From a15ac815c05dc4ad06e401ef969160fec0df1cb7 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: KingMaZito <matteo.aneddama@icloud.com>
Date: Fri, 11 Nov 2022 13:30:17 +0100
Subject: [PATCH] searching for double planning solutions
---
.../profiles/default/devel_collisions.txt | 2 +-
.../profiles/default/packages/mtc/package.xml | 5 +-
.../default/packages/reachability/package.xml | 1 +
src/.vscode/c_cpp_properties.json | 4 +-
src/.vscode/settings.json | 4 +-
src/mtc/CMakeLists.txt | 2 +-
src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h | 18 +-
src/mtc/include/impl/abstract_robot.h | 2 +-
src/mtc/include/impl/mediator.h | 9 +-
src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h | 7 +-
src/mtc/include/impl/moveit_robot.h | 28 +-
src/mtc/include/impl/robot.h | 7 +-
src/mtc/include/impl/wing.h | 7 +-
src/mtc/include/impl/wing_moveit_decorator.h | 4 +-
src/mtc/include/impl/wing_rviz_decorator.h | 8 +-
src/mtc/launch/base_routine.launch | 11 +-
src/mtc/launch/cell_routine.launch | 2 +-
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.../-854508939.yaml | 0
.../dummy.yaml | 0
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src/mtc/src/base_routine.cpp | 1012 ++++++-----------
src/mtc/src/cell_routine.cpp | 608 +++++-----
src/mtc/src/impl/mediator.cpp | 262 ++++-
src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp | 76 +-
src/mtc/src/impl/robot.cpp | 2 -
src/mtc/src/impl/wing_rviz_decorator.cpp | 59 +-
src/reachability/package.xml | 1 +
91 files changed, 2578 insertions(+), 1176 deletions(-)
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diff --git a/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt b/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt
index 2887213..a99b3e8 100644
--- a/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt
+++ b/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt
@@ -1,4 +1,4 @@
/home/matteo/ws_panda/devel/./cmake.lock 42
-/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 17431
+/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 21138
/home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps.so 79
/home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps_filter.so 79
diff --git a/.catkin_tools/profiles/default/packages/mtc/package.xml b/.catkin_tools/profiles/default/packages/mtc/package.xml
index cd7cd58..79cef2f 100644
--- a/.catkin_tools/profiles/default/packages/mtc/package.xml
+++ b/.catkin_tools/profiles/default/packages/mtc/package.xml
@@ -35,11 +35,14 @@
<build_depend>moveit_msgs</build_depend>
<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<build_depend>YAML_CPP</build_depend>
+ <build_depend>filesystem</build_depend>
+
+
<build_depend>pcl_ros</build_depend>
<build_depend>yaml_to_mtc</build_depend>
-
+ <run_depend>filesystem</run_depend>
<run_depend>YAML_CPP</run_depend>
<run_depend>pcl_ros</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
diff --git a/.catkin_tools/profiles/default/packages/reachability/package.xml b/.catkin_tools/profiles/default/packages/reachability/package.xml
index 9cae359..865c04a 100644
--- a/.catkin_tools/profiles/default/packages/reachability/package.xml
+++ b/.catkin_tools/profiles/default/packages/reachability/package.xml
@@ -35,6 +35,7 @@
<exec_depend>interactive_markers</exec_depend>
<exec_depend>eigen_conversions</exec_depend>
<exec_depend>YAML_CPP</exec_depend>
+
<!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
<export>
diff --git a/src/.vscode/c_cpp_properties.json b/src/.vscode/c_cpp_properties.json
index 29c1085..73b94dd 100644
--- a/src/.vscode/c_cpp_properties.json
+++ b/src/.vscode/c_cpp_properties.json
@@ -41,7 +41,9 @@
"${workspaceFolder}/moveit_task_constructor/core/include",
"${workspaceFolder}/moveit_task_constructor/"
],
- "name": "ROS"
+ "name": "ROS",
+ "cStandard": "c17",
+ "cppStandard": "c++17"
}
],
"version": 4
diff --git a/src/.vscode/settings.json b/src/.vscode/settings.json
index dbabd7d..e92b5d4 100644
--- a/src/.vscode/settings.json
+++ b/src/.vscode/settings.json
@@ -79,6 +79,8 @@
"typeindex": "cpp",
"typeinfo": "cpp",
"variant": "cpp",
- "any": "cpp"
+ "any": "cpp",
+ "filesystem": "cpp",
+ "codecvt": "cpp"
}
}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/mtc/CMakeLists.txt b/src/mtc/CMakeLists.txt
index 7ae8bc5..91d4b6d 100644
--- a/src/mtc/CMakeLists.txt
+++ b/src/mtc/CMakeLists.txt
@@ -1,7 +1,7 @@
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(mtc)
# C++ 11
-add_compile_options(-std=c++14)
+add_compile_options(-std=c++17)
# Warnings
add_definitions(-W -Wall -Wextra
diff --git a/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h b/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h
index 6417f3a..091b263 100644
--- a/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h
+++ b/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h
@@ -33,7 +33,8 @@ class Abstract_mediator {
std::vector<std::vector<std::vector<tf2::Transform>>> relative_bounds_;
ros::Publisher* pub_;
std::vector<std::vector<pcl::PointXYZ>> result_vector_;
- std::vector<std::vector<wing_BP>> wings_;
+ std::vector<std::vector<Abstract_robot_element*>> wings_;
+ std::string dirname_;
@@ -41,25 +42,24 @@ class Abstract_mediator {
public:
Abstract_mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub) : objects_(objects), pub_(pub){
- std::vector<wing_BP> wings;
- wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size});
- wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size});
- wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size});
- wings_.push_back(wings);
- wings_.push_back(wings);
}
inline void connect_robots(Abstract_robot* robot) {robots_.push_back(robot); ROS_INFO("%s connected...", robot->name().c_str());}
inline void set_result_vector(std::vector<std::vector<pcl::PointXYZ>>& res) {result_vector_ = res;}
- inline std::vector<std::vector<wing_BP>> wings() {return wings_;}
- inline void set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& w) {wings_ = w;}
+ inline std::vector<std::vector<Abstract_robot_element*>> wings() {return wings_;}
inline std::vector<std::vector<pcl::PointXYZ>>& result_vector() {return result_vector_;}
inline std::vector<Abstract_robot*> robots(){return robots_;}
+ inline void set_dirname(std::string& dirn) {dirname_ = dirn;}
+ inline std::string& dirname() {return dirname_;}
+
+
+
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr vector_to_cloud(std::vector<pcl::PointXYZ>& vector);
std::vector<pcl::PointXYZ> generate_Ground(const tf2::Vector3 origin, const float diameter, float resolution);
+ virtual void set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& wbp)=0;
virtual bool check_collision( const int& robot)=0;
virtual void mediate()=0;
virtual void build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot)=0;
diff --git a/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h b/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h
index 50be7a1..9a3430e 100644
--- a/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h
+++ b/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h
@@ -35,7 +35,7 @@ class Abstract_robot {
public:
- Abstract_robot(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : name_(name), tf_(tf), size_(size){
+ Abstract_robot(std::string& name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : name_(name), tf_(tf), size_(size){
root_tf_= tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.22f, 0, tf.getOrigin().getZ()));
bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3( 0.4f, 0.4f, tf.getOrigin().getZ()))); // ++
diff --git a/src/mtc/include/impl/mediator.h b/src/mtc/include/impl/mediator.h
index 7573cc3..28f9003 100644
--- a/src/mtc/include/impl/mediator.h
+++ b/src/mtc/include/impl/mediator.h
@@ -10,9 +10,6 @@
#include "impl/robot.h"
class Mediator : public Abstract_mediator{
- protected:
- visualization_msgs::MarkerArray* rviz_markers_ = new visualization_msgs::MarkerArray;
-
public:
Mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub) : Abstract_mediator(objects, pub){};
@@ -20,8 +17,12 @@ class Mediator : public Abstract_mediator{
