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...@@ -113,6 +113,6 @@ Da das Modell von Implementierungsdetails unabhängig ist, eignet sich Modell-ba ...@@ -113,6 +113,6 @@ Da das Modell von Implementierungsdetails unabhängig ist, eignet sich Modell-ba
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Diese Methode der Testentwicklung ermöglicht erhebliche Einsparungen beim Entwicklungsaufwand, besonders bei Änderungen im Modell können ohne viel Aufwand neue Testfälle generiert werden. Die Anzahl an Testfällen lässt sich einfach anpassen, wodurch mehr Fehler gefunden werden können.\cite{Pretschner2005} Diese Methode der Testentwicklung ermöglicht erhebliche Einsparungen beim Entwicklungsaufwand, besonders bei Änderungen im Modell können ohne viel Aufwand neue Testfälle generiert werden. Die Anzahl an Testfällen lässt sich einfach anpassen, wodurch mehr Fehler gefunden werden können.\cite{Pretschner2005}
Als weiterer Vorteil ist bei dieser Methode anzugeben, dass das zu erstellende Modell (neben der Generierung der Testfälle) einen Überblick über die Funktionsweise basierend auf den Anforderungen des Systems gibt, sodass (neue) Entwickler dieses potentiell besser verstehen und daran arbeiten können. Nachteilig lässt sich anmerken, dass sich eine gewisse Redundanz zwischen dem zum Testen genutzten Modell und den Modellen zur Entwicklung nicht vermeiden lässt.\cite{Pueschel2018} Als weiterer Vorteil ist bei dieser Methode anzugeben, dass das zu erstellende Modell (neben der Generierung der Testfälle) einen Überblick über die Funktionsweise basierend auf den Anforderungen des Systems gibt, sodass (neue) Entwickler dieses potentiell besser verstehen und daran arbeiten können. Nachteilig lässt sich anmerken, dass sich eine gewisse Redundanz zwischen dem zum Testen genutzten Modell und den Modellen zur Entwicklung nicht vermeiden lässt.\cite{Pueschel2018}
In \cite{Utting2011} wird eine Klassifizierung von möglichen Modellen für Modell-basiertes Testen vorgenommen, unter anderem lassen sich Markov-Ketten, endliche Automaten oder Petri-Netze zur Modellierung nutzen. Da Modelle, deren Umfang sich nur auf Inputs bezieht, kein funktionales Verhalten verifizieren können sollten für cyber-physische Systeme Input-Output-Modelle verwendet werden. Die Echtzeitanforderungen eines Systems müssen im Modell widergespiegelt werden und spielen folglich auch bei der Testgenerierung und Ausführung eine Rolle.\cite[S. 358f]{Broy2005} Robotiksysteme sollten sich meist deterministisch verhalten, aufgrund des in \cref{grundlagen:simulationen} beschriebenen Nichtdeterminismus der Simulation oder uneindeutiger Inputs kann aber auch ein nichtdeterministisches Modell verwendet werden; sollen auch nichtdeterministische Systemfunktionalitäten überprüft werden, so ist ein deterministisches Modell offensichtlich nicht sinnvoll. Die Dynamik des Modells muss abhängig von den zu testenden Anforderungen sein, meist sind Robotiksystemen als kontinuierlich oder hybrid (Mix aus kontinuierlichen und diskreten Eigenschaften) einzustufen.\cite{Utting2011} In \cite{Utting2011} wird eine Klassifizierung von möglichen Modellen für Modell-basiertes Testen vorgenommen, unter anderem lassen sich Markov-Ketten, endliche Automaten oder Petri-Netze zur Modellierung nutzen. Da Modelle, deren Umfang sich nur auf Inputs bezieht, kaum funktionales Verhalten verifizieren können sollten für cyber-physische Systeme Input-Output-Modelle verwendet werden. Die Echtzeitanforderungen eines Systems müssen im Modell widergespiegelt werden und spielen folglich auch bei der Testgenerierung und Ausführung eine Rolle.\cite[S. 358f]{Broy2005} Robotiksysteme sollten sich meist deterministisch verhalten, aufgrund des in \cref{grundlagen:simulationen} beschriebenen Nichtdeterminismus der Simulation oder uneindeutiger Inputs kann aber auch ein nichtdeterministisches Modell verwendet werden; sollen auch nichtdeterministische Systemfunktionalitäten überprüft werden, so ist ein deterministisches Modell offensichtlich nicht sinnvoll. Die Dynamik des Modells muss abhängig von den zu testenden Anforderungen sein, meist sind Robotiksystemen als kontinuierlich oder hybrid (Mix aus kontinuierlichen und diskreten Eigenschaften) einzustufen. Das Paradigma des Modells sowie das Testauswahlkriterium müssen bei der Entwicklung ausgewählt werden, da sie stark von den zu testenden Anforderungen abhängen. Allerdings werden häufig verschiedene dieser Paradigmen verwendet, da sich verschiedene vereinigen lassen. Bezüglich des Testauswahlkriteriums und der Testgenerierungstechnik können ebenfalls mehrere verwendet werden.\cite{Utting2011}
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