diff --git a/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt b/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt
index fe7274b272ed57c001e1bf4802b5f8863944bbe9..057e740eb89066501f6dd52e8841d52ad3ae7dcc 100644
--- a/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt
+++ b/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt
@@ -1,4 +1,4 @@
 /home/matteo/ws_panda/devel/./cmake.lock 42
-/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 12715
+/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 14204
 /home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps.so 79
 /home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps_filter.so 79
diff --git a/src/.vscode/c_cpp_properties.json b/src/.vscode/c_cpp_properties.json
index ce67cd6a4995b1fbd3375c6d7dd0b54d7663da32..29c1085f158e1999d108c43eb18e56da583ebc68 100644
--- a/src/.vscode/c_cpp_properties.json
+++ b/src/.vscode/c_cpp_properties.json
@@ -38,7 +38,8 @@
                 "${workspaceFolder}/mtc/include/impl/ho",
                 "${workspaceFolder}/mtc/src",
                 "${workspaceFolder}/yaml_to_mtc/include",
-                "${workspaceFolder}/moveit_task_constructor/core/include"
+                "${workspaceFolder}/moveit_task_constructor/core/include",
+                "${workspaceFolder}/moveit_task_constructor/"
             ],
             "name": "ROS"
         }
diff --git a/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro b/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro
index df7a8e869aeb2940c8d34c380e9df53644392c33..b68990c9a21cee1674ab36f681c9fc5bb48b6bd6 100644
--- a/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro
+++ b/src/franka_description/robots/ceti_double.urdf.xacro
@@ -10,33 +10,32 @@
   <link name="world" />
 
 
-  <xacro:property name="yaml_file" value="$(find mtc)/results/-671106318.yaml" />
+  <xacro:property name="yaml_file" value="$(find mtc)/results/-229104537.yaml" />
   <xacro:property name="props" value="${xacro.load_yaml(yaml_file)}" />
 
-  <xacro:property name="x1" value="${props['Robot_arm1']['pos_x']}" />
-  <xacro:property name="y1" value="${props['Robot_arm1']['pos_y']}" />
-  <xacro:property name="z1" value="${props['Robot_arm1']['pos_z']}" />
-  <xacro:property name="rpy1" value="${props['Robot_arm1']['rpy']}" />
+  <xacro:property name="x1" value="${props['objects'][8]['pos']['x']}" />
+  <xacro:property name="y1" value="${props['objects'][8]['pos']['y']}" />
+  <xacro:property name="z1" value="${props['objects'][8]['pos']['z']}" />
+  <xacro:property name="rpy1" value="${props['objects'][8]['rpy']['r']} ${props['objects'][8]['rpy']['p']} ${props['objects'][8]['rpy']['y']}" />
 
-
-  <xacro:property name="x2" value="${props['Robot_arm2']['pos_x']}" />
-  <xacro:property name="y2" value="${props['Robot_arm2']['pos_y']}" />
-  <xacro:property name="z2" value="${props['Robot_arm2']['pos_z']}" />
-  <xacro:property name="rpy2" value="${props['Robot_arm2']['rpy']}" />
+  <xacro:property name="x2" value="${props['objects'][17]['pos']['x']}" />
+  <xacro:property name="y2" value="${props['objects'][17]['pos']['y']}" />
+  <xacro:property name="z2" value="${props['objects'][17]['pos']['z']}" />
+  <xacro:property name="rpy2" value="${props['objects'][17]['rpy']['r']} ${props['objects'][17]['rpy']['p']} ${props['objects'][17]['rpy']['y']}" />
 
 
   <!-- Dummy Link -->
   <joint name="base_joint1" type="fixed">
     <parent link="world" />
     <child link="base_1" />
-    <origin xyz="${x1} ${y1} ${z1}" rpy="${rpy1}"/>
+    <origin xyz="${x1} ${y1} ${z1 * 0.5}" rpy="${rpy1}"/>
     <axis xyz="0 0 1"/>
   </joint>
 
   <joint name="base_joint2" type="fixed">
     <parent link="world" />
     <child link="base_2" />
-    <origin xyz="${x2} ${y2} ${z2}" rpy="${rpy2}"/>
+    <origin xyz="${x2} ${y2} ${z2 * 0.5}" rpy="${rpy2}"/>
     <axis xyz="0 0 1"/>
   </joint>
 
@@ -45,7 +44,7 @@
     <visual>
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
-        <box size="0.8 0.8 0.885" />
+        <box size="0.8 0.8 ${z1}" />
       </geometry>
       <material name="White">
         <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
@@ -54,7 +53,7 @@
     <collision>
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
-        <box size="0.8 0.8 0.885" />
+        <box size="0.8 0.8 ${z1}" />
       </geometry>
     </collision>
   </link>
@@ -63,7 +62,7 @@
     <visual>
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
-        <box size="0.8 0.8 0.885" />
+        <box size="0.8 0.8 ${z2}" />
       </geometry>
       <material name="White">
         <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
@@ -72,18 +71,18 @@
     <collision>
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
-        <box size="0.8 0.8 0.885" />
+        <box size="0.8 0.8 ${z2}" />
       </geometry>
     </collision>
   </link>
   
   
   <!-- right arm with gripper -->
-  <xacro:panda_arm arm_id="$(arg arm_id_1)" connected_to="base_1"  xyz="-0.22 0 ${z1}" /> 
+  <xacro:panda_arm arm_id="$(arg arm_id_1)" connected_to="base_1"  xyz="-0.22 0 ${z1 * 0.5}" /> 
   <xacro:hand ns="$(arg arm_id_1)" rpy="0 0 ${-pi/4}" connected_to="$(arg arm_id_1)_link8" />
 
   <!-- left arm with gripper -->
-  <xacro:panda_arm arm_id="$(arg arm_id_2)" connected_to="base_2"  xyz="-0.22 0 ${z2}" /> 
+  <xacro:panda_arm arm_id="$(arg arm_id_2)" connected_to="base_2"  xyz="-0.22 0 ${z2 * 0.5}" /> 
   <xacro:hand ns="$(arg arm_id_2)" rpy="0 0 ${-pi/4}" connected_to="$(arg arm_id_2)_link8"/>
 
 </robot>
diff --git a/src/mtc/include/impl/abstract_map_loader.h b/src/mtc/include/impl/abstract_map_loader.h
index 0390955c80d7da9227da185d56ba4c17a271033d..3bf407a07af82897912c77e6ee03b79c721e184d 100644
--- a/src/mtc/include/impl/abstract_map_loader.h
+++ b/src/mtc/include/impl/abstract_map_loader.h
@@ -14,9 +14,12 @@
 #include <yaml-cpp/yaml.h>
 #include <fstream>
 