std::vector<pcl::PointXYZ> generate_Ground(const tf2::Vector3 origin, const float diameter, float resolution);
void approximation(Robot* robot);
void write_file(Robot* A, Robot* B);
+ void publish(Robot* r);
-
+ void setup_rviz();
+ void calculate(std::vector<tf2::Transform>& ground_per_robot);
+
+ void set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& wbp) override;
bool check_collision(const int& robot) override;
void mediate() override;
void build_wings(std::bitset<3>& wings, int& robot) override;
diff --git a/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h b/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h
index e1edb23..9d75774 100644
--- a/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h
+++ b/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h
@@ -23,6 +23,7 @@ class Moveit_mediator : public Abstract_mediator{
robot_model_loader::RobotModelLoader* robot_model_loader_;
robot_model::RobotModelPtr kinematic_model_;
planning_scene::PlanningScene* ps_;
+ XmlRpc::XmlRpcValue properties_;
public:
Moveit_mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub, ros::NodeHandle nh) : Abstract_mediator(objects, pub), nh_(nh){
@@ -30,13 +31,17 @@ class Moveit_mediator : public Abstract_mediator{
planning_scene_diff_publisher_ = nh.advertise<moveit_msgs::PlanningScene>("planning_scene", 1);
};
+ void setup_task();
+
bool check_collision(const int& robot) override;
void mediate() override;
void build_wings(std::bitset<3>& wing,int& robot) override;
+ void set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& wbp) override;
+
void publish_tables(moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface& psi);
void load_robot_description();
- void rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& target);
+ void rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& source, tf2::Transform& target);
};
#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/src/mtc/include/impl/moveit_robot.h b/src/mtc/include/impl/moveit_robot.h
index 4178d1a..387d9b2 100644
--- a/src/mtc/include/impl/moveit_robot.h
+++ b/src/mtc/include/impl/moveit_robot.h
@@ -6,15 +6,37 @@
class Moveit_robot : public Robot{
- private:
+ protected:
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface* mgi_;
+ std::map<std::string, std::pair <std::string, std::string>> map_;
+
+
+
public:
- Moveit_robot(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : Robot(name, tf, size){
+ Moveit_robot(std::string& name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : Robot(name, tf, size){
mgi_ = new moveit::planning_interface::MoveGroupInterface(name);
- ROS_INFO("planning frame: %s", mgi_->getPlanningFrame().c_str());
+ std::stringstream group, eef, hand_grasping_frame, ik_frame, hand, hand_n, ik_frame_n, name_n;
+ name_n << name;
+ group << "group_" << name;
+ eef << "eef_" << name;
+ hand_grasping_frame << "hand_grasping_frame_" << name;
+ ik_frame << "ik_frame_" << name;
+ hand << "hand_" << name;
+ hand_n << "hand_" << name.back();
+ ik_frame_n << "panda_" << name.back() << "_link8";
+
+
+ map_.insert(std::make_pair<std::string, std::pair<std::string, std::string>>("group", std::make_pair<std::string, std::string>(group.str(), name_n.str())));
+ map_.insert(std::make_pair<std::string, std::pair<std::string, std::string>>("eef", std::make_pair<std::string, std::string>(eef.str(), hand_n.str())));
+ map_.insert(std::make_pair<std::string, std::pair<std::string, std::string>>("hand_grasping_frame", std::make_pair<std::string, std::string>(hand_grasping_frame.str(), ik_frame_n.str())));
+ map_.insert(std::make_pair<std::string, std::pair<std::string, std::string>>("ik_frame", std::make_pair<std::string, std::string>(ik_frame.str(), ik_frame_n.str())));
+ map_.insert(std::make_pair<std::string, std::pair<std::string, std::string>>("hand", std::make_pair<std::string, std::string>(hand.str(), hand_n.str())));
}
+ inline moveit::planning_interface::MoveGroupInterface* mgi() {return mgi_;}
+ inline std::map<std::string, std::pair <std::string, std::string>>& map(){return map_;};
+
};
diff --git a/src/mtc/include/impl/robot.h b/src/mtc/include/impl/robot.h
index 95b6933..d09d285 100644
--- a/src/mtc/include/impl/robot.h
+++ b/src/mtc/include/impl/robot.h
@@ -20,17 +20,12 @@ class Robot : public Abstract_robot{
protected:
std::vector<Abstract_robot_element*> observers_;
std::vector<Abstract_robot_element*> access_fields_;
- std::vector<visualization_msgs::MarkerArray*> rviz_markers_;
std::vector<moveit_msgs::CollisionObject*> coll_markers_;
public:
- Robot(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : Abstract_robot(name, tf, size){
- generate_access_fields();
- }
+ Robot(std::string& name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : Abstract_robot(name, tf, size){generate_access_fields();}
- inline void add_rviz_markers(visualization_msgs::MarkerArray* marker) {rviz_markers_.push_back(marker);}
- inline std::vector<visualization_msgs::MarkerArray*> rviz_markers(){return rviz_markers_;}
inline std::vector<Abstract_robot_element*>& observers() { return observers_;}
inline std::vector<Abstract_robot_element*>& access_fields() { return access_fields_;}
diff --git a/src/mtc/include/impl/wing.h b/src/mtc/include/impl/wing.h
index 9a920c2..6fc94d0 100644
--- a/src/mtc/include/impl/wing.h
+++ b/src/mtc/include/impl/wing.h
@@ -11,16 +11,19 @@ class Wing : public Abstract_robot_element{
std::vector<tf2::Transform> bounds_;
public:
- Wing(std::string& name, tf2::Transform& tf, tf2::Vector3& size) : size_(size), name_(name){
+ Wing(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : size_(size), name_(name){
relative_tf_ = tf;
bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/2.f, size_.getY()/2.f,0))); //++
bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/2.f, size_.getY()/-2.f,0))); //+-
bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/-2.f, size_.getY()/-2.f,0))); //--
bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/-2.f, size_.getY()/2.f,0))); //-+
}
+ virtual ~Wing() {}
inline std::string& name() {return name_;}
- inline void set_name(std::string& str) {name_ = str;}
+ inline void set_name(std::string str) {name_ = str;}
+ inline void set_set(tf2::Vector3& vec) {size_ = vec;}
+
inline tf2::Vector3 size(){ return size_;}
inline std::vector<tf2::Transform>& bounds() {return bounds_;}
void update(tf2::Transform& tf) override {this->calc_world_tf(tf);}
diff --git a/src/mtc/include/impl/wing_moveit_decorator.h b/src/mtc/include/impl/wing_moveit_decorator.h
index 0db53ef..7f315d5 100644
--- a/src/mtc/include/impl/wing_moveit_decorator.h
+++ b/src/mtc/include/impl/wing_moveit_decorator.h
@@ -12,11 +12,11 @@
class Wing_moveit_decorator : public Abstract_robot_element_decorator{
private:
- moveit_msgs::CollisionObject* markers_;
+ moveit_msgs::CollisionObject* markers_ = new moveit_msgs::CollisionObject();
public:
- Wing_moveit_decorator(Abstract_robot_element* next, moveit_msgs::CollisionObject* markers) : Abstract_robot_element_decorator(next), markers_(markers){};
+ Wing_moveit_decorator(Abstract_robot_element* next) : Abstract_robot_element_decorator(next){};
inline void set_markers(moveit_msgs::CollisionObject* markers) { markers_= markers;}
inline moveit_msgs::CollisionObject* markers() { return markers_;}
diff --git a/src/mtc/include/impl/wing_rviz_decorator.h b/src/mtc/include/impl/wing_rviz_decorator.h
index 823af75..54313c7 100644
--- a/src/mtc/include/impl/wing_rviz_decorator.h
+++ b/src/mtc/include/impl/wing_rviz_decorator.h
@@ -8,13 +8,13 @@
class Wing_rviz_decorator : public Abstract_robot_element_decorator{
private:
- visualization_msgs::MarkerArray* markers_;
+ visualization_msgs::Marker* marker_ = new visualization_msgs::Marker();
public:
- Wing_rviz_decorator(Abstract_robot_element* next, visualization_msgs::MarkerArray* markers) : Abstract_robot_element_decorator(next), markers_(markers){};
- inline void set_markers(visualization_msgs::MarkerArray* markers) { markers_= markers;}
- inline visualization_msgs::MarkerArray* markers() { return markers_;}
+ Wing_rviz_decorator(Abstract_robot_element* next) : Abstract_robot_element_decorator(next){};
