diff --git a/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt b/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt index fe7274b272ed57c001e1bf4802b5f8863944bbe9..057e740eb89066501f6dd52e8841d52ad3ae7dcc 100644 --- a/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt +++ b/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt @@ -1,4 +1,4 @@ /home/matteo/ws_panda/devel/./cmake.lock 42 -/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 12715 +/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 14204 /home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps.so 79 /home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps_filter.so 79 diff --git a/src/.vscode/c_cpp_properties.json b/src/.vscode/c_cpp_properties.json index ce67cd6a4995b1fbd3375c6d7dd0b54d7663da32..29c1085f158e1999d108c43eb18e56da583ebc68 100644 --- a/src/.vscode/c_cpp_properties.json +++ b/src/.vscode/c_cpp_properties.json @@ -38,7 +38,8 @@ "${workspaceFolder}/mtc/include/impl/ho", "${workspaceFolder}/mtc/src", "${workspaceFolder}/yaml_to_mtc/include", - "${workspaceFolder}/moveit_task_constructor/core/include" + "${workspaceFolder}/moveit_task_constructor/core/include", + "${workspaceFolder}/moveit_task_constructor/" ], "name": "ROS" } diff --git a/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro b/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro index df7a8e869aeb2940c8d34c380e9df53644392c33..b68990c9a21cee1674ab36f681c9fc5bb48b6bd6 100644 --- a/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro +++ b/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro @@ -10,33 +10,32 @@ <link name="world" /> - <xacro:property name="yaml_file" value="$(find mtc)/results/-671106318.yaml" /> + <xacro:property name="yaml_file" value="$(find mtc)/results/-229104537.yaml" /> <xacro:property name="props" value="${xacro.load_yaml(yaml_file)}" /> - <xacro:property name="x1" value="${props['Robot_arm1']['pos_x']}" /> - <xacro:property name="y1" value="${props['Robot_arm1']['pos_y']}" /> - <xacro:property name="z1" value="${props['Robot_arm1']['pos_z']}" /> - <xacro:property name="rpy1" value="${props['Robot_arm1']['rpy']}" /> + <xacro:property name="x1" value="${props['objects'][8]['pos']['x']}" /> + <xacro:property name="y1" value="${props['objects'][8]['pos']['y']}" /> + <xacro:property name="z1" value="${props['objects'][8]['pos']['z']}" /> + <xacro:property name="rpy1" value="${props['objects'][8]['rpy']['r']} ${props['objects'][8]['rpy']['p']} ${props['objects'][8]['rpy']['y']}" /> - - <xacro:property name="x2" value="${props['Robot_arm2']['pos_x']}" /> - <xacro:property name="y2" value="${props['Robot_arm2']['pos_y']}" /> - <xacro:property name="z2" value="${props['Robot_arm2']['pos_z']}" /> - <xacro:property name="rpy2" value="${props['Robot_arm2']['rpy']}" /> + <xacro:property name="x2" value="${props['objects'][17]['pos']['x']}" /> + <xacro:property name="y2" value="${props['objects'][17]['pos']['y']}" /> + <xacro:property name="z2" value="${props['objects'][17]['pos']['z']}" /> + <xacro:property name="rpy2" value="${props['objects'][17]['rpy']['r']} ${props['objects'][17]['rpy']['p']} ${props['objects'][17]['rpy']['y']}" /> <!-- Dummy Link --> <joint name="base_joint1" type="fixed"> <parent link="world" /> <child link="base_1" /> - <origin xyz="${x1} ${y1} ${z1}" rpy="${rpy1}"/> + <origin xyz="${x1} ${y1} ${z1 * 0.5}" rpy="${rpy1}"/> <axis xyz="0 0 1"/> </joint> <joint name="base_joint2" type="fixed"> <parent link="world" /> <child link="base_2" /> - <origin xyz="${x2} ${y2} ${z2}" rpy="${rpy2}"/> + <origin xyz="${x2} ${y2} ${z2 * 0.5}" rpy="${rpy2}"/> <axis xyz="0 0 1"/> </joint> @@ -45,7 +44,7 @@ <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> - <box size="0.8 0.8 0.885" /> + <box size="0.8 0.8 ${z1}" /> </geometry> <material name="White"> <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/> @@ -54,7 +53,7 @@ <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> - <box size="0.8 0.8 0.885" /> + <box size="0.8 0.8 ${z1}" /> </geometry> </collision> </link> @@ -63,7 +62,7 @@ <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> - <box size="0.8 0.8 0.885" /> + <box size="0.8 0.8 ${z2}" /> </geometry> <material name="White"> <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/> @@ -72,18 +71,18 @@ <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> - <box size="0.8 0.8 0.885" /> + <box size="0.8 0.8 ${z2}" /> </geometry> </collision> </link> <!