+#include "impl/abstract_robot.h"
 #include "impl/abstract_strategy.h"
 
 class Abstract_strategy;
+class Abstract_robot;
+
 
 class Abstract_map_loader{
     protected:
@@ -47,7 +50,7 @@ class Abstract_map_loader{
     inline std::vector<std::vector<pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr>>& target_cloud () { return target_cloud_;}
     static std::vector<pcl::PointXYZ> create_pcl_box();
 
-    virtual void write_task()=0;
+    virtual void write_task(Abstract_robot* robot)=0;
     virtual std::vector<std::vector<pcl::PointXYZ>> base_calculation()=0;
 };
 #endif
diff --git a/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h b/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h
index 9d63a7a27e202348a1774e2f67047202dca80fbc..727fd05602c460624cdaa6b4f85795a8e84de809 100644
--- a/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h
+++ b/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h
@@ -20,9 +20,10 @@
 #define M_POS tf2::Vector3(0.6525f,0,0.4425f-0.005f)
 
 struct wing_BP {
+    std::string name_;
     tf2::Transform pos_;
     tf2::Vector3 size_;
-    wing_BP(tf2::Transform pos, tf2::Vector3 size) : pos_(pos), size_(size){};
+    wing_BP(std::string name, tf2::Transform pos, tf2::Vector3 size) : name_ (name), pos_(pos), size_(size){};
 };
 
 
@@ -41,9 +42,9 @@ class Abstract_mediator {
 
     public:
     Abstract_mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub) : objects_(objects), pub_(pub){
-        wings_.push_back(wing_BP(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size));
-        wings_.push_back(wing_BP(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.6525f,0,0.4425f-0.005f)), mid_size));
-        wings_.push_back(wing_BP(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-0.6525f,0.4425f -0.005f)), left_size));
+        wings_.push_back(wing_BP("right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size));
+        wings_.push_back(wing_BP("front_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.6525f,0,0.4425f-0.005f)), mid_size));
+        wings_.push_back(wing_BP("left_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-0.6525f,0.4425f -0.005f)), left_size));
     }
 
     inline void connect_robots(Abstract_robot* robot) {robots_.push_back(robot); ROS_INFO("%s connected...", robot->name().c_str());}
diff --git a/src/mtc/include/impl/map_loader.h b/src/mtc/include/impl/map_loader.h
index d50aae757558443f876cdefe0e16d7fdf17c8257..ec6ac90534185e8507863a401cd1f7bcbe97af21 100644
--- a/src/mtc/include/impl/map_loader.h
+++ b/src/mtc/include/impl/map_loader.h
@@ -11,7 +11,7 @@ class Map_loader : public Abstract_map_loader {
     public:
     Map_loader(XmlRpc::XmlRpcValue& map_data, XmlRpc::XmlRpcValue& target_data);
     std::vector<std::vector<pcl::PointXYZ>> base_calculation() override;
-    void write_task() override;
+    void write_task(Abstract_robot* robot) override;
 
 };
 #endif
\ No newline at end of file
diff --git a/src/mtc/include/impl/wing.h b/src/mtc/include/impl/wing.h
index 15f2cefa3fc5ca884375887e3c5f927c8157ec13..0b8921c40bac761e57e068a98577e7700a04570e 100644
--- a/src/mtc/include/impl/wing.h
+++ b/src/mtc/include/impl/wing.h
@@ -6,17 +6,20 @@
 
 class Wing  : public Abstract_robot_element{
     private:
+    std::string name_;
     tf2::Vector3 size_;
     std::vector<tf2::Transform> bounds_;
 