+ inline void set_markers(visualization_msgs::Marker* markers) { marker_= markers;}
+ inline visualization_msgs::Marker* markers() { return marker_;}
void update(tf2::Transform& tf) override;
void input_filter(tf2::Transform& tf) override;
void output_filter() override;
diff --git a/src/mtc/launch/base_routine.launch b/src/mtc/launch/base_routine.launch
index 6c5facb..f13e2e6 100644
--- a/src/mtc/launch/base_routine.launch
+++ b/src/mtc/launch/base_routine.launch
@@ -1,8 +1,13 @@
<launch>
- <rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/dummy.yaml"/>
- <rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/dummy.yaml"/>
- <rosparam command="load" file="$(find mtc)/resources/dummy.yaml"/>
+ <arg name="map" default="dummy" />
+ <arg name="description" default="dummy" />
+ <arg name="resource" default="dummy" />
+ <rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/$(arg map).yaml"/>
+ <rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/$(arg description).yaml"/>
+ <rosparam command="load" file="$(find mtc)/resources/$(arg resource).yaml"/>
+
+ <rosparam param="resource_name" subst_value="True"> $(arg resource)</rosparam>
<node pkg="mtc" type="base_routine" name="base_routine" output="screen" required="true"/>
</launch>
\ No newline at end of file
diff --git a/src/mtc/launch/cell_routine.launch b/src/mtc/launch/cell_routine.launch
index bc0e5c3..f8795d1 100644
--- a/src/mtc/launch/cell_routine.launch
+++ b/src/mtc/launch/cell_routine.launch
@@ -1,7 +1,7 @@
<launch>
<!--<include file="$(find panda_moveit_config)/launch/demo.launch"></include> -->
<rosparam command="load" file="$(find mtc)/results/dummy.yaml"/>
- <rosparam command="load" file="$(find mtc)/mtc_task_file/dummy.yaml" />
+ <rosparam command="load" file="$(find mtc)/mtc_templates/dummy.yaml" />
<rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/dummy.yaml"/>
<rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/dummy.yaml"/>
diff --git a/src/mtc/mtc_task_file/-1406488393.yaml b/src/mtc/mtc_templates/-1406488393.yaml
similarity index 100%
rename from src/mtc/mtc_task_file/-1406488393.yaml
rename to src/mtc/mtc_templates/-1406488393.yaml
diff --git a/src/mtc/mtc_task_file/-854508939.yaml b/src/mtc/mtc_templates/-854508939.yaml
similarity index 100%
rename from src/mtc/mtc_task_file/-854508939.yaml
rename to src/mtc/mtc_templates/-854508939.yaml
diff --git a/src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml b/src/mtc/mtc_templates/dummy.yaml
similarity index 100%
rename from src/mtc/mtc_task_file/dummy.yaml
rename to src/mtc/mtc_templates/dummy.yaml
diff --git a/src/mtc/package.xml b/src/mtc/package.xml
index cd7cd58..79cef2f 100644
--- a/src/mtc/package.xml
+++ b/src/mtc/package.xml
@@ -35,11 +35,14 @@
<build_depend>moveit_msgs</build_depend>
<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<build_depend>YAML_CPP</build_depend>
+ <build_depend>filesystem</build_depend>
+
+
<build_depend>pcl_ros</build_depend>
<build_depend>yaml_to_mtc</build_depend>
-
+ <run_depend>filesystem</run_depend>
<run_depend>YAML_CPP</run_depend>
<run_depend>pcl_ros</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
diff --git a/src/mtc/resources/dummy.yaml b/src/mtc/resources/dummy.yaml
index 0cfc174..69292ef 100644
--- a/src/mtc/resources/dummy.yaml
+++ b/src/mtc/resources/dummy.yaml
@@ -22,6 +22,8 @@
{ 'id': 'table1_table_top', 'pos': { 'z': 0.885 },'size': { 'length': 0.8,'width': 0.8,'height': 0.01 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
{ 'id': 'table1_left_panel', 'pos': { 'z': 0.885, 'y': -0.6525 },'size': { 'length': 0.7,'width': 0.5,'height': 0.01 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
{ 'id': 'table1_front_panel', 'pos': { 'z': 0.885, 'x': 0.6525 },'size': { 'length': 0.5,'width': 0.7,'height': 0.01 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
+ { 'id': 'table1_right_panel', 'pos': { 'z': 0.885, 'y': 0.6525 },'size': { 'length': 0.7,'width': 0.5,'height': 0.01 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
+
{ 'id': 'shared_panel', 'pos': { 'z': 0.885, 'y': 0.6525 },'size': { 'length': 0.7,'width': 0.5,'height': 0.01 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
@@ -32,8 +34,8 @@
{ 'id': 'table2_wheel_2', 'pos': { 'x': -0.28,'y': 1.03,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
{ 'id': 'table2_wheel_3', 'pos': { 'x': -0.28,'y': 1.59,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
{ 'id': 'table2_wheel_4', 'pos': { 'x': 0.28,'y': 1.03,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
- { 'id': 'table2_body_front', 'pos': { 'x': .345, y: 1.31, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.005,'width': 0.69,'height': 0.76 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
- { 'id': 'table2_body_back', 'pos': { 'x': -.345, y: 1.31, 'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.005,'width': 0.69,'height': 0.66 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
+ { 'id': 'table2_body_front', 'pos': { 'x': .345, 'y': 1.31, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.005,'width': 0.69,'height': 0.76 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
+ { 'id': 'table2_body_back', 'pos': { 'x': -.345, 'y': 1.31, 'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.005,'width': 0.69,'height': 0.66 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
{ 'id': 'table2_body_left', 'pos': { 'y': 1.655, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.69,'width': 0.005,'height': 0.76 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
{ 'id': 'table2_body_right', 'pos': { 'y': 0.965, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.69,'width': 0.005,'height': 0.76 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
{ 'id': 'table2_table_top', 'pos': { 'y': 1.31, 'z': 0.885 },'size': { 'length': 0.8,'width': 0.8,'height': 0.01 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
diff --git a/src/mtc/results/dummy/-1692777619.yaml b/src/mtc/results/dummy/-1692777619.yaml
new file mode 100644
index 0000000..6090c39
--- /dev/null
+++ b/src/mtc/results/dummy/-1692777619.yaml
@@ -0,0 +1,27 @@
+{ 'objects' : [
+{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table1_table_top', 'pos': { 'x': -0.100002 , 'y': 0.099998 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.800000 ,'width': 0.800000 ,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000 , 'p': -0.000000 , 'y': 0.000002 } },
+{ 'id' : 'table2_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table2_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table2_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table2_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table2_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table2_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table2_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table2_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},
+{ 'id' : 'table2_table_top', 'pos': { 'x': -0.100005, 'y': 1.404998, 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.800000 ,'width': 0.800000 ,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000, 'p': -0.000000, 'y': 0.000003}},
+{ 'id': 'table1_table1_right_panel' , 'pos': { 'x': -0.100004 , 'y': 0.752498 , 'z': 0.885000 } , 'size': { 'length': 0.700000 , 'width': 0.500000 , 'height': 0.010000 } , 'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } },
+{ 'id': 'table1_table1_front_panel' , 'pos': { 'x': 0.552498 , 'y': 0.100000 , 'z': 0.885000 } , 'size': { 'length': 0.500000 , 'width': 0.700000 , 'height': 0.010000 } , 'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } },
+{ 'id': 'table1_table1_left_panel' , 'pos': { 'x': -0.100000 , 'y': -0.552502 , 'z': 0.885000 } , 'size': { 'length': 0.700000 , 'width': 0.500000 , 'height': 0.010000 } , 'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } },
+{ 'id': 'table2_table2_right_panel', 'pos': { 'x': -0.100007, 'y': 2.057498 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.700000,'width': 0.500000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