-- right arm with gripper --> - <xacro:panda_arm arm_id="$(arg arm_id_1)" connected_to="base_1" xyz="-0.22 0 ${z1}" /> + <xacro:panda_arm arm_id="$(arg arm_id_1)" connected_to="base_1" xyz="-0.22 0 ${z1 * 0.5}" /> <xacro:hand ns="$(arg arm_id_1)" rpy="0 0 ${-pi/4}" connected_to="$(arg arm_id_1)_link8" /> <!-- left arm with gripper --> - <xacro:panda_arm arm_id="$(arg arm_id_2)" connected_to="base_2" xyz="-0.22 0 ${z2}" /> + <xacro:panda_arm arm_id="$(arg arm_id_2)" connected_to="base_2" xyz="-0.22 0 ${z2 * 0.5}" /> <xacro:hand ns="$(arg arm_id_2)" rpy="0 0 ${-pi/4}" connected_to="$(arg arm_id_2)_link8"/> </robot> diff --git a/src/mtc/include/impl/abstract_map_loader.h b/src/mtc/include/impl/abstract_map_loader.h index 0390955c80d7da9227da185d56ba4c17a271033d..3bf407a07af82897912c77e6ee03b79c721e184d 100644 --- a/src/mtc/include/impl/abstract_map_loader.h +++ b/src/mtc/include/impl/abstract_map_loader.h @@ -14,9 +14,12 @@ #include <yaml-cpp/yaml.h> #include <fstream> +#include "impl/abstract_robot.h" #include "impl/abstract_strategy.h" class Abstract_strategy; +class Abstract_robot; + class Abstract_map_loader{ protected: @@ -47,7 +50,7 @@ class Abstract_map_loader{ inline std::vector<std::vector<pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr>>& target_cloud () { return target_cloud_;} static std::vector<pcl::PointXYZ> create_pcl_box(); - virtual void write_task()=0; + virtual void write_task(Abstract_robot* robot)=0; virtual std::vector<std::vector<pcl::PointXYZ>> base_calculation()=0; }; #endif diff --git a/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h b/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h index 9d63a7a27e202348a1774e2f67047202dca80fbc..727fd05602c460624cdaa6b4f85795a8e84de809 100644 --- a/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h +++ b/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h @@ -20,9 +20,10 @@ #define M_POS tf2::Vector3(0.6525f,0,0.4425f-0.005f) struct wing_BP { + std::string name_; tf2::Transform pos_; tf2::Vector3 size_; - wing_BP(tf2::Transform pos, tf2::Vector3 size) : pos_(pos), size_(size){}; + wing_BP(std::string name, tf2::Transform pos, tf2::Vector3 size) : name_ (name), pos_(pos), size_(size){}; }; @@ -41,9 +42,9 @@ class Abstract_mediator { public: Abstract_mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub) : objects_(objects), pub_(pub){ - wings_.push_back(wing_BP(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size)); - wings_.push_back(wing_BP(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.6525f,0,0.4425f-0.005f)), mid_size)); - wings_.push_back(wing_BP(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-0.6525f,0.4425f -0.005f)), left_size)); + wings_.push_back(wing_BP("right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size)); + wings_.push_back(wing_BP("front_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.6525f,0,0.4425f-0.005f)), mid_size)); + wings_.push_back(wing_BP("left_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-0.6525f,0.4425f -0.005f)), left_size)); } inline void connect_robots(Abstract_robot* robot) {robots_.push_back(robot); ROS_INFO("%s connected...", robot->name().c_str());} diff --git a/src/mtc/include/impl/map_loader.h b/src/mtc/include/impl/map_loader.h index d50aae757558443f876cdefe0e16d7fdf17c8257..ec6ac90534185e8507863a401cd1f7bcbe97af21 100644 --- a/src/mtc/include/impl/map_loader.h +++ b/src/mtc/include/impl/map_loader.h @@ -11,7 +11,7 @@ class Map_loader : public Abstract_map_loader { public: Map_loader(XmlRpc::XmlRpcValue& map_data, XmlRpc::XmlRpcValue& target_data); std::vector<std::vector<pcl::PointXYZ>> base_calculation() override; - void write_task() override; + void write_task(Abstract_robot* robot) override; }; #endif \ No newline at end of file diff --git a/src/mtc/include/impl/wing.h b/src/mtc/include/impl/wing.h index 15f2cefa3fc5ca884375887e3c5f927c8157ec13..0b8921c40bac761e57e068a98577e7700a04570e 100644 --- a/src/mtc/include/impl/wing.h +++ b/src/mtc/include/impl/wing.h @@ -6,17 +6,20 @@ class Wing : public Abstract_robot_element{ private: + std::string name_; tf2::Vector3 size_; std::vector<tf2::Transform> bounds_; public: - Wing(tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : size_(size){ + Wing(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : size_(size), name_(name){ relative_tf_ = tf; bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/2.f, size_.getY()/2.f,0))); //++ bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/2.f, size_.getY()/-2.f,0))); //+- bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/-2.f, size_.getY()/-2.f,0))); //-- bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/-2.f, size_.getY()/2.f,0))); //-+ } + + inline std::string& name() {return name_;} inline tf2::Vector3 size(){ return size_;} inline std::vector<tf2::Transform>& bounds() {return bounds_;} void update(tf2::Transform& tf) override {this->calc_world_tf(tf);} diff --git a/src/mtc/launch/cell_routine.launch b/src/mtc/launch/cell_routine.launch index b6b2eaf6b78bc73b6bf6f4f36d227e916e7b0bfb..7b4e44d6e7a88af379bef9c0734835f0e5605b7c 100644 --- a/src/mtc/launch/cell_routine.launch +++ b/src/mtc/launch/cell_routine.launch @@ -1,6 +1,6 @@ <launch> <!--<include file="$(find panda_moveit_config)/launch/demo.launch"></include> --> - <rosparam command="load" file="$(find mtc)/results/-671106318.yaml"/> + <rosparam command="load" file="$(find mtc)/results/-229104537.yaml"/> <rosparam command="load" file="$(find mtc)/mtc_task_file/dummy.yaml" /> <rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/dummy.yaml"/> <rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/dummy.yaml"/> diff --git a/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml b/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml index 1c90201bcd463e3c5de5d38a2886161bb1673d3c..aeac2aae10b2f7fd557a034e8b5e2104b96931dd 100644 --- a/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml +++ b/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml @@ -1,209 +1,208 @@ - planners: - - id: "cartesian" - type: "CartesianPath" - - id: "sampling" - type: "PipelinePlanner" + - id: cartesian + type: CartesianPath + - id: sampling + type: PipelinePlanner properties: step_size: 0.005 - goal_joint_tolerance: 0.00001 - - id: "interpolation" - type: "JointInterpolationPlanner" + goal_joint_tolerance: 9.999999747378752e-06 + - id: interpolation + type: JointInterpolationPlanner task: - name: "Pick and Place test" + name: Pick and Place test properties: - group: "panda_arm1" - eef: "hand_1" - hand_grasping_frame: "panda_1_link8" - ik_frame: "panda_1_link8" - hand: "hand_1" + group: panda_arm1 + eef: hand_1 + hand_grasping_frame: panda_1_link8 + ik_frame: panda_1_link8 + hand: hand_1 stages: - - name: "current" - type: "CurrentState" - - name: "move to ready" - type: "MoveTo" - id: "ready" - planner: "sampling" + - name: current + type: CurrentState + - name: move to ready + type: MoveTo + id: ready + planner: sampling propertiesConfigureInitFrom: - source: "PARENT" + source: PARENT values: - - "group" + - group set: - goal: "ready" - - type: "MoveTo" - planner: "sampling" - id: "hand_open" + goal: ready + - type: MoveTo + planner: sampling + id: hand_open properties: - group: "hand_1" + group: hand_1 set: - goal: "open" - - type: "Connect" + goal: open + - type: Connect group_planner_vector: - panda_arm1: "sampling" + panda_arm1: sampling propertiesConfigureInitFrom: - source: "PARENT" + source: PARENT - type: SerialContainer - name: "grasp" + name: grasp properties_exposeTo: - source: "task" - values: ["eef", "hand", "group", "ik_frame"] + source: task + values: [eef, hand, group, ik_frame] propertiesConfigureInitFrom: - source: "PARENT" - values: ["eef", "hand", "group", "ik_frame"] + source: PARENT + values: [eef, hand, group, ik_frame] stages: - - type: "MoveRelative" - planner: "cartesian" + - type: MoveRelative + planner: cartesian properties: - link: "panda_1_link8" + link: panda_1_link8 min_distance: 0.07 max_distance: 0.2 propertiesConfigureInitFrom: - source: "PARENT" - values: ["group"] + source: PARENT + values: [group] set: direction: - vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0, header: {frame_id: "panda_1_link8"}} - - type: "ComputeIK" + vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0, header: {frame_id: panda_1_link8}} + - type: ComputeIK properties: {max_ik_solutions: 5} set: ik_frame: isometry: translation: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0} quaternion: {r: 1.571, p: 0.785, y: 1.571} - link: "panda_1_link8" + link: panda_1_link8 propertiesConfigureInitFrom: - - source: "PARENT" - values: ["eef", "group"] - - source: "INTERFACE" - values: ["target_pose"] + - source: PARENT + values: [eef, group] + - source: INTERFACE + values: [target_pose] stage: - type: "GenerateGraspPose" + type: GenerateGraspPose propertiesConfigureInitFrom: - source: "PARENT" + source: PARENT properties: - object: "bottle" + object: bottle angle_delta: 1.571 - pregrasp: "open" + pregrasp: open set: - monitored_stage: "ready" - - type: "ModifyPlanningScene" + monitored_stage: ready + - type: ModifyPlanningScene set: allow_collisions: - first: "bottle" + first: bottle second: - joint_model_group_name: "hand_1" + joint_model_group_name: hand_1 allow: true - - type: "MoveTo" - planner: "sampling" + - type: MoveTo + planner: sampling properties: - group: "hand_1" + group: hand_1 set: - goal: "close" - - type: "ModifyPlanningScene" + goal: close + - type: ModifyPlanningScene set: attach_object: - object: "bottle" - link: "panda_1_link8" - - type: "MoveRelative" - planner: "cartesian" - id: "pick_up" + object: bottle + link: panda_1_link8 + - type: MoveRelative + planner: cartesian + id: pick_up propertiesConfigureInitFrom: - source: "PARENT" - values: ["group"] + source: PARENT + values: [group] properties: min_distance: 0.1 max_distance: 0.2 set: ik_frame: - link: "panda_1_link8" + link: panda_1_link8 direction: vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0} - - type: "Connect" + - type: Connect group_planner_vector: - panda_arm1: "sampling" + panda_arm1: sampling propertiesConfigureInitFrom: - source: "PARENT" + source: PARENT - type: SerialContainer - name: "place" + name: place properties_exposeTo: - source: "task" - values: ["eef", "hand", "group", "ik_frame"] + source: task + values: [eef, hand, group, ik_frame] propertiesConfigureInitFrom: - source: "PARENT" + source: PARENT stages: - - type: "MoveRelative" - planner: "cartesian" + - type: MoveRelative + planner: 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0.000000 -0.000000 0.000003 - wings: 3 \ No newline at end of file diff --git a/src/mtc/results/1938381481.yaml b/src/mtc/results/1938381481.yaml new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7a010f2585591b0ab64d7c8c9e4e7fa72a6d8af3 --- /dev/null +++ b/src/mtc/results/1938381481.yaml @@ -0,0 +1,26 @@ +{ 'objects' : [ +{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 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+++ b/src/mtc/results/71971474.yaml @@ -0,0 +1,26 @@ +{ 'objects' : [ +{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 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d6536f3ecdba2f195e4089cbddaaf7c8fe061d46..6495ca44bff50aee0a263e0253f9e3e8b04a8799 100644 --- a/src/mtc/src/base_routine.cpp +++ b/src/mtc/src/base_routine.cpp @@ -36,25 +36,23 @@ int main(int argc, char **argv){ Abstract_mediator* mediator = new Mediator(map_loader->task_grasps(), new ros::Publisher(n.advertise< visualization_msgs::MarkerArray >("visualization_marker_array", 1))); mediator->set_result_vector(results); - map_loader->write_task(); - - /* - visualization_msgs::MarkerArray* wings1 = new visualization_msgs::MarkerArray(); visualization_msgs::MarkerArray* wings2 = new visualization_msgs::MarkerArray(); visualization_msgs::MarkerArray* fields1 = new visualization_msgs::MarkerArray(); visualization_msgs::MarkerArray* fields2 = new visualization_msgs::MarkerArray(); - - Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("Robot_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0.4425f))); + Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0.4425f))); Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robo); ceti->set_observer_mask(wing_config::RML); ceti->add_rviz_markers(wings1); ceti->add_rviz_markers(fields1); + map_loader->write_task(robo); + + mediator->connect_robots(robo); - Abstract_robot* robo2 = new Robot(std::string("Robot_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0.4425f))); + Abstract_robot* robo2 = new Robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0.4425f))); Robot* ceti2 = dynamic_cast<Robot*>(robo2); ceti2->set_observer_mask(wing_config::RML); ceti2->add_rviz_markers(wings2); @@ -63,7 +61,7 @@ int main(int argc, char **argv){ mediator->connect_robots(robo2); mediator->mediate(); - */ + /* for (int i = 0; i < ceti->access_fields1().size(); i++){ diff --git a/src/mtc/src/cell_routine.cpp b/src/mtc/src/cell_routine.cpp index 