     public:
-    Wing(tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : size_(size){ 
+    Wing(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : size_(size), name_(name){ 
         relative_tf_ = tf;
         bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/2.f, size_.getY()/2.f,0))); //++
         bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/2.f, size_.getY()/-2.f,0))); //+-
         bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/-2.f, size_.getY()/-2.f,0))); //--
         bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/-2.f, size_.getY()/2.f,0))); //-+
         }
+        
+    inline std::string& name() {return name_;}
     inline tf2::Vector3 size(){ return size_;}
     inline std::vector<tf2::Transform>& bounds() {return bounds_;}
     void update(tf2::Transform& tf) override {this->calc_world_tf(tf);}
diff --git a/src/mtc/launch/cell_routine.launch b/src/mtc/launch/cell_routine.launch
index b6b2eaf6b78bc73b6bf6f4f36d227e916e7b0bfb..7b4e44d6e7a88af379bef9c0734835f0e5605b7c 100644
--- a/src/mtc/launch/cell_routine.launch
+++ b/src/mtc/launch/cell_routine.launch
@@ -1,6 +1,6 @@
 <launch>    
     <!--<include file="$(find panda_moveit_config)/launch/demo.launch"></include> -->
-    <rosparam command="load" file="$(find mtc)/results/-671106318.yaml"/>
+    <rosparam command="load" file="$(find mtc)/results/-229104537.yaml"/>
     <rosparam command="load" file="$(find mtc)/mtc_task_file/dummy.yaml" />
     <rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/dummy.yaml"/>
     <rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/dummy.yaml"/>
diff --git a/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml b/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml
index 1c90201bcd463e3c5de5d38a2886161bb1673d3c..aeac2aae10b2f7fd557a034e8b5e2104b96931dd 100644
--- a/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml
+++ b/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml
@@ -1,209 +1,208 @@
-
 planners:
-  - id: "cartesian"
-    type: "CartesianPath"
-  - id: "sampling"
-    type: "PipelinePlanner"
+  - id: cartesian
+    type: CartesianPath
+  - id: sampling
+    type: PipelinePlanner
     properties:
       step_size: 0.005
-      goal_joint_tolerance: 0.00001
-  - id: "interpolation"
-    type: "JointInterpolationPlanner"
+      goal_joint_tolerance: 9.999999747378752e-06
+  - id: interpolation
+    type: JointInterpolationPlanner
 task:
-  name: "Pick and Place test"
+  name: Pick and Place test
   properties:
-    group: "panda_arm1"
-    eef: "hand_1"
-    hand_grasping_frame: "panda_1_link8"
-    ik_frame: "panda_1_link8"
-    hand: "hand_1"
+    group: panda_arm1
+    eef: hand_1
+    hand_grasping_frame: panda_1_link8
+    ik_frame: panda_1_link8
+    hand: hand_1
   stages:
-    - name: "current"
-      type: "CurrentState"
-    - name: "move to ready"
-      type: "MoveTo"
-      id: "ready"
-      planner: "sampling"
+    - name: current
+      type: CurrentState
+    - name: move to ready
+      type: MoveTo
+      id: ready
+      planner: sampling
       propertiesConfigureInitFrom:
-        source: "PARENT"
+        source: PARENT
         values:
-        - "group"
+          - group
       set:
-        goal: "ready"
-    - type: "MoveTo"
-      planner: "sampling"
-      id: "hand_open"
+        goal: ready
+    - type: MoveTo
+      planner: sampling
+      id: hand_open
       properties:
-        group: "hand_1"
+        group: hand_1
       set:
-        goal: "open"
-    - type: "Connect"
+        goal: open
+    - type: Connect
       group_planner_vector:
-        panda_arm1: "sampling"
+        panda_arm1: sampling
       propertiesConfigureInitFrom:
-        source: "PARENT"
+        source: PARENT
     - type: SerialContainer
-      name: "grasp"
+      name: grasp
       properties_exposeTo:
-        source: "task"
-        values: ["eef", "hand", "group", "ik_frame"]
+        source: task
+        values: [eef, hand, group, ik_frame]
       propertiesConfigureInitFrom:
-        source: "PARENT"
-        values: ["eef", "hand", "group", "ik_frame"]
+        source: PARENT
+        values: [eef, hand, group, ik_frame]
       stages:
-        - type: "MoveRelative"
-          planner: "cartesian"
+        - type: MoveRelative
+          planner: cartesian
           properties:
-            link: "panda_1_link8"
+            link: panda_1_link8
             min_distance: 0.07
             max_distance: 0.2
           propertiesConfigureInitFrom:
-            source: "PARENT"
-            values: ["group"]
+            source: PARENT
+            values: [group]
           set:
             direction:
-              vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0, header: {frame_id: "panda_1_link8"}}
-        - type: "ComputeIK"
+              vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0, header: {frame_id: panda_1_link8}}
+        - type: ComputeIK
           properties: {max_ik_solutions: 5}
           set:
             ik_frame:
               isometry:
                 translation: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}
                 quaternion: {r: 1.571, p: 0.785, y: 1.571}
-              link: "panda_1_link8"
+              link: panda_1_link8
           propertiesConfigureInitFrom:
-            - source: "PARENT"
-              values: ["eef", "group"]
-            - source: "INTERFACE"
-              values: ["target_pose"]
+            - source: PARENT
+              values: [eef, group]
+            - source: INTERFACE
+              values: [target_pose]
           stage:
-            type: "GenerateGraspPose"
+            type: GenerateGraspPose
             propertiesConfigureInitFrom:
-              source: "PARENT"
+              source: PARENT
             properties:
-              object: "bottle"
+              object: bottle
               angle_delta: 1.571
-              pregrasp: "open"
+              pregrasp: open
             set:
-              monitored_stage: "ready"
-        - type: "ModifyPlanningScene"
+              monitored_stage: ready
+        - type: ModifyPlanningScene
           set:
             allow_collisions:
-              first: "bottle"
+              first: bottle
               second:
-                joint_model_group_name: "hand_1"
+                joint_model_group_name: hand_1
               allow: true
-        - type: "MoveTo"
-          planner: "sampling"
+        - type: MoveTo
+          planner: sampling
           properties:
-            group: "hand_1"
+            group: hand_1
           set:
-            goal: "close"
-        - type: "ModifyPlanningScene"
+            goal: close
+        - type: ModifyPlanningScene
           set:
             attach_object:
-              object: "bottle"
-              link: "panda_1_link8"
-        - type: "MoveRelative"
-          planner: "cartesian"
-          id: "pick_up"
+              object: bottle
+              link: panda_1_link8
+        - type: MoveRelative
+          planner: cartesian
+          id: pick_up
           propertiesConfigureInitFrom:
-            source: "PARENT"
-            values: ["group"]
+            source: PARENT
+            values: [group]
           properties:
             min_distance: 0.1
             max_distance: 0.2
           set:
             ik_frame:
-              link: "panda_1_link8"
+              link: panda_1_link8
             direction:
               vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}
-    - type: "Connect"
+    - type: Connect
       group_planner_vector:
-        panda_arm1: "sampling"
+        panda_arm1: sampling
       propertiesConfigureInitFrom:
-        source: "PARENT"
+        source: PARENT
     - type: SerialContainer
-      name: "place"
+      name: place
       properties_exposeTo:
-        source: "task"
-        values: ["eef", "hand", "group", "ik_frame"]
+        source: task
+        values: [eef, hand, group, ik_frame]
       propertiesConfigureInitFrom:
-        source: "PARENT"
+        source: PARENT
       stages:
-        - type: "MoveRelative"
-          planner: "cartesian"
+        - type: MoveRelative
+          planner: cartesian
           properties:
-            link: "panda_1_link8"
+            link: panda_1_link8
             min_distance: 0.1
             max_distance: 0.2
           propertiesConfigureInitFrom:
-            source: "PARENT"
-            values: ["group"]
+            source: PARENT
+            values: [group]
           set:
             direction:
               vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.0}
-        - type: "ComputeIK"
+        - type: ComputeIK
           properties: {max_ik_solutions: 5}
           set:
             ik_frame:
               isometry:
                 translation: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}
                 quaternion: {r: 1.571, p: 0.785, y: 1.571}
-              link: "panda_1_link8"
+              link: panda_1_link8
           propertiesConfigureInitFrom:
-            - source: "PARENT"
-              values: ["eef", "group"]
-            - source: "INTERFACE"
-              values: ["target_pose"]
+            - source: PARENT
+              values: [eef, group]
+            - source: INTERFACE
+              values: [target_pose]
           stage:
-            type: "GeneratePose"
+            type: GeneratePose
             set:
-              monitored_stage: "pick_up"
+              monitored_stage: pick_up
               pose:
-                point: {x: 0.1, y: 0.3, z: 0.9305}
+                point: {x: 0.200000, y: 0.400000, z: 0.9305}
                 orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}
-        - type: "MoveTo"
-          planner: "sampling"
+        - type: MoveTo
+          planner: sampling
           properties:
-            group: "hand_1"
+            group: hand_1
           set:
-            goal: "open"
-        - type: "ModifyPlanningScene"
+            goal: open
+        - type: ModifyPlanningScene
           set:
             detach_object:
-              object: "bottle"
-              link: "panda_1_link8"
+              object: bottle
+              link: panda_1_link8
             allow_collisions:
-              first: "bottle"
+              first: bottle
               second:
-                joint_model_group_name: "hand_1"
+                joint_model_group_name: hand_1
               allow: false
-        - type: "MoveRelative"
-          planner: "cartesian"
+        - type: MoveRelative
+          planner: cartesian
           properties:
-            link: "panda_1_link8"
+            link: panda_1_link8
             min_distance: 0.07
             max_distance: 0.2
           propertiesConfigureInitFrom:
-            source: "PARENT"
-            values: ["group"]
+            source: PARENT
+            values: [group]
           set:
             direction:
               vector: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.0, header: {frame_id: panda_1_link8}}
-        - type: "MoveTo"
-          planner: "sampling"
+        - type: MoveTo
+          planner: sampling
           properties:
-            group: "hand_1"
+            group: hand_1
           set:
-            goal: "close"
-        - name: "move to ready"
-          type: "MoveTo"
-          planner: "sampling"
+            goal: close
+        - name: move to ready
+          type: MoveTo
+          planner: sampling
           propertiesConfigureInitFrom:
-            source: "PARENT"
+            source: PARENT
             values:
-            - "group"
+              - group
           set:
-            goal: "ready"
+            goal: ready
 max_planning_solutions: 10
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+{ 'objects' : [ 
+{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_table_top', 'pos': { 'x': -0.000002 , 'y': 0.099998 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000 , 'p': -0.000000 , 'y': 0.000002 } },
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+{ 'id' : 'table2_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
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+{ 'id' : 'table2_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table2_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table2_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table2_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table2_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table2_table_top', 'pos': { 'x': -0.000006, 'y': 1.699998, 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000, 'p': -0.000000, 'y': 0.000003}},
+{ 'id': 'table1_right_panel' , 'pos': { 'x': -0.000004 , 'y': 0.752498 , 'z': 0.880000 } , 'size': { 'length': 0.700000 , 'width': 0.500000 , 'height': 0.010000 } , 'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, 
+{ 'id': 'table1_left_panel' , 'pos': { 'x': -0.000000 , 'y': -0.552502 , 'z': 0.880000 } , 'size': { 'length': 0.700000 , 'width': 0.500000 , 'height': 0.010000 } , 'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, 
+{ 'id': 'table2_left_panel',  'pos': { 'x': -0.000004, 'y': 1.047498 , 'z': 0.880000 },'size': { 'length': 0.700000,'width': 0.500000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, 
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+]}
\ No newline at end of file
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@@ -0,0 +1,26 @@
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+{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
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+{ 'id' : 'table1_table_top', 'pos': { 'x': -0.000002 , 'y': 0.099998 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000 , 'p': -0.000000 , 'y': 0.000002 } },
+{ 'id' : 'table2_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
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+{ 'id': 'table2_left_panel',  'pos': { 'x': -0.000004, 'y': 0.947498 , 'z': 0.880000 },'size': { 'length': 0.700000,'width': 0.500000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, 
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+{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
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-  wings: 7
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@@ -0,0 +1,27 @@
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+{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
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+{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
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@@ -0,0 +1,27 @@
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+++ b/src/mtc/results/1884541548.yaml
@@ -0,0 +1,28 @@
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+{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
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-  wings: 7
\ No newline at end of file
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@@ -0,0 +1,25 @@
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@@ -0,0 +1,27 @@
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+]}
\ No newline at end of file
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--- /dev/null
+++ b/src/mtc/results/71971474.yaml
@@ -0,0 +1,26 @@
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+{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
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+{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
+{ 'id' : 'table1_table_top', 'pos': { 'x': -0.000002 , 'y': -0.000002 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000 , 'p': -0.000000 , 'y': 0.000002 } },
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+{ 'id' : 'table2_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
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+{ 'id': 'table1_left_panel' , 'pos': { 'x': -0.000000 , 'y': -0.652502 , 'z': 0.880000 } , 'size': { 'length': 0.700000 , 'width': 0.500000 , 'height': 0.010000 } , 'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, 
+{ 'id': 'table2_right_panel',  'pos': { 'x': -0.000008, 'y': 2.252498 , 'z': 0.880000 },'size': { 'length': 0.700000,'width': 0.500000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, 
+{ 'id': 'table2_front_panel',  'pos': { 'x': 0.652494, 'y': 1.600000 , 'z': 0.880000 },'size': { 'length': 0.500000,'width': 0.700000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, 
+{ 'id': 'table2_left_panel',  'pos': { 'x': -0.000004, 'y': 0.947498 , 'z': 0.880000 },'size': { 'length': 0.700000,'width': 0.500000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, 
+{ 'id': 'arm1','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.220002, 'y': -0.000003, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } }, 
+{ 'id': 'arm2','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.220006, 'y': 1.599997, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } } 
+]}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/mtc/src/base_routine.cpp b/src/mtc/src/base_routine.cpp
index d6536f3ecdba2f195e4089cbddaaf7c8fe061d46..6495ca44bff50aee0a263e0253f9e3e8b04a8799 100644
--- a/src/mtc/src/base_routine.cpp
+++ b/src/mtc/src/base_routine.cpp
@@ -36,25 +36,23 @@ int main(int argc, char **argv){
     Abstract_mediator* mediator = new Mediator(map_loader->task_grasps(), new ros::Publisher(n.advertise< visualization_msgs::MarkerArray >("visualization_marker_array", 1)));
     mediator->set_result_vector(results);
 
