Anhand des Anwendungsfalls soll die Anwendbarkeit der zuvor untersuchten Einschränkungen untersucht werden, wobei die in der Fallstudie identifizierten Einschränkungen in die erstellte Taxonomie eingeordnet werden sollen. Um die Vollstandigkeit der Taxonomie bezüglich kollaboativer Robotik-Anwendungen zu untersuchen, sollen zudem mögliche Erweiterungen der Fallstudie konzipiert und daraus resultierende weitere benötigte Einschränkungen ebenfalls eingeordnet werden.
\paragraph{Schwerpunkte der Arbeit}
\begin{enumerate}[noitemsep]
\item Ermittlung von Einschränkungen von Arbeitsbereichen, Bewegungen und Handlungen sowie deren Abhägigkeit von Kontext, Zeit, und Aufgabe des Roboters
\item Ermittlung von Einschränkungen von Arbeitsbereichen, Bewegungen und Handlungen sowie deren Abhängigkeit von Kontext, Zeit und Aufgabe des Roboters
\item Taxonomische Einordnung der ermittelten Einschränkungen
\item Anwendung ausgewählter Einschränkungen in einem Szenario der Roboter-Mensch-Kollaboration
\item Untersuchung weiterer Einschränkungen durch Konzeption von Erweiterungen der Fallstudie
@@ -78,7 +78,7 @@ Im folgenden Abschnitt werden diese Möglichkeiten kurz erläutert.
\subsubsection{Ein-Schritt-Methoden}
Ein-Schritt-Methoden sind Techniken zur Hindernisvermeidung, die Sensordaten direkt zur Bewegungssteuerung verwenden, ohne dass weitere Zwischenberechnungen notwendig sind. Dazu zählen Methoden, die auf physikalischen Analogien basieren. Ein Beispiel für eine solche Analogie ist die Potenzialfeldmethode, wo der Roboter als Partikel unter dem Einfluss eines Kräftefeldes angesehen wird. Die Zielposition übt eine anziehende Kraft auf das Partikel aus während es von Hindernissen abgestoßen wird. Die resultierende Bewegung ergibt sich aus der Summer der einwirkenden Kräfte. Heuristische Methoden sind von klassischen Planungsmethoden abgeleitet~\cite[Kapitel 35.9]{siciliano_springer_2008}. Ein Beispiel wäre das in Abschnitt~\ref{ch:motion_planning} erklärte Sampling-Based Planning.
Ein-Schritt-Methoden sind Techniken zur Hindernisvermeidung, die Sensordaten direkt zur Bewegungssteuerung verwenden, ohne dass weitere Zwischenberechnungen notwendig sind. Dazu zählen Methoden, die auf physikalischen Analogien basieren. Ein Beispiel für eine solche Analogie ist die Potenzialfeldmethode, wo der Roboter als Partikel unter dem Einfluss eines Kräftefeldes angesehen wird. Die Zielposition übt eine anziehende Kraft auf das Partikel aus während es von Hindernissen abgestoßen wird. Die resultierende Bewegung ergibt sich aus der Summe der einwirkenden Kräfte. Heuristische Methoden sind von klassischen Planungsmethoden abgeleitet~\cite[Kapitel 35.9]{siciliano_springer_2008}. Ein Beispiel wäre das in Abschnitt~\ref{ch:motion_planning} erklärte Sampling-Based Planning.