1579095f19cc57d39ed6dbb326ddbe02ef240255..5e0880ef6114757e481553f9279485818b0953e9 100644 --- a/src/mtc/src/cell_routine.cpp +++ b/src/mtc/src/cell_routine.cpp @@ -17,36 +17,91 @@ int main(int argc, char **argv){ ros::AsyncSpinner spinner(1); spinner.start(); - XmlRpc::XmlRpcValue map, task; + XmlRpc::XmlRpcValue map, task, resources; + nh.getParam("/objects",resources); nh.getParam("/data",map); nh.getParam("/task/groups",task); Abstract_map_loader* map_loader = new Map_loader(map, task); - float x1,y1,z1,qx1, qy1, qz1, qw1; - float x2,y2,z2,qx2, qy2, qz2, qw2; - int a,b; - nh.getParam("/Robot_arm1/pos_x",x1); - nh.getParam("/Robot_arm1/pos_y",y1); - nh.getParam("/Robot_arm1/pos_z",z1); - nh.getParam("/Robot_arm1/q_x",qx1); - nh.getParam("/Robot_arm1/q_y",qy1); - nh.getParam("/Robot_arm1/q_z",qz1); - nh.getParam("/Robot_arm1/q_w",qw1); - nh.getParam("/Robot_arm1/wings",a); - - nh.getParam("/Robot_arm2/pos_x",x2); - nh.getParam("/Robot_arm2/pos_y",y2); - nh.getParam("/Robot_arm2/pos_z",z2); - nh.getParam("/Robot_arm2/q_x",qx2); - nh.getParam("/Robot_arm2/q_y",qy2); - nh.getParam("/Robot_arm2/q_z",qz2); - nh.getParam("/Robot_arm2/q_w",qw2); - nh.getParam("/Robot_arm2/wings",b); - + float x1 = 0; float y1 = 0; float z1 = 0; float qx1 = 0; float qy1 = 0; float qz1 = 0; float qw1 = 0; + float x2 = 0; float y2 = 0; float z2 = 0; float qx2 = 0; float qy2 = 0; float qz2 = 0; float qw2 = 0; + int a = 0; int b = 0; + + for (int i = 0; i < resources.size(); i++){ + XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator it = resources[i].begin(); + for(; it != resources[i].end(); ++it){ + if(it->first == "id"){ + std::string top = it->second; + if(top == "table1_table_top" ){ + XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); + for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ + if(itt->first == "pos"){ + XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); + for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ + float t = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; + ROS_INFO("%f", t); + if(ittt->first == "x") x1 = t; + if(ittt->first == "y") y1 = t; + if(ittt->first == "z") z1 = t; + } + } + if(itt->first == "orientation"){ + XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); + for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ + float t = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; + ROS_INFO("%f", t); + if(ittt->first == "x") qx1 = t; + if(ittt->first == "y") qy1 = t; + if(ittt->first == "z") qz1 = t; + if(ittt->first == "w") qw1 = t; + } + } + } + } + + if(top == "table2_table_top" ){ + XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); + for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ + if(itt->first == "pos"){ + XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); + for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ + float t = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; + ROS_INFO("%f", t); + if(ittt->first == "x") x2 = t; + if(ittt->first == "y") y2 = t; + if(ittt->first == "z") z2 = t; + } + } + if(itt->first == "orientation"){ + XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); + for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ + float t = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; + ROS_INFO("%f", t); + if(ittt->first == "x") qx2 = t; + if(ittt->first == "y") qy2 = t; + if(ittt->first == "z") qz2 = t; + if(ittt->first == "w") qw2 = t; + } + } + } + } + + if(top == "table1_right_panel" ) { a += std::pow(2, 0);} + if(top == "table1_front_panel" ) { a += std::pow(2, 1);} + if(top == "table1_left_panel" ) { a += std::pow(2, 2);} + + if(top == "table2_right_panel" ) { b += std::pow(2, 0);} + if(top == "table2_front_panel" ) { b += std::pow(2, 1);} + if(top == "table2_left_panel" ) { b += std::pow(2, 2);} + } + } + } + + ros::Publisher* pub = new ros::Publisher(nh.advertise< visualization_msgs::MarkerArray >("visualization_marker_array", 1)); //refractor Abstract_mediator* mediator = new Moveit_mediator(map_loader->task_grasps(), pub, nh); @@ -54,12 +109,8 @@ int main(int argc, char **argv){ moveit_mediator->load_robot_description(); - ROS_INFO("%f %f %f %f %f %f %f", x1,y1,z1,qx1, qy1, qz1, qw1); - ROS_INFO("%f %f %f %f %f %f %f", x2,y2,z2,qx2, qy2, qz2, qw2); - - - Abstract_robot* robo1 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx1,qy1,qz1,qw1), tf2::Vector3(x1,y1,0.4425f))); - Abstract_robot* robo2 