-    map_loader->write_task();
-
-    /*
-
     visualization_msgs::MarkerArray* wings1 = new visualization_msgs::MarkerArray();
     visualization_msgs::MarkerArray* wings2 = new visualization_msgs::MarkerArray();
     visualization_msgs::MarkerArray* fields1 = new visualization_msgs::MarkerArray();
     visualization_msgs::MarkerArray* fields2 = new visualization_msgs::MarkerArray();
 
-
-    Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("Robot_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0.4425f)));
+    Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0.4425f)));
     Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robo);
     ceti->set_observer_mask(wing_config::RML);
     ceti->add_rviz_markers(wings1);
     ceti->add_rviz_markers(fields1);
 
+    map_loader->write_task(robo);
+
+    
     mediator->connect_robots(robo);
 
-    Abstract_robot* robo2 = new Robot(std::string("Robot_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0.4425f)));
+    Abstract_robot* robo2 = new Robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0.4425f)));
     Robot* ceti2 = dynamic_cast<Robot*>(robo2);
     ceti2->set_observer_mask(wing_config::RML);
     ceti2->add_rviz_markers(wings2);
@@ -63,7 +61,7 @@ int main(int argc, char **argv){
     mediator->connect_robots(robo2);
     mediator->mediate();
 
-    */
+    
 
     /*
     for (int i = 0; i < ceti->access_fields1().size(); i++){
diff --git a/src/mtc/src/cell_routine.cpp b/src/mtc/src/cell_routine.cpp
index 1579095f19cc57d39ed6dbb326ddbe02ef240255..5e0880ef6114757e481553f9279485818b0953e9 100644
--- a/src/mtc/src/cell_routine.cpp
+++ b/src/mtc/src/cell_routine.cpp
@@ -17,36 +17,91 @@ int main(int argc, char **argv){
     ros::AsyncSpinner spinner(1);
     spinner.start();
 
-    XmlRpc::XmlRpcValue map, task;
+    XmlRpc::XmlRpcValue map, task, resources;
 
+    nh.getParam("/objects",resources);
     nh.getParam("/data",map);
     nh.getParam("/task/groups",task);
 
     
     Abstract_map_loader* map_loader = new Map_loader(map, task);
 
