@@ -43,4 +43,32 @@ Nach erfolgreicher Konfiguration sendet der Node ein Byte mit dem Wert 64 um den
\subsection{Implementierung}
Bei der Implementierung des Adapters (siehe Anhang) sind einige Unklarheiten im Handbuch zu TRON (\cite{TronManual}) aufgefallen. So werden die Bytecodes 64 (tatsächlich zum Starten verwendet) und 127 (verwendet zum Anfragen von Fehlermeldungen) vertauscht. Lokale Variablen sowie probabilistische Kanten wie in \cref{konzept:uppaal_tor} werden von TRON nicht unterstützt, im Handbuch allerdings auch nicht erwähnt. Außerdem ist bei der Übertragung der Zeit pro Zeiteinheit die Rede von zwei 32-Bit-Integer-Variablen, während TRON tatsächlich einen 64-Bit-Integer (ohne Vorzeichen) verwendet, um die Mikrosekunden einer Modell-Zeiteinheit festzulegen. Derartige Fehlinformationen sind vermutlich darauf zurückzuführen, dass Uppaal sowie TRON selbst Updates erhielten, ohne dass das Handbuch angepasst wurde.\\
Der Adapter wurde für eine möglichst generisch gehalten und ist somit für sämtliche Nachrichten die innerhalb von ROS Topics ausgetauscht werden verwendbar. Einem Channel des Modells lassen sich beliebig viele Topics zuweisen und umgekehrt. Templates ermöglichen generische Callbacks für beliebige Klassen von Nachrichten, bei denen vorher definierte Abbildungen benutzt werden, welche neben der Channel-Topic-Abhängigkeit auch Variablen übertragen und wenn nötig, transformieren können. Es sind allerdings sowohl für die Transformation von Variablen als auch für die Callbacks eigene Implementierungen möglich. Eine genauere Anleitung für die Benutzung des Adapters erfolgt zu einem späteren Zeitpunkt.
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Der Adapter wurde möglichst generisch gehalten und ist somit für sämtliche Nachrichten die innerhalb von ROS Topics ausgetauscht werden verwendbar. Einem Channel des Modells lassen sich beliebig viele Topics zuweisen und umgekehrt.
Templates ermöglichen generische Callbacks mit denen den TRON-Variablen Positionen innerhalb der ROS-Nachrichten zugewiesen werden, es sind jedoch auch eigene Implementierungen zum Beispiel für Felder mit variabler Länge möglich.
\subsubsection{Verwendung}
Zur Verwendung des Adapters müssen primär Veränderungen in der Funktion \textit{configuration\_phase vorgenommen werden}. Die Struktur \textit{Mapping} beschreibt das Verhältnis von einem Channel zu einem Topic und muss daher für jedes gewünschte Paar initialisiert werden. Dabei ist (nach dem Namen des Topics und dem Namen des Channels) anzugeben, ob dieses Mapping als Eingabe oder Ausgabe dient. Soll ein Channel sowohl Eingabe als auch Ausgabe sein, oder sollen mehrere Topics einem Channel zugewiesen werden (oder umgekehrt), so müssen dafür zusätzliche Mappings erstellt werden.
\\ Nach der Initialisierung können Variablen hinzugefügt werden. Parameter dafür sind in dieser Reihenfolge: der Name in Uppaal, der Offset (in Byte) von der letzten im Mapping vorhandenen Variable und schließlich optional Zeiger zu Konvertierungsfunktionen (von TRON zum Topic und umgekehrt). Letztere lassen sich verwenden, wenn Variablen des Topics nicht in dem von TRON verwendeten 32-Bit-Integer Format vorliegen oder Felder variabler Länge genutzt werden. Anzumerken ist hier, dass durch den Offset der Variable ausgehend von seinem Vorgänger die Variablen in der Reihenfolge angegeben werden müssen, in der sie innerhalb der ROS-Nachricht vorkommen.
\\ Für Input-Channel muss zusätzlich ein Callback angegeben werden welcher als Parameter eine Referenz zu einem Mapping und ein Array von 32-Bit-Integern bekommt. Dieser sollte im Normalfall \textit{mapping\_callback\_to\_topic} sein, kann aber so wie die Konvertierungsfunktionen auch selbst implementiert werden.
\\ Schließlich muss das Mapping der Liste \textit{mappings} hinzugefügt werden. Zu beachten ist, dass für jedes Topic, welches im Rahmen von Input-Mappings verwendet wird ein entsprechender \textit{ros::Publisher} in der Liste \textit{input\_publishers} vorhanden sein muss. Analog dazu müssen \textit{ros::Subscriber} zu \textit{output\_subscriber} hinzugefügt werden, wobei beim Erstellen der Subscriber durch die ROS API die Callbacks für Nachrichten innerhalb der Topics hinzugefügt werden müssen. Wie bei den Input-Channels ist dafür eine generische Funktion vorhanden, \textit{mappings\_callback\_to\_TRON}, welche im Normalfall verwendet werden kann.
\\ Neben den Mappings muss auch die Zeiteinheit sowie der Zeitraum für den getestet werden soll festgelegt werden, dies geschieht über einen Funktionsaufruf an \textit{set\_time\_unit\_and\_timeout}.
\\ Für das in \cref{konzept:uppaal_tor} dargestellte Modell könnte die Konfigurierung etwa so aussehen:
\begin{lstlisting}[tabsize=1]
// Input Channel "ausloesen" wird auf Topic "/command" abgebildet