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+{ 'id': 'table2_table2_right_panel', 'pos': { 'x': -0.029400, 'y': 1.950050 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.700000,'width': 0.500000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': -0.043618, 'w': 0.999048 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
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+{ 'id': 'table2_table2_front_panel', 'pos': { 'x': 0.552495, 'y': 1.405000 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.500000,'width': 0.700000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } },
+{ 'id': 'arm1','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.320002, 'y': 0.099997, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } },
+{ 'id': 'arm2','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.320005, 'y': 1.404997, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } }
+]}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/mtc/src/base_routine.cpp b/src/mtc/src/base_routine.cpp
index 5c02938..493dac1 100644
--- a/src/mtc/src/base_routine.cpp
+++ b/src/mtc/src/base_routine.cpp
@@ -13,8 +13,30 @@
#include "impl/map_loader.h"
#include "impl/base_by_rotation.h"
#include <xmlrpcpp/XmlRpc.h>
+#include <filesystem>
+
+float value_caster(XmlRpc::XmlRpcValue& val){
+ float t = 0;
+ try{
+ switch (val.getType()){
+ case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+ t = static_cast<int>(val);
+ break;
+ case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+ t = static_cast<double>(val);
+ break;
+ case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+ t = std::stof(val);
+ break;
+ default:
+ ROS_INFO("value type is some unknown type");
+ }
+ } catch (XmlRpc::XmlRpcException){
+ ROS_INFO("Something went wrong, returning 0");
+ }
+ return t;
+}
-// cpp inputs ,,,
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "base_routine");
@@ -26,6 +48,11 @@ int main(int argc, char **argv){
n.getParam("/objects",resources);
n.getParam("/task/groups",task);
+ std::string filename;
+ n.getParam("/resource_name", filename);
+
+ if(std::filesystem::exists(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + filename)) std::filesystem::remove_all(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + filename);
+ std::filesystem::create_directory(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + filename);
Abstract_map_loader* map_loader = new Map_loader(map, task);
Abstract_strategy* strategy = new Base_by_rotation();
@@ -35,696 +62,323 @@ int main(int argc, char **argv){
Abstract_mediator* mediator = new Mediator(map_loader->task_grasps(), new ros::Publisher(n.advertise< visualization_msgs::MarkerArray >("visualization_marker_array", 1)));
mediator->set_result_vector(results);
+ mediator->set_dirname(filename);
float a = 0; float b = 0;
std::vector<std::vector<wing_BP>> blueprints_per_robot(2);
std::vector<wing_BP> blueprints(3);
- blueprints[0] = {"", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)};
- blueprints[1] = {"", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)};
- blueprints[2] = {"", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)};
+
+ blueprints[0] = {std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)};
+ blueprints[1] = {std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)};
+ blueprints[2] = {std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)};
blueprints_per_robot[0] = blueprints;
blueprints_per_robot[1] = blueprints;
for (int i = 0; i < resources.size(); i++){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator it = resources[i].begin();
- for(; it != resources[i].end(); ++it){
- if(it->first == "id"){
- std::string top = it->second;
- if(top == "table1_table_top" ){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
-
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = t;
- if(ittt->first == "width") w = t;
- if(ittt->first == "height") h = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = t;
- if(ittt->first == "y") y = t;
- if(ittt->first == "z") z = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = t;
- if(ittt->first == "y") qy = t;
- if(ittt->first == "z") qz = t;
- if(ittt->first == "w") qw = t;
- }
- }
- }
- Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy,qz,qw), tf2::Vector3(0,0, z * 0.5f)), tf2::Vector3(l,w,h));
- Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robo);
- ceti->set_observer_mask(wing_config::RML);
- ceti->add_rviz_markers(new visualization_msgs::MarkerArray());
- mediator->connect_robots(robo);
- }
-
- if(top == "table2_table_top" ){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
-
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = t;
- if(ittt->first == "width") w = t;
- if(ittt->first == "height") h = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = t;
- if(ittt->first == "y") y = t;
- if(ittt->first == "z") z = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = t;
- if(ittt->first == "y") qy = t;
- if(ittt->first == "z") qz = t;
- if(ittt->first == "w") qw = t;
- }
- }
- }
-
- Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy,qz,qw), tf2::Vector3(0,0, z * 0.5f)), tf2::Vector3(l,w,h));
- Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robo);
- ceti->set_observer_mask(wing_config::RML);
- ceti->add_rviz_markers(new visualization_msgs::MarkerArray());
- mediator->connect_robots(robo);
- }
-
- if(top == "table1_right_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = t;
- if(ittt->first == "width") w = t;
- if(ittt->first == "height") h = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = t;
- if(ittt->first == "y") y = t;
- if(ittt->first == "z") z = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = t;
- if(ittt->first == "y") qy = t;
- if(ittt->first == "z") qz = t;
- if(ittt->first == "w") qw = t;
- }
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[0][0].name_ = "table1_right_panel";
- blueprints_per_robot[0][0].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[0][0].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- a += std::pow(2, 0);
- }
-
- if(top == "table1_front_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = t;
- if(ittt->first == "width") w = t;
- if(ittt->first == "height") h = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = t;
- if(ittt->first == "y") y = t;
- if(ittt->first == "z") z = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = t;
- if(ittt->first == "y") qy = t;
- if(ittt->first == "z") qz = t;
- if(ittt->first == "w") qw = t;
- }
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[0][1].name_ = "table1_front_panel";
- blueprints_per_robot[0][1].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[0][1].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- a += std::pow(2, 1);
- }
-
- if(top == "table1_left_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = t;
- if(ittt->first == "width") w = t;
- if(ittt->first == "height") h = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = t;
- if(ittt->first == "y") y = t;
- if(ittt->first == "z") z = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = t;
- if(ittt->first == "y") qy = t;
- if(ittt->first == "z") qz = t;
- if(ittt->first == "w") qw = t;
- }
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[0][2].name_ = "table1_left_panel";
- blueprints_per_robot[0][2].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[0][2].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- a += std::pow(2, 2);
- }
-
- if(top == "table2_right_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = t;
- if(ittt->first == "width") w = t;
- if(ittt->first == "height") h = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = t;
- if(ittt->first == "y") y = t;
- if(ittt->first == "z") z = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = t;
- if(ittt->first == "y") qy = t;
- if(ittt->first == "z") qz = t;
- if(ittt->first == "w") qw = t;
- }
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[1][0].name_ = "table2_right_panel";
- blueprints_per_robot[1][0].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[1][0].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- b += std::pow(2, 0);
- }
-
- if(top == "table2_front_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = t;