-    float x1,y1,z1,qx1, qy1, qz1, qw1;
-    float x2,y2,z2,qx2, qy2, qz2, qw2;
-    int a,b;
-    nh.getParam("/Robot_arm1/pos_x",x1);
-    nh.getParam("/Robot_arm1/pos_y",y1);
-    nh.getParam("/Robot_arm1/pos_z",z1);
-    nh.getParam("/Robot_arm1/q_x",qx1);
-    nh.getParam("/Robot_arm1/q_y",qy1);
-    nh.getParam("/Robot_arm1/q_z",qz1);
-    nh.getParam("/Robot_arm1/q_w",qw1);
-    nh.getParam("/Robot_arm1/wings",a);
-
-    nh.getParam("/Robot_arm2/pos_x",x2);
-    nh.getParam("/Robot_arm2/pos_y",y2);
-    nh.getParam("/Robot_arm2/pos_z",z2);
-    nh.getParam("/Robot_arm2/q_x",qx2);
-    nh.getParam("/Robot_arm2/q_y",qy2);
-    nh.getParam("/Robot_arm2/q_z",qz2);
-    nh.getParam("/Robot_arm2/q_w",qw2);
-    nh.getParam("/Robot_arm2/wings",b);
-
     
+    float x1 = 0; float y1 = 0; float z1 = 0; float qx1 = 0; float qy1 = 0; float qz1 = 0; float qw1 = 0;
+    float x2 = 0; float y2 = 0; float z2 = 0; float qx2 = 0; float qy2 = 0; float qz2 = 0; float qw2 = 0;
+    int a = 0; int b = 0;
+
+    for (int i = 0; i < resources.size(); i++){
+      XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator it = resources[i].begin();
+      for(; it != resources[i].end(); ++it){
+        if(it->first == "id"){
+          std::string top = it->second; 
+          if(top == "table1_table_top" ){
+            XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
+            for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
+              if(itt->first == "pos"){
+                XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                  float t = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                  ROS_INFO("%f", t);
+                  if(ittt->first == "x") x1 = t;
+                  if(ittt->first == "y") y1 = t;
+                  if(ittt->first == "z") z1 = t;
+                }
+              }
+              if(itt->first == "orientation"){
+                XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                  float t = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                  ROS_INFO("%f", t);
+                  if(ittt->first == "x") qx1 = t;
+                  if(ittt->first == "y") qy1 = t;
+                  if(ittt->first == "z") qz1 = t;
+                  if(ittt->first == "w") qw1 = t;
+                }
+              }
+            }
+          }
+
+          if(top == "table2_table_top" ){
+            XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
+            for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
+              if(itt->first == "pos"){
+                XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                  float t = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                  ROS_INFO("%f", t);
+                  if(ittt->first == "x") x2 = t;
+                  if(ittt->first == "y") y2 = t;
+                  if(ittt->first == "z") z2 = t;
+                }
+              }
+              if(itt->first == "orientation"){
+                XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
+                for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
+                  float t = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
+                  ROS_INFO("%f", t);
+                  if(ittt->first == "x") qx2 = t;
+                  if(ittt->first == "y") qy2 = t;
+                  if(ittt->first == "z") qz2 = t;
+                  if(ittt->first == "w") qw2 = t;
+                }
+              }
+            }
+          }
+
+          if(top == "table1_right_panel" ) { a += std::pow(2, 0);}
+          if(top == "table1_front_panel" ) { a += std::pow(2, 1);}
+          if(top == "table1_left_panel" ) { a += std::pow(2, 2);}
+
+          if(top == "table2_right_panel" ) { b += std::pow(2, 0);}
+          if(top == "table2_front_panel" ) { b += std::pow(2, 1);}
+          if(top == "table2_left_panel" ) { b += std::pow(2, 2);}
+        }
+      }
+    }
+
+      
     ros::Publisher* pub = new ros::Publisher(nh.advertise< visualization_msgs::MarkerArray >("visualization_marker_array", 1)); //refractor
 
     Abstract_mediator* mediator = new Moveit_mediator(map_loader->task_grasps(), pub, nh);
@@ -54,12 +109,8 @@ int main(int argc, char **argv){
 
     moveit_mediator->load_robot_description();
 
-    ROS_INFO("%f %f %f %f %f %f %f", x1,y1,z1,qx1, qy1, qz1, qw1);
-    ROS_INFO("%f %f %f %f %f %f %f", x2,y2,z2,qx2, qy2, qz2, qw2);
-
-
-    Abstract_robot* robo1 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx1,qy1,qz1,qw1), tf2::Vector3(x1,y1,0.4425f)));
-    Abstract_robot* robo2 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx2,qy2,qz2,qw2), tf2::Vector3(x2,y2,0.4425f)));
+    Abstract_robot* robo1 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx1,qy1,qz1, qw1), tf2::Vector3(x1,y1, z1/2)));
+    Abstract_robot* robo2 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx2,qy2,qz2, qw2), tf2::Vector3(x2,y2, z2/2)));
     robo1->set_observer_mask(wing_config::RML);
     robo2->set_observer_mask(wing_config::RML);
 
diff --git a/src/mtc/src/impl/map_loader.cpp b/src/mtc/src/impl/map_loader.cpp
index 0fc66eb5fb307c580774e1ddac15fcb73b046530..d8402325cd119196505f0fa816466571ee4ca5e5 100644
--- a/src/mtc/src/impl/map_loader.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/map_loader.cpp
@@ -1,5 +1,5 @@
 #include "impl/map_loader.h"
-
+#include <sstream>
 
 
 Map_loader::Map_loader(XmlRpc::XmlRpcValue& map, XmlRpc::XmlRpcValue& task){
@@ -137,12 +137,24 @@ std::vector<pcl::PointXYZ> Abstract_map_loader::create_pcl_box(){
     return box;
 }
 
-void Map_loader::write_task(){
+void Map_loader::write_task(Abstract_robot* robot){
 
     std::ofstream o(ros::package::getPath("mtc") + "/mtc_task_file/dummy.yaml");
     tf2::Transform target_start = task_grasps_[0].front();
     tf2::Transform target_end = task_grasps_[0].back();
-    ROS_INFO("%s %s %s ", std::to_string(target_end.getOrigin().getX()).c_str(), std::to_string(target_end.getOrigin().getY()).c_str(), std::to_string(target_end.getOrigin().getZ()).c_str());
+    float x, y, z;
+    x = target_end.getOrigin().getX();
+    y = target_end.getOrigin().getY();
+    z = target_end.getOrigin().getZ();
+
+    std::stringstream ss;
+    ss << "hand_" << robot->name().back();
+    std::string hand = ss.str();
+    std::stringstream sss;
+    sss << "panda_" << robot->name().back() << "_link8";
+    std::string last_link = sss.str();
+
+
 
