@@ -21,7 +21,7 @@ Weiterhin wird eines dieser Konzepte verwendet, indem ein sich in Entwicklung be
Schließlich soll die angewandte Testmethodik im Rahmen der am Anfang ermittelten Kriterien evaluiert werden.
\section{Gliederung}\label{einleitung:gliederung}
In diesem Abschnitt wird nach einer Einleitung in das Thema und die gestellten Aufgaben nun der Aufbau dieser Arbeit beschrieben. Sie besteht aus insgesamt 6 Kapiteln. \\
In diesem Abschnitt wird nach einer Einleitung in das Thema und die gestellten Aufgaben nun der Aufbau dieser Arbeit beschrieben. Sie besteht aus insgesamt 7 Kapiteln. \\
Die Grundlagen werden dafür im zweiten Kapitel geschaffen, indem zuerst ein kurzer Überblick über wichtige Begriffe und Klassifikationen im Rahmen der Testentwicklung gegeben wird.
Folgend ist für jedes aus der Literatur ermittelte Kriterium des Testens von Robotiksystemen ein Abschnitt vorhanden, welcher dieses näher erläutert und gegebenenfalls in weitere Kriterien unterteilt. Am Ende dieser Auflistung sind die Anforderungen in einer Übersicht dargestellt. Als Nächstes wird erläutert, wie sich Simulationen nutzen lassen, um das Erfüllen einiger der gefundenen Anforderungen zu erleichtern, und die zwei zentralen Arten der Simulation von cyber-physischen Systemen präsentiert. Der nächste Abschnitt beschreibt kurz den heutzutage vorhandenen Standard für Softwaretests, bevor genauer auf Konzepte der Testentwicklung eingegangen wird. Dabei ist zunächst das hierarchische Testmodell zu nennen, da dieses aktuell sehr breit eingesetzt wird und auch in ROS integriert ist. Ein besonderer Fokus liegt auf dem modellbasierten Testen, welches im Rest der Arbeit verwendet wird.\\
Das dritte Kapitel stellt verschiedene Tools vor, die heutzutage für die ausgewählte Testmethode genutzt werden. Da Uppaal mit seiner Erweiterung TRON als zu evaluierende Toolchain selektiert wurde, ist dieses genauer beschrieben.\\