- if(ittt->first == "width") w = t;
- if(ittt->first == "height") h = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = t;
- if(ittt->first == "y") y = t;
- if(ittt->first == "z") z = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = t;
- if(ittt->first == "y") qy = t;
- if(ittt->first == "z") qz = t;
- if(ittt->first == "w") qw = t;
- }
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[1][1].name_ = "table2_front_panel";
- blueprints_per_robot[1][1].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[1][1].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- b += std::pow(2, 1);
- }
-
- if(top == "table2_left_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = t;
- if(ittt->first == "width") w = t;
- if(ittt->first == "height") h = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = t;
- if(ittt->first == "y") y = t;
- if(ittt->first == "z") z = t;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- float t = 0;
- switch (ittt->second.getType())
- {
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
- t = static_cast<int>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
- t = static_cast<double>(ittt->second);
- break;
- case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
- t = std::stof(ittt->second);
- break;
- default :
- break;
- }
-
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = t;
- if(ittt->first == "y") qy = t;
- if(ittt->first == "z") qz = t;
- if(ittt->first == "w") qw = t;
- }
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[1][2].name_ = "table2_left_panel";
- blueprints_per_robot[1][2].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[1][2].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- b += std::pow(2, 2);
- }
-
- }
+ if(resources[i]["id"] == "table1_table_top"){
+ ROS_INFO("=> Robot: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"])/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ ROS_INFO("=> Robot: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> Robot: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> Robot: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ std::string name("panda_arm1");
+ mediator->connect_robots(new Robot(name, tf2::Transform(rot, pos), size));
+ ROS_INFO("=> Robot:loading SUCCESS");
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table2_table_top"){
+ ROS_INFO("=> Robot: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"])/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ ROS_INFO("=> Robot: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> Robot: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> Robot: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ std::string name("panda_arm2");
+ mediator->connect_robots(new Robot(name, tf2::Transform(rot, pos), size));
+ ROS_INFO("=> Robot:loading SUCCESS");
}
}
- // mediator->set_wings(blueprints_per_robot);
+
+
+ for (int i = 0; i < resources.size(); i++){
+ if(resources[i]["id"] == "table1_right_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ /*
+ Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(blueprints_per_robot[0][0]);
+ w->set_name("table1_right_panel");
+ w->set_relative_tf(mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos));
+ w->set_set(size);
+
+ blueprints_per_robot[0][0] = new Wing_rviz_decorator(w);
+ */
+
+ blueprints_per_robot[0][0].name_ = "table1_right_panel";
+ blueprints_per_robot[0][0].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[0][0].size_ = size;
+
+
+ a += std::pow(2, 0);
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table1_front_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ /*
+ Abstract_robot_element* are = new Wing(std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0));
+ Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(are);
+ w->set_name("table1_front_panel");
+ w->set_relative_tf(mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos));
+ w->set_set(size);
+
+ Abstract_robot_element* wrd = new Wing_rviz_decorator(w);
+ blueprints_per_robot[0][1] = wrd;
+
+ */
+ a += std::pow(2, 1);
+
+ blueprints_per_robot[0][1].name_ = std::string("table1_front_panel");
+ ROS_INFO("uzguzg");
+ blueprints_per_robot[0][1].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[0][1].size_ = size;
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table1_left_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ /*
+ Abstract_robot_element* are = new Wing(std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0));
+ Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(are);
+ w->set_name("table1_left_panel");
+ w->set_relative_tf(mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos));
+ w->set_set(size);
+
+ Abstract_robot_element* wrd = new Wing_rviz_decorator(are);
+ blueprints_per_robot[0][2] = wrd;
+ */
+ blueprints_per_robot[0][2].name_ = "table1_left_panel";
+ blueprints_per_robot[0][2].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[0][2].size_ = size;
+ a += std::pow(2, 2);
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table2_right_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ /*
+ Abstract_robot_element* are = new Wing(std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0));
+ Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(are);
+ w->set_name("table2_right_panel");
+ w->set_relative_tf(mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos));
+ w->set_set(size);
+
+ blueprints_per_robot[1][0] = new Wing_rviz_decorator(w);
+ */
+ blueprints_per_robot[1][0].name_ = "table2_right_panel";
+ blueprints_per_robot[1][0].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[1][0].size_ = size;
+ b += std::pow(2, 0);
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table2_front_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ /*
+ Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(blueprints_per_robot[1][1]);
+ w->set_name("table2_front_panel");
+ w->set_relative_tf(mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos));
+ w->set_set(size);
+ blueprints_per_robot[1][1] = new Wing_rviz_decorator(w);
+ */
+ blueprints_per_robot[1][1].name_ = "table2_front_panel";
+ blueprints_per_robot[1][1].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[1][1].size_ = size;
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+ b += std::pow(2, 1);
+
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table2_left_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+ /*
+ Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(blueprints_per_robot[1][2]);
+ w->set_name("table2_left_panel");
+ w->set_relative_tf(mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos));
+ w->set_set(size);
+ blueprints_per_robot[1][2] = new Wing_rviz_decorator(w);
+ */
+
+ blueprints_per_robot[1][2].name_ = "table2_left_panel";
+ blueprints_per_robot[1][2].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[1][2].size_ = size;
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+ b += std::pow(2, 2);
+ }
+ }
+ mediator->robots()[0]->set_observer_mask(static_cast<wing_config>(a));
+ mediator->robots()[1]->set_observer_mask(static_cast<wing_config>(b));
+
+
+ ROS_INFO("ist durch");
+ mediator->set_wings(blueprints_per_robot);
mediator->mediate();
+
+
+
//map_loader->write_task(robo);
//free(rviz_right);
diff --git a/src/mtc/src/cell_routine.cpp b/src/mtc/src/cell_routine.cpp
index 1621262..c5697f3 100644
--- a/src/mtc/src/cell_routine.cpp
+++ b/src/mtc/src/cell_routine.cpp
@@ -11,6 +11,28 @@
#include "impl/collision_helper.h"
#include <xmlrpcpp/XmlRpc.h>
+float value_caster(XmlRpc::XmlRpcValue& val){
+ float t = 0;
+ try{
+ switch (val.getType()){
+ case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt:
+ t = static_cast<int>(val);
+ break;
+ case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble:
+ t = static_cast<double>(val);
+ break;
+ case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString:
+ t = std::stof(val);
+ break;
+ default:
+ ROS_INFO("value type is some unknown type");
+ }
+ } catch (XmlRpc::XmlRpcException){
+ ROS_INFO("Something went wrong, returning 0");
+ }
+ return t;
+}
+
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "cell_routine");
