}
Die beiden Roboter der Fallstudie werden als separate Entitäten behandelt und sollen unabhängig voneinander agieren. Die in der Aufgabenstellung festgelegten Handlungen wurden im Ablaufdiagramm ~\ref{fig:ablaufdiagramm} visualisiert und dahingehend erweitert, dass das Fehlschlagen einer Greifaktion zur Rückkehr in einen sicheren Zustand resultiert. Pro Aufgabe werden folgende Constraints benötigt:
\begin{enumerate}
\item Startposition: Es sind keine Constraints benötigt, da keine Handlungen durchgeführt werden.
\item Flasche greifen: Die Orientierung des Endeffektors muss horizontal zum Boden sein, damit die Flasche seitlich gegriffen werden kann.
\item Glas füllen: Während der Bewegung vom Aufnahmeort der Flasche zum Glas, bleibt die Orientierung beschränkt, um ein Ausschütten zu verhindern. Ebenso wird die Beschleunigung beschränkt, um ein Überschwappen zu vermeiden. Zum Befüllen des Glases wird das Orientierungs-Constraint aufgehoben, um eine Rotation des Endeffektors zu erlauben.
\item Flasche abstellen: Die Orientierung muss wieder horizontal zum Boden sein, damit eventuelle Flüssigkeitsreste nicht verschüttet werden und ein korrektes Abstellen möglich ist. Eine Beschränkung der Beschleunigung ist nicht mehr notwendig und nachdem die Flasche abgestellt worden ist, muss auch die Orientierung nicht weiter beschränkt werden. Zusätzlich gilt es einen extra Sicherheitsabstand zur Tischplatte zu halten.
\item Glas greifen: Nach erfolgreichem Greifen des befüllten Glases, werden Orientierung und Beschleunigung erneut beschränkt, um ein Verschütten zu verhindern.
\item Safezone frei: Nachfolgende Handlungen können erst ausgeführt werden, wenn die Sicherheitszone zwischen den Robotern nicht vom anderen Roboter blockiert wird.
\item Glas abstellen: Die Orientierung und Beschleunigung bleiben beschränkt, bis das Glas abgestellt worden ist.
\end{enumerate}
Einige der Aufgaben erfordern verschiedene Constraints. Eine Übersicht der Architektur bietet das Klassendiagramm in Abbildung ......
Bei ähnlichen Aufgaben gelten die aufgelisteten Constraints für beide Cobots.
Die Sicherheitszone zwischen den Robotern - einschließlich des Übergabeorts - wird von einer dritten Entität kontrolliert. Will ein Roboter die Sicherheitszone betreten, muss er dieses Recht bei diesem Controller anfordern. Der Controller sorgt dafür, dass immer nur ein Roboter dieses Recht erhält. Erst nachdem sich der erste Roboter wieder abmeldet, darf der zweite die Sicherheitszone betreten. Dieser Vorgang ist im Sequenzdiagramm ~\ref{fig:sequenzdiagramm} dargestellt.
Die Sicherheitszone zwischen den Robotern - einschließlich des Übergabeorts - wird von einer dritten Entität kontrolliert. Will ein Roboter die Sicherheitszone betreten, muss er dieses Recht bei diesem Controller anfordern. Der Controller sorgt dafür, dass immer nur ein Roboter dieses Recht erhält. Erst nachdem sich der erste Roboter wieder abmeldet, darf der zweite die Sicherheitszone betreten. Dieser Vorgang (einschließlich der Aktivierung der Roboter) ist im Sequenzdiagramm ~\ref{fig:sequenzdiagramm} dargestellt.