     YAML::Node node;
     //YAML::Comment("yaml-language-server: $schema=/home/matteo/reachability/src/yaml_to_mtc/config/yaml_to_mtc_schema.json");
@@ -155,7 +167,7 @@ void Map_loader::write_task(){
     planner_node["id"] = "sampling";
     planner_node["type"] = "PipelinePlanner";
     planner_node["properties"]["step_size"] = 0.005f;
-    planner_node["properties"]["goal_joint_tolerance"] = (double) 0.00001;
+    planner_node["properties"]["goal_joint_tolerance"] = static_cast<double>(0.00001f);
     node["planners"].push_back(planner_node);
     planner_node.reset();
 
@@ -166,11 +178,11 @@ void Map_loader::write_task(){
 
 
     node["task"]["name"] = "Pick and Place test";
-    node["task"]["properties"]["group"] = "Robot_arm1";
-    node["task"]["properties"]["eef"] = "hand_1";
-    node["task"]["properties"]["hand_grasping_frame"] = "panda_1_link8";
-    node["task"]["properties"]["ik_frame"] = "panda_1_link8";
-    node["task"]["properties"]["hand"] = "hand_1";
+    node["task"]["properties"]["group"] = robot->name();
+    node["task"]["properties"]["eef"] = hand;
+    node["task"]["properties"]["hand_grasping_frame"] = last_link;
+    node["task"]["properties"]["ik_frame"] = last_link;
+    node["task"]["properties"]["hand"] = hand;
 
     YAML::Node stage;
     stage["name"] = "current";
@@ -191,13 +203,13 @@ void Map_loader::write_task(){
     stage["type"] = "MoveTo";   
     stage["planner"] = "sampling";  
     stage["id"] = "hand_open";  
-    stage["properties"]["group"] = "hand_1";  
+    stage["properties"]["group"] = hand; 
     stage["set"]["goal"] = "open";  
     node["task"]["stages"].push_back(stage);
     stage.reset();
 
     stage["type"] = "Connect";   
-    stage["group_planner_vector"]["panda_arm"] = "sampling"; 
+    stage["group_planner_vector"][robot->name()] = "sampling"; 
     stage["propertiesConfigureInitFrom"]["source"] = "PARENT"; 
     node["task"]["stages"].push_back(stage);
     stage.reset();
@@ -213,12 +225,12 @@ void Map_loader::write_task(){
     YAML::Node stage_in_stage;
     stage_in_stage["type"] = "MoveRelative";
     stage_in_stage["planner"] = "cartesian";
-    stage_in_stage["properties"]["link"] = "panda_1_link8";
+    stage_in_stage["properties"]["link"] = last_link;
     stage_in_stage["properties"]["min_distance"] = 0.07f;
     stage_in_stage["properties"]["max_distance"] = 0.2f;
     stage_in_stage["propertiesConfigureInitFrom"]["source"] = "PARENT";
     stage_in_stage["propertiesConfigureInitFrom"]["values"] = YAML::Load("[group]");
-    stage_in_stage["set"]["direction"]["vector"] = YAML::Load("{x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0, header: { frame_id: panda_1_link8 }}");
+    stage_in_stage["set"]["direction"]["vector"] = YAML::Load("{x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0, header: { frame_id: " + last_link +" }}");
     stage["stages"].push_back(stage_in_stage);
     stage_in_stage.reset();
 
@@ -226,7 +238,7 @@ void Map_loader::write_task(){
     stage_in_stage["properties"] = YAML::Load("{max_ik_solutions: 5}");
     stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["isometry"]["translation"] = YAML::Load("{ x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0 }");
     stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["isometry"]["quaternion"] = YAML::Load("{ r: 1.571, p: 0.785, y: 1.571 }");
-    stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = "panda_1_link8";
+    stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = last_link;
 
     YAML::Node properties_in_stage_in_stage;
     properties_in_stage_in_stage["source"]= "PARENT";
@@ -250,21 +262,21 @@ void Map_loader::write_task(){
 
     stage_in_stage["type"] = "ModifyPlanningScene";
     stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["first"] = "bottle";
-    stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["second"]["joint_model_group_name"] = "hand_1";
+    stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["second"]["joint_model_group_name"] = hand;
     stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["allow"] = true;
     stage["stages"].push_back(stage_in_stage);
     stage_in_stage.reset();
 
     stage_in_stage["type"] = "MoveTo";
     stage_in_stage["planner"] = "sampling";
-    stage_in_stage["properties"]["group"] = "hand_1";
+    stage_in_stage["properties"]["group"] = hand;
     stage_in_stage["set"]["goal"] = "close";
     stage["stages"].push_back(stage_in_stage);
     stage_in_stage.reset();   
 
     stage_in_stage["type"] = "ModifyPlanningScene";
     stage_in_stage["set"]["attach_object"]["object"] = "bottle";
-    stage_in_stage["set"]["attach_object"]["link"] = "panda_1_link8";
+    stage_in_stage["set"]["attach_object"]["link"] = last_link;
     stage["stages"].push_back(stage_in_stage);
     stage_in_stage.reset();  
 
@@ -275,7 +287,7 @@ void Map_loader::write_task(){
     stage_in_stage["propertiesConfigureInitFrom"]["values"] = YAML::Load("[group]");
     stage_in_stage["properties"]["min_distance"] = 0.1f;
     stage_in_stage["properties"]["max_distance"] = 0.2f;
-    stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = "panda_1_link8";
+    stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = last_link;
     stage_in_stage["set"]["direction"]["vector"] = YAML::Load("{ x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0 }");
     stage["stages"].push_back(stage_in_stage);
     stage_in_stage.reset();  
@@ -284,7 +296,7 @@ void Map_loader::write_task(){
     stage.reset();
 
     stage["type"] = "Connect";
-    stage["group_planner_vector"]["panda_arm"] = "sampling";
+    stage["group_planner_vector"][robot->name()] = "sampling";
     stage["propertiesConfigureInitFrom"]["source"] = "PARENT";
     node["task"]["stages"].push_back(stage);
     stage.reset();
@@ -298,7 +310,7 @@ void Map_loader::write_task(){
 
     stage_in_stage["type"] = "MoveRelative";
     stage_in_stage["planner"] = "cartesian";
-    stage_in_stage["properties"]["link"] = "panda_1_link8";
+    stage_in_stage["properties"]["link"] = last_link;
     stage_in_stage["properties"]["min_distance"] = 0.1f;
     stage_in_stage["properties"]["max_distance"] = 0.2f;
     stage_in_stage["propertiesConfigureInitFrom"]["source"] = "PARENT";
@@ -311,7 +323,7 @@ void Map_loader::write_task(){
     stage_in_stage["properties"] = YAML::Load("{ max_ik_solutions: 5 }");
     stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["isometry"]["translation"] = YAML::Load("{ x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0 }");
     stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["isometry"]["quaternion"] = YAML::Load("{ r: 1.571, p: 0.785, y: 1.571 }");
-    stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = "panda_1_link8";
+    stage_in_stage["set"]["ik_frame"]["link"] = last_link;
 