ros::NodeHandle nh;
@@ -43,352 +65,258 @@ int main(int argc, char **argv){
blueprints_per_robot[1] = blueprints;
int a = 0; int b = 0;
+for (int i = 0; i < resources.size(); i++){
+ if(resources[i]["id"] == "table1_table_top"){
+ ROS_INFO("=> Robot: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"])/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ ROS_INFO("=> Robot: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> Robot: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> Robot: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ std::string name("panda_arm1");
+ Abstract_robot* robot1 = new Moveit_robot(name, tf2::Transform(rot, pos), size);
+ Moveit_robot* ceti1 = dynamic_cast<Moveit_robot*>(robot1);
+ ceti1->set_observer_mask(wing_config::RML);
+ mediator->connect_robots(robot1);
+ ROS_INFO("=> Robot:loading SUCCESS");
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table2_table_top"){
+ ROS_INFO("=> Robot: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"])/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ ROS_INFO("=> Robot: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> Robot: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> Robot: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ std::string name("panda_arm2");
+ Abstract_robot* robot2 = new Moveit_robot(name, tf2::Transform(rot, pos), size);
+ Moveit_robot* ceti2 = dynamic_cast<Moveit_robot*>(robot2);
+ ceti2->set_observer_mask(wing_config::RML);
+ mediator->connect_robots(robot2);
+
+ ROS_INFO("=> Robot:loading SUCCESS");
+ }
+ }
+
+
for (int i = 0; i < resources.size(); i++){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator it = resources[i].begin();
- for(; it != resources[i].end(); ++it){
- if(it->first == "id"){
- std::string top = it->second;
- if(top == "table1_table_top" ){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
-
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
-
- }
- }
-
- Abstract_robot* robo1 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy ,qz, qw), tf2::Vector3(x,y, z *0.5f)),tf2::Vector3(l,w,h));
- robo1->set_observer_mask(wing_config::RML);
- mediator->connect_robots(robo1);
- }
-
- if(top == "table2_table_top" ){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
-
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
- }
-
- Abstract_robot* robo2 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy ,qz, qw), tf2::Vector3(x,y, z *0.5f)),tf2::Vector3(l,w,h));
- robo2->set_observer_mask(wing_config::RML);
- mediator->connect_robots(robo2);
- }
-
- if(top == "table1_right_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
-
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[0][0].name_ = "table1_right_panel";
- blueprints_per_robot[0][0].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[0][0].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- a += std::pow(2, 0);
- }
-
- if(top == "table1_front_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
-
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[0][1].name_ = "table1_front_panel";
- blueprints_per_robot[0][1].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[0][1].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- a += std::pow(2, 1);
- }
-
- if(top == "table1_left_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
-
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[0][2].name_ = "table1_left_panel";
- blueprints_per_robot[0][2].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[0][2].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- a += std::pow(2, 2);
- }
-
- if(top == "table2_right_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
-
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[1][0].name_ = "table2_right_panel";
- blueprints_per_robot[1][0].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[1][0].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- b += std::pow(2, 0);
- }
-
- if(top == "table2_front_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
-
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[1][1].name_ = "table2_front_panel";
- blueprints_per_robot[1][1].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[1][1].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- b += std::pow(2, 1);
- }
-
- if(top == "table2_left_panel" ) {
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin();
- float h = 0; float w = 0; float l = 0;
- float x = 0; float y = 0; float z = 0;
- float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0;
- for(; itt != resources[i].end(); ++itt){
- if(itt->first == "size"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "pos"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
- }
-
- if(itt->first == "orientation"){
- XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin();
- for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){
- if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second;
- }
-
- }
- }
-
- blueprints_per_robot[1][2].name_ = "table2_left_panel";
- blueprints_per_robot[1][2].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z));
- blueprints_per_robot[1][2].size_ = tf2::Vector3(l,w,h);
- b += std::pow(2, 2);
- }
-
- }
+ if(resources[i]["id"] == "table1_right_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ blueprints_per_robot[0][0].name_ = "table1_right_panel";
+ blueprints_per_robot[0][0].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[0][0].size_ = size;
+
+
+ a += std::pow(2, 0);
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table1_front_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ a += std::pow(2, 1);
+
+ blueprints_per_robot[0][1].name_ = std::string("table1_front_panel");
+ ROS_INFO("uzguzg");
+ blueprints_per_robot[0][1].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[0][1].size_ = size;
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table1_left_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ blueprints_per_robot[0][2].name_ = "table1_left_panel";
+ blueprints_per_robot[0][2].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[0][2].size_ = size;
+ a += std::pow(2, 2);
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table2_right_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ blueprints_per_robot[1][0].name_ = "table2_right_panel";
+ blueprints_per_robot[1][0].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[1][0].size_ = size;
+ b += std::pow(2, 0);
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table2_front_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ blueprints_per_robot[1][1].name_ = "table2_front_panel";
+ blueprints_per_robot[1][1].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[1][1].size_ = size;
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+ b += std::pow(2, 1);
+
+ }
+
+ if(resources[i]["id"] == "table2_left_panel" ) {
+ ROS_INFO("=> WING: description found, loading...");
+ tf2::Vector3 pos;
+ tf2::Vector3 size;
+ tf2::Quaternion rot;
+
+ (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0);
+ (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0);
+
+
+ (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0);
+ (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0);
+ (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0);
+
+
+ ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ());
+ ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW());
+ ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ());
+
+ blueprints_per_robot[1][2].name_ = "table2_left_panel";
+ blueprints_per_robot[1][2].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos);
+ blueprints_per_robot[1][2].size_ = size;
+ ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS");
+ b += std::pow(2, 2);
}
}
+ ROS_INFO("ndfasofn");
moveit_mediator->set_wings(blueprints_per_robot);
Moveit_robot* ceti1 = dynamic_cast<Moveit_robot*>(mediator->robots()[0]);
Moveit_robot* ceti2 = dynamic_cast<Moveit_robot*>(mediator->robots()[1]);
diff --git a/src/mtc/src/impl/mediator.cpp b/src/mtc/src/impl/mediator.cpp
index 95aeeb1..807148f 100644
--- a/src/mtc/src/impl/mediator.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/mediator.cpp
