@@ -83,7 +83,30 @@ Die Initialisierung der Simulationsumgebung geschieht in einem Zuge mit dem Hinz
\label{fig:cobot_2_sim}
\end{figure}
Um die Einhaltung der Constraints zu validieren, wurde die Beschleunigung, die Geschwindigkeit, die Orientierung des Endeffektors und der Abstand zur Sicherheitszone zur Laufzeit der Simulation aufgezeichnet und in einem Graphen dargestellt. Dabei wurde lediglich Cobot 1 betrachtet, da die Handlungen und Constraints des zweiten Cobots eine Teilmenge des ersten Cobots sind. In Abbildung~\ref{fig:velocity_eval} ist zu sehen, dass die Beschleunigung, während der Handhabung von gefüllten Behältern, geringer ist, als während der Handlungen in denen das nicht der Fall ist. Abbildung~\ref{fig:orientation_eval} zeigt die Orientierung des Endeffektors, relativ zur Welt. Es ist ersichtlich, dass die Orientierung, während der Handhabung von Objekten, innerhalb der Toleranzgrenzen bleibt, die bei der Erstellung des Orientierungs-Constraints definiert wurden (siehe Quelltext~\ref{lst:orientation_constraint}). Abbildung~\ref{fig:safezone_eval} zeigt noch den Abstand aller Glieder des Roboters zur Sicherheitszone. Diese wird erst beim Platzieren des Glases und nach erfolgreicher Anfrage an den \textit{SafezoneController} geschnitten. Link 0 und Link 1 sind nicht zu erkennen, da sie ebenfalls einen konstanten Abstand halten und von der Kurve von Link 2 überdeckt werden.
Um die Einhaltung der Constraints zu validieren, wurde die Beschleunigung, die Geschwindigkeit, die Orientierung des Endeffektors und der Abstand zur Sicherheitszone zur Laufzeit der Simulation aufgezeichnet und in einem Graphen dargestellt. Dabei wurde lediglich Cobot 1 betrachtet, da die Handlungen und Constraints des zweiten Cobots eine Teilmenge des ersten Cobots sind. In Abbildung~\ref{fig:velocity_eval} ist zu sehen, dass die Beschleunigung, während der Handhabung von gefüllten Behältern, geringer ist, als während der Handlungen in denen das nicht der Fall ist. Abbildung~\ref{fig:orientation_eval} zeigt die Orientierung des Endeffektors, relativ zur Welt. Es ist ersichtlich, dass die Orientierung, während der Handhabung von Objekten, innerhalb der Toleranzgrenzen bleibt, die bei der Erstellung des Orientierungs-Constraints definiert wurden (siehe Quelltext~\ref{lst:orientation_constraint}). Abbildung~\ref{fig:safezone_eval} zeigt noch den Abstand aller Glieder des Roboters zur Sicherheitszone. Diese wird erst beim Platzieren des Glases und nach erfolgreicher Anfrage an den \textit{SafezoneController} geschnitten. Link 0 und Link 1 sind nicht zu erkennen, da sie ebenfalls einen konstanten Abstand halten und von der Kurve von Link 2 überdeckt werden. Die einzelnen Handlungen ordnen sich in allen drei Abbildungen grob den in Tabelle~\ref{tab:action_time} dargestellten Zeitfenstern zu.
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\begin{table}
\caption{Zeitliche Zuordnung der Handlungen in der Evaluation}