     properties_in_stage_in_stage["source"]= "PARENT";
     properties_in_stage_in_stage["values"]= YAML::Load("[eef, group]");
@@ -325,41 +337,41 @@ void Map_loader::write_task(){
 
     stage_in_stage["stage"]["type"] = "GeneratePose";
     stage_in_stage["stage"]["set"]["monitored_stage"] = "pick_up";
-    stage_in_stage["stage"]["set"]["pose"]["point"] = YAML::Load("{ x: 0.1, y: 0.3, z: 0.9305 }"); // Hier objekt
+    stage_in_stage["stage"]["set"]["pose"]["point"] = YAML::Load("{ x: " + std::to_string(x) + ", y: " + std::to_string(y) + ", z: 0.9305 }"); // Hier objekt
     stage_in_stage["stage"]["set"]["pose"]["orientation"] = YAML::Load("{ x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}");
     stage["stages"].push_back(stage_in_stage);
     stage_in_stage.reset(); 
 
     stage_in_stage["type"] = "MoveTo";
     stage_in_stage["planner"] = "sampling";
-    stage_in_stage["properties"]["group"] = "hand_1";
+    stage_in_stage["properties"]["group"] = hand;
     stage_in_stage["set"]["goal"] = "open";
     stage["stages"].push_back(stage_in_stage);
     stage_in_stage.reset(); 
 
     stage_in_stage["type"] = "ModifyPlanningScene";
     stage_in_stage["set"]["detach_object"]["object"]= "bottle";
-    stage_in_stage["set"]["detach_object"]["link"]= "panda_1_link8";
+    stage_in_stage["set"]["detach_object"]["link"]= last_link;
     stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["first"]= "bottle";
-    stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["second"]["joint_model_group_name"]= "hand_1";
+    stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["second"]["joint_model_group_name"]= hand;
     stage_in_stage["set"]["allow_collisions"]["allow"] = false;
     stage["stages"].push_back(stage_in_stage);
     stage_in_stage.reset(); 
 
     stage_in_stage["type"] = "MoveRelative";
     stage_in_stage["planner"] = "cartesian";
-    stage_in_stage["properties"]["link"] = "panda_1_link8";
+    stage_in_stage["properties"]["link"] = last_link;
     stage_in_stage["properties"]["min_distance"] = 0.07f;
     stage_in_stage["properties"]["max_distance"] = 0.2f;
     stage_in_stage["propertiesConfigureInitFrom"]["source"] = "PARENT";
     stage_in_stage["propertiesConfigureInitFrom"]["values"] = YAML::Load("[group]");
-    stage_in_stage["set"]["direction"]["vector"] = YAML::Load("{x: 0.0, y: 0.0, z: -1.0, header:  { frame_id: panda_1_link8 }}");
+    stage_in_stage["set"]["direction"]["vector"] = YAML::Load("{x: 0.0, y: 0.0, z: -1.0, header:  { frame_id: " + last_link+ " }}");
     stage["stages"].push_back(stage_in_stage);
     stage_in_stage.reset(); 
 
     stage_in_stage["type"] = "MoveTo";
     stage_in_stage["planner"] = "sampling";
-    stage_in_stage["properties"]["group"] = "hand_1";
+    stage_in_stage["properties"]["group"] = hand;
     stage_in_stage["set"]["goal"] = "close";
     stage["stages"].push_back(stage_in_stage);
     stage_in_stage.reset();    
@@ -376,12 +388,6 @@ void Map_loader::write_task(){
     stage.reset();  
 
     node["max_planning_solutions"] = 10;
-
-
-
-
-
-
     o << node;
     o.close();
 
diff --git a/src/mtc/src/impl/mediator.cpp b/src/mtc/src/impl/mediator.cpp
index 37f089d089712f0938cd42111498197ad0ff87e0..c58b5d27b6fce53728231d50c549ee12ddb56aae 100644
--- a/src/mtc/src/impl/mediator.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/mediator.cpp
@@ -133,12 +133,118 @@ void Mediator::approximation(Robot* robot, int& wings){
 
 
 void Mediator::write_file(Robot* A, int& a, Robot* B, int& b){
-    YAML::Node node;
     std::ofstream o(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + std::to_string(static_cast<int>(ros::Time::now().toNSec())) + ".yaml");
     double r,p,y;
     tf2::Matrix3x3 m(A->tf().getRotation());
     m.getRPY(r,p,y);
 