@@ -3,7 +3,52 @@
#include "impl/wing_rviz_decorator.h"
#include <tf2/LinearMath/Scalar.h>
+void Mediator::setup_rviz(){
+ visualization_msgs::MarkerArray ma;
+ for (int i = 0; i < wings_.size(); i++){
+ Robot* r = dynamic_cast<Robot*>(robots_[i]);
+ for (int j = 0; j < wings_[i].size(); j++){
+ Wing_rviz_decorator* wrd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(wings_[i][j]);
+ Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(wrd->wing());
+ visualization_msgs::Marker marker;
+ marker.header.frame_id = "map";
+ marker.header.stamp = ros::Time();
+ marker.ns = w->name();
+ marker.id = 1;
+ marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
+ marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
+ marker.pose.position.x = w->world_tf().getOrigin().getX();
+ marker.pose.position.y = w->world_tf().getOrigin().getY();
+ marker.pose.position.z = w->world_tf().getOrigin().getZ();
+ marker.pose.orientation.x = w->world_tf().getRotation().getX();
+ marker.pose.orientation.y = w->world_tf().getRotation().getY();
+ marker.pose.orientation.z = w->world_tf().getRotation().getZ();
+ marker.pose.orientation.w = w->world_tf().getRotation().getW();
+ marker.scale.x = w->size().getX();
+ marker.scale.y = w->size().getY();
+ marker.scale.z = w->size().getZ();
+ marker.color.r = 1.0;
+ marker.color.g = 1.0;
+ marker.color.b = 1.0;
+ marker.color.a = 1.0;
+ ma.markers.push_back(marker);
+ }
+ }
+ //pub_->publish(ma);
+}
+void Mediator::set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& wbp){
+
+ for (int i =0; i < wbp.size(); i++){
+ std::vector<Abstract_robot_element*> v;
+ for (int j =0; j < wbp[i].size(); j++){
+ Abstract_robot_element* are = new Wing_rviz_decorator( new Wing(wbp[i][j].name_, wbp[i][j].pos_,wbp[i][j].size_));
+ v.push_back(are);
+ }
+ wings_.push_back(v);
+ }
+
+}
bool Mediator::check_collision( const int& robot){
bool succ = true;
@@ -12,6 +57,7 @@ bool Mediator::check_collision( const int& robot){
count_v.resize(r->observers().size()+1);
std::string str;
+ visualization_msgs::MarkerArray ma;
for(long unsigned int j = 0; j < objects_[robot].size(); j++){
visualization_msgs::Marker marker;
marker.header.frame_id = "map";
@@ -42,10 +88,10 @@ bool Mediator::check_collision( const int& robot){
marker.color.a = 1.0;
succ = false;
}
-
+ ma.markers.push_back(marker);
robots_[robot]->workload_checker(count_v, objects_[robot][j]);
- rviz_markers_->markers.push_back(marker);
}
+ pub_->publish(ma);
for (int& i : count_v){
if(i == 0) {succ = false; break;}
@@ -73,78 +119,177 @@ void Mediator::mediate(){
}
}
- for (long unsigned int i = objects_[0].size()-1; i > 0; i--){
- if(objects_[0][i].getOrigin().distance(objects_[1].back().getOrigin()) == 0) objects_[1].pop_back();
+ for(int i = 0; i < objects_.size(); i++){
+ if (i+1 < objects_.size()){
+ for (long unsigned int j = objects_[i].size()-1; j > 0; j--){
+ if(objects_[i][j].getOrigin().distance(objects_[i+1].back().getOrigin()) == 0) objects_[i+1].pop_back();
+ }
+ }
}
+ calculate(ground_per_robot);
+}
- ros::Rate loop_rate(10);
+void Mediator::calculate(std::vector<tf2::Transform>& ground_per_robot){
+ visualization_msgs::MarkerArray ma;
int r1 = 0;
Robot* ceti1 = dynamic_cast<Robot*>(robots_[0]);
for(int j = 0; j <= 7; j++){
std::bitset<3> wing_config(j);
build_wings(wing_config, r1);
+
+ visualization_msgs::Marker m;
+ m.header.frame_id = "map";
+ m.header.stamp = ros::Time();
+ m.ns = ceti1->name();
+ m.id = 1;
+ m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
+ m.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
+ m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX();
+ m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY();
+ m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ();
+ m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX();
+ m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY();
+ m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ();
+ m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW();
+ m.scale.x = ceti1->size().getX();
+ m.scale.y = ceti1->size().getY();
+ m.scale.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ()*2;
+ m.color.r = 1.0;
+ m.color.g = 1.0;
+ m.color.b = 1.0;
+ m.color.a = 1.0;
+ ma.markers.push_back(m);
+ pub_->publish(ma);
+ ma.markers.clear();
+
+ ros::Duration timer(0.10);
+
for (long unsigned int i = 0; i < ground_per_robot.size(); i++){
- robots_[0]->set_tf(ground_per_robot[i]);
+ ceti1->set_tf(ground_per_robot[i]);
+ // vis. robot 1
+
for ( float p = 0; p < 2*M_PI; p += 0.0872665f){
- for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : ceti1->rviz_markers()) markers->markers.clear();
- rviz_markers_->markers.clear();
ceti1->rotate(0.0872665f);
ceti1->notify();
-
- if (check_collision(0)) {
- approximation(ceti1);
+
+ m.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY;
+ m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX();
+ m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY();
+ m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ();
+ m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX();
+ m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY();
+ m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ();
+ m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW();
+ ma.markers.push_back(m);
+
+ for (Abstract_robot_element* are : ceti1->observers()){
+ Wing_rviz_decorator* wrd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(are);
+ ma.markers.push_back(*wrd->markers());
+ }
+
+ pub_->publish(ma);
+ ma.markers.clear();
+
+ if (check_collision(r1)) {
+ approximation(ceti1);
} else {
continue;
}
- for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : ceti1->rviz_markers()) pub_->publish(*markers);
- pub_->publish(*rviz_markers_);
+
+ //timer.sleep();
}
}
ceti1->reset();
+ m.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL;
+ ma.markers.push_back(m);
+ pub_->publish(ma);
+ ma.markers.clear();
}
}
void Mediator::approximation(Robot* robot){
- ROS_INFO("assigne result to first robot...");
- Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robots_[1]);
+ Robot* ceti1 = dynamic_cast<Robot*>(robots_[1]);
int r1 = 1;
+
+ visualization_msgs::MarkerArray ma;
+
for (int i = 0; i <= 7; i++){
std::bitset<3> wing_config(i);
build_wings(wing_config, r1);
+
+ visualization_msgs::Marker m;
+ m.header.frame_id = "map";
+ m.header.stamp = ros::Time();
+ m.ns = ceti1->name();
+ m.id = 1;
+ m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
+ m.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
+ m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX();
+ m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY();
+ m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ();
+ m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX();
+ m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY();
+ m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ();
+ m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW();
+ m.scale.x = ceti1->size().getX();
+ m.scale.y = ceti1->size().getY();
+ m.scale.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ()*2;
+ m.color.r = 1.0;
+ m.color.g = 1.0;
+ m.color.b = 1.0;
+ m.color.a = 1.0;
+ ma.markers.push_back(m);
+ pub_->publish(ma);
+ ma.markers.clear();
+
for (Abstract_robot_element* fields : robot->access_fields()) {
- ceti->set_tf(fields->world_tf());
+ ceti1->set_tf(fields->world_tf());
+ //ROS_INFO("field size %i", robot->access_fields().size());
for ( float p = 0; p < 2*M_PI; p += M_PI/2){
- for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : robot->rviz_markers()) markers->markers.clear();
- for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : ceti->rviz_markers()) markers->markers.clear();
- rviz_markers_->markers.clear();
+ ceti1->rotate(M_PI/2);
+ ceti1->notify();
- ceti->rotate(M_PI/2);
- ceti->notify();
-
- if (robot->check_robot_collision(ceti)) continue;
+ m.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY;
+ m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX();
+ m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY();
+ m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ();