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx2,qy2,qz2,qw2), tf2::Vector3(x2,y2,0.4425f))); + Abstract_robot* robo1 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx1,qy1,qz1, qw1), tf2::Vector3(x1,y1, z1/2))); + Abstract_robot* robo2 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx2,qy2,qz2, qw2), tf2::Vector3(x2,y2, z2/2))); robo1->set_observer_mask(wing_config::RML); robo2->set_observer_mask(wing_config::RML); diff --git a/src/mtc/src/impl/map_loader.cpp b/src/mtc/src/impl/map_loader.cpp index 0fc66eb5fb307c580774e1ddac15fcb73b046530..d8402325cd119196505f0fa816466571ee4ca5e5 100644 --- a/src/mtc/src/impl/map_loader.cpp +++ b/src/mtc/src/impl/map_loader.cpp @@ -1,5 +1,5 @@ #include "impl/map_loader.h" - +#include <sstream> Map_loader::Map_loader(XmlRpc::XmlRpcValue& map, XmlRpc::XmlRpcValue& task){ @@ -137,12 +137,24 @@ std::vector<pcl::PointXYZ> Abstract_map_loader::create_pcl_box(){ return box; } -void Map_loader::write_task(){ +void Map_loader::write_task(Abstract_robot* robot){ std::ofstream o(ros::package::getPath("mtc") + "/mtc_task_file/dummy.yaml"); tf2::Transform target_start = task_grasps_[0].front(); tf2::Transform target_end = task_grasps_[0].back(); - ROS_INFO("%s %s %s ", std::to_string(target_end.getOrigin().getX()).c_str(), std::to_string(target_end.getOrigin().getY()).c_str(), std::to_string(target_end.getOrigin().getZ()).c_str()); + float x, y, z; + x = target_end.getOrigin().getX(); + y = target_end.getOrigin().getY(); + z = target_end.getOrigin().getZ(); + + std::stringstream ss; + ss << "hand_" << robot->name().back(); + std::string hand = ss.str(); + std::stringstream sss; + sss << "panda_" << robot->name().back() << "_link8"; + std::string last_link = sss.str(); + + YAML::Node node; //YAML::Comment("yaml-language-server: $schema=/home/matteo/reachability/src/yaml_to_mtc/config/yaml_to_mtc_schema.json"); @@ -155,7 +167,7 @@ void Map_loader::write_task(){ planner_node["id"] = "sampling"; planner_node["type"] = "PipelinePlanner"; planner_node["properties"]["step_size"] = 0.005f; - planner_node["properties"]["goal_joint_tolerance"] = (double) 0.00001; + planner_node["properties"]["goal_joint_tolerance"] = static_cast<double>(0.00001f); node["planners"].push_back(planner_node); planner_node.reset(); @@ -166,11 +178,11 @@ void Map_loader::write_task(){ node["task"]["name"] = "Pick and Place test"; - node["task"]["properties"]["group"] = "Robot_arm1"; - node["task"]["properties"]["eef"] = "hand_1"; - node["task"]["properties"]["hand_grasping_frame"] = "panda_1_link8"; - node["task"]["properties"]["ik_frame"] = "panda_1_link8"; - node["task"]["properties"]["hand"] = "hand_1"; + node["task"]["properties"]["group"] = robot->name(); + node["task"]["properties"]["eef"] = hand; + node["task"]["properties"]["hand_grasping_frame"] = last_link; + node["task"]["properties"]["ik_frame"] = last_link; + node["task"]["properties"]["hand"] = hand; YAML::Node stage; stage["name"] = "current"; @@ -191,13 +203,13 @@ void Map_loader::write_task(){ stage["type"] = "MoveTo"; stage["planner"] = "sampling"; stage["id"] = "hand_open"; - stage["properties"]["group"] = "hand_1"; + stage["properties"]["group"] = hand; stage["set"]["goal"] = "open"; node["task"]["stages"].push_back(stage); stage.reset(); stage["type"] = "Connect"; - stage["group_planner_vector"]["panda_arm"] = "sampling"; + stage["group_planner_vector"][robot->name()] = "sampling"; stage["propertiesConfigureInitFrom"]["source"] = "PARENT"; node["task"]["stages"].push_back(stage); stage.reset(); @@ -213,12 +225,12 @@ void Map_loader::write_task(){ YAML::Node stage_in_stage; stage_in_stage["type"] = "MoveRelative"; stage_in_stage["planner"] = "cartesian"; - stage_in_stage["properties"]["link"] = "panda_1_link8"; + stage_in_stage["properties"]["link"] = last_link; stage_in_stage["properties"]["min_distance"] = 0.07f; stage_in_stage["properties"]["max_distance"] = 0.2f; stage_in_stage["propertiesConfigureInitFrom"]["source"] = "PARENT"; stage_in_stage["propertiesConfigureInitFrom"]["values"] = YAML::Load("[group]"); - stage_in_stage["set"]["direction"]["vector"] = YAML::Load("{x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0, header: { frame_id: panda_1_link8 }}"); + stage_in_stage["set"]["direction"]["vector"] = YAML::Load("{x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0, header: { frame_id: " + last_link +" }}"); stage["stages"].push_back(stage_in_stage); stage_in_stage.reset(); @@ -226,7 +238,7 @@ void Map_loader::write_task(){ stage_in_stage["properties"] = YAML::Load("{max_ik_solutions: 5}"); stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["isometry"]["translation"] = YAML::Load("{ x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0 }"); stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["isometry"]["quaternion"] = YAML::Load("{ r: 1.571, p: 0.785, y: 1.571 }"); - stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = "panda_1_link8"; + stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = last_link; YAML::Node properties_in_stage_in_stage; properties_in_stage_in_stage["source"]= "PARENT"; @@ -250,21 +262,21 @@ void Map_loader::write_task(){ stage_in_stage["type"] = "ModifyPlanningScene"; stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["first"] = "bottle"; - stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["second"]["joint_model_group_name"] = "hand_1"; + stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["second"]["joint_model_group_name"] = hand; stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["allow"] = true; stage["stages"].push_back(stage_in_stage); stage_in_stage.reset(); stage_in_stage["type"] = "MoveTo"; stage_in_stage["planner"] = "sampling"; - stage_in_stage["properties"]["group"] = "hand_1"; + stage_in_stage["properties"]["group"] = hand; stage_in_stage["set"]["goal"] = "close"; stage["stages"].push_back(stage_in_stage); stage_in_stage.reset(); stage_in_stage["type"] = "ModifyPlanningScene"; stage_in_stage["set"]["attach_object"]["object"] = "bottle"; - stage_in_stage["set"]["attach_object"]["link"] = "panda_1_link8"; + stage_in_stage["set"]["attach_object"]["link"] = last_link; stage["stages"].push_back(stage_in_stage); stage_in_stage.reset(); @@ -275,7 +287,7 @@ void Map_loader::write_task(){ stage_in_stage["propertiesConfigureInitFrom"]["values"] = YAML::Load("[group]"); stage_in_stage["properties"]["min_distance"] = 0.1f; stage_in_stage["properties"]["max_distance"] = 0.2f; - stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = "panda_1_link8"; + stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = last_link; stage_in_stage["set"]["direction"]["vector"] = YAML::Load("{ x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0 }"); stage["stages"].push_back(stage_in_stage); stage_in_stage.reset(); @@ -284,7 +296,7 @@ void Map_loader::write_task(){ stage.reset(); stage["type"] = "Connect"; - stage["group_planner_vector"]["panda_arm"] = "sampling"; + stage["group_planner_vector"][robot->name()] = "sampling"; stage["propertiesConfigureInitFrom"]["source"] = "PARENT"; node["task"]["stages"].push_back(stage); stage.reset(); @@ -298,7 +310,7 @@ void Map_loader::write_task(){ stage_in_stage["type"] = "MoveRelative"; stage_in_stage["planner"] = "cartesian"; - stage_in_stage["properties"]["link"] = "panda_1_link8"; + stage_in_stage["properties"]["link"] = last_link; stage_in_stage["properties"]["min_distance"] = 0.1f; stage_in_stage["properties"]["max_distance"] = 0.2f; stage_in_stage["propertiesConfigureInitFrom"]["source"] = "PARENT"; @@ -311,7 +323,7 @@ void Map_loader::write_task(){ stage_in_stage["properties"] = YAML::Load("{ max_ik_solutions: 5 }"); stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["isometry"]["translation"] = YAML::Load("{ x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0 }"); stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["isometry"]["quaternion"] = YAML::Load("{ r: 1.571, p: 0.785, y: 1.571 }"); - stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = "panda_1_link8"; + stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = last_link; properties_in_stage_in_stage["source"]= "PARENT"; properties_in_stage_in_stage["values"]= YAML::Load("[eef, group]"); @@ -325,41 +337,41 @@ void Map_loader::write_task(){ stage_in_stage["stage"]["type"] = "GeneratePose"; stage_in_stage["stage"]["set"]["monitored_stage"] = "pick_up"; - stage_in_stage["stage"]["set"]["pose"]["point"] = YAML::Load("{ x: 0.1, y: 0.3, z: 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" }}"); stage["stages"].push_back(stage_in_stage); stage_in_stage.reset(); stage_in_stage["type"] = "MoveTo"; stage_in_stage["planner"] = "sampling"; - stage_in_stage["properties"]["group"] = "hand_1"; + stage_in_stage["properties"]["group"] = hand; stage_in_stage["set"]["goal"] = "close"; stage["stages"].push_back(stage_in_stage); stage_in_stage.reset(); @@ -376,12 +388,6 @@ void Map_loader::write_task(){ stage.reset(); node["max_planning_solutions"] = 10; - - - - - - o << node; o.close(); diff --git a/src/mtc/src/impl/mediator.cpp b/src/mtc/src/impl/mediator.cpp index 37f089d089712f0938cd42111498197ad0ff87e0..c58b5d27b6fce53728231d50c549ee12ddb56aae 100644 --- a/src/mtc/src/impl/mediator.cpp +++ b/src/mtc/src/impl/mediator.cpp @@ -133,12 +133,118 @@ void Mediator::approximation(Robot* robot, int& wings){ void Mediator::write_file(Robot* A, int& a, Robot* B, int& b){ - YAML::Node node; std::ofstream o(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + 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'table" << B->name().back() << "_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n"; + ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n"; + ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n"; + ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n"; + ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 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float qx = rd->wing()->world_tf().getRotation().getX(); + float qy = rd->wing()->world_tf().getRotation().getY(); + float qz = rd->wing()->world_tf().getRotation().getZ(); + float qw = rd->wing()->world_tf().getRotation().getW(); + Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(rd->wing()); + + float length = w->size().getX(); + float width = w->size().getY(); + float height = w->size().getZ(); + + ss << "{ 'id': 'table" << A->name().back() << "_" << w->name() << "' , 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << " , 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z) << " } , 'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << " , 'width': "<< std::to_string(width) << " , 'height': "<< std::to_string(height) << " } , 'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << " , 'y': "<< std::to_string(qy) << " , 'z': "<< std::to_string(qz) << " , 'w': "<< std::to_string(qw) << " } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, \n"; + } + + + for (Abstract_robot_element* ae : B->observers()){ + Wing_rviz_decorator* rd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(ae); + float x = rd->wing()->world_tf().getOrigin().getX(); + float y = rd->wing()->world_tf().getOrigin().getY(); + float z = rd->wing()->world_tf().getOrigin().getZ(); + float qx = rd->wing()->world_tf().getRotation().getX(); + float qy = rd->wing()->world_tf().getRotation().getY(); + float qz = rd->wing()->world_tf().getRotation().getZ(); + float qw = rd->wing()->world_tf().getRotation().getW(); + Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(rd->wing()); + + float length = w->size().getX(); + float width = w->size().getY(); + float height = w->size().getZ(); + + ss << "{ 'id': 'table" << B->name().back() << "_" << w->name() << "', 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << ", 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << ",'width': "<< std::to_string(width) << ",'height': "<< std::to_string(height) << " },'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << ", 'y': "<< 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6d85a3d3c95a5a3da5b5151d6cd6f67fa6774ec2..c0c6d9b98485571a1cac8b017f924768f061e8b4 100644 --- a/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp +++ b/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp @@ -52,7 +52,7 @@ void Moveit_mediator::mediate(){ bottle.primitive_poses.resize(1); bottle.primitive_poses[0].position.x = objects_[0].front().getOrigin().getX(); - bottle.primitive_poses[0].position.y = -0.4f; + bottle.primitive_poses[0].position.y = -0.6f; bottle.primitive_poses[0].position.z = 0.9305f; bottle.primitive_poses[0].orientation.x = 0; bottle.primitive_poses[0].orientation.y = 0; @@ -93,7 +93,7 @@ void Moveit_mediator::build_wings(std::bitset<3>& wing, Robot* robot){ if (result[i]){ moveit_msgs::CollisionObject* marker = new moveit_msgs::CollisionObject(); robot->add_coll_markers(marker); - Abstract_robot_element* moveit_right = new Wing_moveit_decorator(new Wing(wings_[i].pos_, wings_[i].size_), marker); + Abstract_robot_element* moveit_right = new Wing_moveit_decorator(new Wing(wings_[i].name_, 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