+    float pos_x = A->tf().getOrigin().getX();
+    float pos_y = A->tf().getOrigin().getY();
+    float pos_z = A->tf().getOrigin().getZ() *2;
+    float rot_x = A->tf().getRotation().getX();
+    float rot_y = A->tf().getRotation().getY();
+    float rot_z = A->tf().getRotation().getZ();
+    float rot_w = A->tf().getRotation().getW();
+
+
+
+    std::stringstream ss;
+    ss << "{ 'objects' : [ \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},\n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_table_top', 'pos': { 'x': " << std::to_string(pos_x) << " , 'y': "<< std::to_string(pos_y) << " , 'z': "<< std::to_string(pos_z) << " },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': " << std::to_string(rot_x) << " , 'y': " << std::to_string(rot_y) << " , 'z': " << std::to_string(rot_z) << " , 'w': " << std::to_string(rot_w) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': " << std::to_string(r) << " , 'p': " << std::to_string(p) << " , 'y': " << std::to_string(y) << " } },\n";
+    
+    m.setRotation(B->tf().getRotation());
+    m.getRPY(r,p,y);
+
+    pos_x = B->tf().getOrigin().getX();
+    pos_y = B->tf().getOrigin().getY();
+    pos_z = B->tf().getOrigin().getZ() *2;
+    rot_x = B->tf().getRotation().getX();
+    rot_y = B->tf().getRotation().getY();
+    rot_z = B->tf().getRotation().getZ();
+    rot_w = B->tf().getRotation().getW();
+
+    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},\n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_table_top', 'pos': { 'x': " << std::to_string(pos_x) << ", 'y': "<< std::to_string(pos_y) << ", 'z': "<< std::to_string(pos_z) << " },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'x': " << std::to_string(rot_x) << " , 'y': " << std::to_string(rot_y) << " , 'z': " << std::to_string(rot_z) << " , 'w': " << std::to_string(rot_w) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': " << std::to_string(r) << ", 'p': " << std::to_string(p) << ", 'y': " << std::to_string(y) << "}},\n";
+
+
+    for (Abstract_robot_element* ae : A->observers()){
+        Wing_rviz_decorator* rd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(ae);
+        float x = rd->wing()->world_tf().getOrigin().getX();
+        float y = rd->wing()->world_tf().getOrigin().getY();
+        float z = rd->wing()->world_tf().getOrigin().getZ();
+        float qx = rd->wing()->world_tf().getRotation().getX();
+        float qy = rd->wing()->world_tf().getRotation().getY();
+        float qz = rd->wing()->world_tf().getRotation().getZ();
+        float qw = rd->wing()->world_tf().getRotation().getW();
+        Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(rd->wing());
+
+        float length = w->size().getX();
+        float width = w->size().getY();
+        float height = w->size().getZ();
+
+        ss << "{ 'id': 'table" << A->name().back() << "_" << w->name() << "' , 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << " , 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z) << " } , 'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << " , 'width': "<< std::to_string(width) << " , 'height': "<< std::to_string(height) << " } , 'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << " , 'y': "<< std::to_string(qy) << " , 'z': "<< std::to_string(qz) << " , 'w': "<< std::to_string(qw) << " } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, \n";
+    }
+
+    
+    for (Abstract_robot_element* ae : B->observers()){
+        Wing_rviz_decorator* rd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(ae);
+        float x = rd->wing()->world_tf().getOrigin().getX();
+        float y = rd->wing()->world_tf().getOrigin().getY();
+        float z = rd->wing()->world_tf().getOrigin().getZ();
+        float qx = rd->wing()->world_tf().getRotation().getX();
+        float qy = rd->wing()->world_tf().getRotation().getY();
+        float qz = rd->wing()->world_tf().getRotation().getZ();
+        float qw = rd->wing()->world_tf().getRotation().getW();
+        Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(rd->wing());
+
+        float length = w->size().getX();
+        float width = w->size().getY();
+        float height = w->size().getZ();
+
+        ss << "{ 'id': 'table" << B->name().back() << "_" << w->name() << "',  'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << ", 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << ",'width': "<< std::to_string(width) << ",'height': "<< std::to_string(height) << " },'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << ", 'y': "<< std::to_string(qy) << ", 'z': "<< std::to_string(qz) << ", 'w': "<< std::to_string(qw) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, \n";
+    }
+    tf2::Transform tf_arm =  A->tf() * A->root_tf();
+    float arm_x = tf_arm.getOrigin().getX();
+    float arm_y = tf_arm.getOrigin().getY();
+    float arm_z = tf_arm.getOrigin().getZ();
+    float arm_qx = tf_arm.getRotation().getX();
+    float arm_qy = tf_arm.getRotation().getY();
+    float arm_qz = tf_arm.getRotation().getZ();
+    float arm_qw = tf_arm.getRotation().getW();
+
+    ss << "{ 'id': 'arm" << A->name().back() << "','type': 'ARM','pos': { 'x': " << std::to_string(arm_x) << ", 'y': " << std::to_string(arm_y) << ", 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': " << std::to_string(arm_qx) <<", 'y': " << std::to_string(arm_qy) << ", 'z': " << std::to_string(arm_qz) << ", 'w': " << std::to_string(arm_qw) << " },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } }, \n";
+
+    tf_arm =  B->tf() * B->root_tf();
+    arm_x = tf_arm.getOrigin().getX();
+    arm_y = tf_arm.getOrigin().getY();
+    arm_z = tf_arm.getOrigin().getZ();
+    arm_qx = tf_arm.getRotation().getX();
+    arm_qy = tf_arm.getRotation().getY();
+    arm_qz = tf_arm.getRotation().getZ();
+    arm_qw = tf_arm.getRotation().getW();
+
+    ss << "{ 'id': 'arm" << B->name().back() << "','type': 'ARM','pos': { 'x': " << std::to_string(arm_x) << ", 'y': " << std::to_string(arm_y) << ", 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': " << std::to_string(arm_qx) <<", 'y': " << std::to_string(arm_qy) << ", 'z': " << std::to_string(arm_qz) << ", 'w': " << std::to_string(arm_qw) << " },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } } \n";
+
+    ss << "]}";
+
+    o << ss.str();
+    o.close();
+    /*
     node[A->name()]["pos_x"] = A->tf().getOrigin().getX();
     node[A->name()]["pos_y"] = A->tf().getOrigin().getY();
     node[A->name()]["pos_z"] = A->tf().getOrigin().getZ();
@@ -149,8 +255,7 @@ void Mediator::write_file(Robot* A, int& a, Robot* B, int& b){
     node[A->name()]["rpy"] = std::to_string(r) + " " + std::to_string(p) + " " + std::to_string(y);
     node[A->name()]["wings"] = a;
 
-    m.setRotation(B->tf().getRotation());
-    m.getRPY(r,p,y);
+
 
 
     node[B->name()]["pos_x"] = B->tf().getOrigin().getX();
@@ -164,6 +269,7 @@ void Mediator::write_file(Robot* A, int& a, Robot* B, int& b){
     node[B->name()]["wings"] = b;
     o << node;
     o.close();
+    */
     
 }
 
@@ -172,7 +278,7 @@ void Mediator::build_wings(std::bitset<3>& wing, Robot* robot){
     std::bitset<3> result = robot->observer_mask() & wing;
     for (std::size_t i = 0; i < result.size(); i++){
         if (result[i]){
-            Abstract_robot_element* moveit_right = new Wing_rviz_decorator(new Wing(wings_[i].pos_, wings_[i].size_), robot->rviz_markers()[0]);
+            Abstract_robot_element* moveit_right = new Wing_rviz_decorator(new Wing(wings_[i].name_, wings_[i].pos_, wings_[i].size_), robot->rviz_markers()[0]);
             robot->register_observers(moveit_right);
         }
     }
diff --git a/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp b/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp
index 6d85a3d3c95a5a3da5b5151d6cd6f67fa6774ec2..c0c6d9b98485571a1cac8b017f924768f061e8b4 100644
--- a/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp
@@ -52,7 +52,7 @@ void Moveit_mediator::mediate(){
 
     bottle.primitive_poses.resize(1);
     bottle.primitive_poses[0].position.x = objects_[0].front().getOrigin().getX();
-    bottle.primitive_poses[0].position.y = -0.4f;
+    bottle.primitive_poses[0].position.y = -0.6f;
     bottle.primitive_poses[0].position.z = 0.9305f;
     bottle.primitive_poses[0].orientation.x = 0;
     bottle.primitive_poses[0].orientation.y = 0;
@@ -93,7 +93,7 @@ void Moveit_mediator::build_wings(std::bitset<3>& wing, Robot* robot){
         if (result[i]){
             moveit_msgs::CollisionObject* marker = new moveit_msgs::CollisionObject();
             robot->add_coll_markers(marker);
-            Abstract_robot_element* moveit_right = new Wing_moveit_decorator(new Wing(wings_[i].pos_, wings_[i].size_), marker);
+            Abstract_robot_element* moveit_right = new Wing_moveit_decorator(new Wing(wings_[i].name_, wings_[i].pos_, wings_[i].size_), marker);
             robot->register_observers(moveit_right);
         }
     }