@@ -118,11 +118,15 @@ In einem unbeschränkten Motion Planning gilt die Pfadplanung als erfolgreich, s
Einige Aufgaben, wie das Schweißen, das Aufnehmen von Objekten und vor allem auch die Handhabung von mit Flüssigkeit gefüllten Behältern, erfordern eine Beschränkung der Orientierung des Endeffektors~\cite{chitta_moveitros_2012}. Dies Reduziert die Menge an möglichen Trajektorien, da der Endeffektor sich nicht von Hindernissen wegdrehen kann und die notwendige Drehung des Gelenks, um die Orientierung zu halten, außerhalb der Limits liegen kann. Ebenso kann die Natur des Arbeitsbereichs die Orientierung des Endeffektors beschränken. Beispielsweise könnte eine Engstelle zwischen Start und Ziel eine bestimmte Orientierung erfordern.
\section{Handlungs-Constraints}
Die Handlungen, die ein Roboter ausführen kann sind maßgeblich durch seine mechanischen Eigenschaften bestimmt.
\subsection{Endeffektor-spezifische Handlungen}
[Placeholder] Handlungen, die vom Endeffektor eingeschränkt sind. Z.B: Schweißen benötigt Schweißgerät?
\subsection{Endeffektor-unspezifische Handlungen}
[Placeholder] Wie das verschieben von Objekten
Neben den physischen Bewegungen können auch die abstrakten Handlungen eines Roboters eingeschränkt werden. Diese Art von Constraints ist vor allem dann notwendig, wenn der Roboter selbst seine Handlungen plant. Sie ergeben sich aus der Art des Endeffektors und aus Endeffektor-unabhängigen Einschränkungen.
\paragraph{Endeffektor-spezifische Constraints}
Abhängig von dem ausgerüsteten Endeffektor, kann eventuell nur eine Teilmenge aller verfügbaren Handlungen ausgeführt werden. Ein Roboter mit einem Schweißgerät als Endeffektor kann beispielsweise keine Handlungen ausführen, die das Greifen eines Objekts beinhalten.
\paragraph{Endeffektor-unspezifische Constraints}
Sobald Aufgaben nicht mehr unabhängig voneinander sind, muss die Handlungswahl des Roboters dahingehend eingeschränkt werden, dass die Kausalität der Handlungen eingehalten wird. So darf es einem Roboter erst möglich sein ein Objekt abzustellen, nachdem er es aufgenommen hat oder eine erfolgreich abgeschlossene Handlung erst zu kommunizieren, nachdem sie tatsächlich ausgeführt wurde.
Roman Froschauer und Rene Lindorfer.~\cite{froschauer_roman_workflow-based_nodate} präsentieren einen Workflow-basierten Programmieransatz, in dem solche Vorbedingungen realisiert und visualisiert werden können. Neben den eigenen Handlungen, können dabei auch Handlungen anderer Akteure, wie die eines weiteren Roboter oder eines Menschen, als Vorbedingungen modelliert werden.
\section{Bewegungs-Constraints}
Die dritte Untergruppe der Constraints sind Beschränkungen in der Bewegung des Roboters. In Abgrenzung zu den Pfad-Constraints, die den Pfad schon während des Planungsschrittes beschränken, schränken Bewegungs-Constraints die physische Bewegung beziehungsweise die Ausführung der Trajektorie ein. Dazu gehören die Beschränkung der Beschleunigung, der Geschwindigkeit, der Orientierung und der Kraft. Diese werden in den folgenden Abschnitten näher erläutert.