+ m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX();
+ m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY();
+ m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ();
+ m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW();
+ ma.markers.push_back(m);
- if (check_collision(1)) {
- ROS_INFO("should work");
- write_file(robot, ceti);
- } else {
- continue;
- }
- for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : robot->rviz_markers()) pub_->publish(*markers);
- for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : ceti->rviz_markers()) pub_->publish(*markers);
- pub_->publish(*rviz_markers_);
+ for (Abstract_robot_element* are : ceti1->observers()){
+ Wing_rviz_decorator* wrd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(are);
+ ma.markers.push_back(*wrd->markers());
+ }
- }
+ pub_->publish(ma);
+ ma.markers.clear();
+ if (robot->check_robot_collision(ceti1)) continue;
+
+ if (check_collision(r1)) {
+ write_file(robot, ceti1);
+ } else {
+ continue;
+ }
+ }
+
//relative_ground.push_back(pcl::PointXYZ(fields->world_tf().getOrigin().getX(), fields->world_tf().getOrigin().getY(), fields->world_tf().getOrigin().getZ()));
}
- ceti->reset();
+ ceti1->reset();
+ m.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL;
+ ma.markers.push_back(m);
+ pub_->publish(ma);
+ ma.markers.clear();
}
}
void Mediator::write_file(Robot* A, Robot* B){
- std::ofstream o(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + std::to_string(static_cast<int>(ros::Time::now().toNSec())) + ".yaml");
+ std::ofstream o(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + dirname_ + "/" + std::to_string(static_cast<int>(ros::Time::now().toNSec())) + ".yaml");
double r,p,y;
tf2::Matrix3x3 m(A->tf().getRotation());
m.getRPY(r,p,y);
@@ -215,7 +360,7 @@ void Mediator::write_file(Robot* A, Robot* B){
float width = w->size().getY();
float height = w->size().getZ();
- ss << "{ 'id': 'table" << A->name().back() << "_" << w->name() << "' , 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << " , 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z) << " } , 'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << " , 'width': "<< std::to_string(width) << " , 'height': "<< std::to_string(height) << " } , 'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << " , 'y': "<< std::to_string(qy) << " , 'z': "<< std::to_string(qz) << " , 'w': "<< std::to_string(qw) << " } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, \n";
+ ss << "{ 'id': 'table" << A->name().back() << "_" << w->name() << "' , 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << " , 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z + height/2) << " } , 'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << " , 'width': "<< std::to_string(width) << " , 'height': "<< std::to_string(height) << " } , 'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << " , 'y': "<< std::to_string(qy) << " , 'z': "<< std::to_string(qz) << " , 'w': "<< std::to_string(qw) << " } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, \n";
}
@@ -234,7 +379,7 @@ void Mediator::write_file(Robot* A, Robot* B){
float width = w->size().getY();
float height = w->size().getZ();
- ss << "{ 'id': 'table" << B->name().back() << "_" << w->name() << "', 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << ", 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << ",'width': "<< std::to_string(width) << ",'height': "<< std::to_string(height) << " },'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << ", 'y': "<< std::to_string(qy) << ", 'z': "<< std::to_string(qz) << ", 'w': "<< std::to_string(qw) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, \n";
+ ss << "{ 'id': 'table" << B->name().back() << "_" << w->name() << "', 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << ", 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z + height/2) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << ",'width': "<< std::to_string(width) << ",'height': "<< std::to_string(height) << " },'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << ", 'y': "<< std::to_string(qy) << ", 'z': "<< std::to_string(qz) << ", 'w': "<< std::to_string(qw) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, \n";
}
tf2::Transform tf_arm = A->tf() * A->root_tf();
float arm_x = tf_arm.getOrigin().getX();
@@ -268,10 +413,49 @@ void Mediator::write_file(Robot* A, Robot* B){
void Mediator::build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot){
std::bitset<3> result = robots_[robot]->observer_mask() & wing;
Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robots_[robot]);
+
for (std::size_t i = 0; i < result.size(); i++){
if (result[i]){
- Abstract_robot_element* moveit_right = new Wing_rviz_decorator(new Wing(wings_[robot][i].name_, wings_[robot][i].pos_, wings_[robot][i].size_), ceti->rviz_markers()[0]);
- ceti->register_observers(moveit_right);
+ ceti->register_observers(wings_[robot][i]);
}
}
+
+ visualization_msgs::MarkerArray ma;
+ for (Abstract_robot_element* are : ceti->observers()){
+ Wing_rviz_decorator* wad = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(are);
+ wad->markers()->action = visualization_msgs::Marker::ADD;
+ ma.markers.push_back(*wad->markers());
+ }
+ pub_->publish(ma);
+}
+
+void Mediator::publish(Robot* ar){
+ visualization_msgs::MarkerArray ma;
+ visualization_msgs::Marker marker;
+ marker.header.frame_id = "map";
+ marker.header.stamp = ros::Time();
+ marker.ns = ar->name();
+ marker.id = 1;
+ marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
+ marker.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY;
+ marker.pose.position.x = ar->tf().getOrigin().getX();
+ marker.pose.position.y = ar->tf().getOrigin().getY();
+ marker.pose.position.z = ar->tf().getOrigin().getZ();
+ marker.pose.orientation.x = ar->tf().getRotation().getX();
+ marker.pose.orientation.y = ar->tf().getRotation().getY();
+ marker.pose.orientation.z = ar->tf().getRotation().getZ();
+ marker.pose.orientation.w = ar->tf().getRotation().getW();
+ marker.scale.x = ar->size().getX();
+ marker.scale.y = ar->size().getY();
+ marker.scale.z = ar->size().getZ();
+ marker.color.r = 1.0;
+ marker.color.g = 1.0;
+ marker.color.b = 1.0;
+ marker.color.a = 1.0;
+ for (auto w : ar->observers()){
+ Wing_rviz_decorator* wrd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(w);
+ ma.markers.push_back(*wrd->markers());
+ }
+
+ //pub_->publish(ma);
}
diff --git a/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp b/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp
index 680147d..1d53c0e 100644
--- a/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp
@@ -9,8 +9,9 @@ void Moveit_mediator::publish_tables(moveit::planning_interface::PlanningSceneIn
ros::WallDuration sleep_time(1.0);
for(long unsigned int i = 0; i < robots_.size();i++){
Moveit_robot* ceti = dynamic_cast<Moveit_robot*>(robots_[i]);
- for (moveit_msgs::CollisionObject* markers : ceti->coll_markers()) {
- psi.applyCollisionObject(*markers);
+ for (Abstract_robot_element* are : ceti->observers()) {
+ Wing_moveit_decorator* wmd = dynamic_cast<Wing_moveit_decorator*>(are);
+ psi.applyCollisionObject(*wmd->markers());
sleep_time.sleep();
}
}
@@ -55,7 +56,9 @@ void Moveit_mediator::mediate(){
bottle.operation = bottle.ADD;
psi.applyCollisionObject(bottle);
- rewrite_task_template(robots_[0], bottle);
+
+ tf2::Transform target(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.1f, 0.6f, 0.9305f));
+ rewrite_task_template(robots_[0], psi.getObjects().at("bottle"), target);
Yaml_Mtc_Parser parser = Yaml_Mtc_Parser();
@@ -68,34 +71,10 @@ void Moveit_mediator::mediate(){
execute_result = task.execute(*task.solutions().front());
//task.introspection().publishSolution(*task.solutions().front());
- /*
- if (execute_result.val != moveit_msgs::MoveItErrorCodes::SUCCESS) {
- ROS_INFO("irgendwas ging schief");
- }
- */
}
- ROS_INFO("durch, print mich ");
} catch (const moveit::task_constructor::InitStageException& ex) {
std::cerr << "planning failed with exception" << std::endl << ex << task;
}
-
- /*
- ROS_INFO("durch, print mich daddy");
- tf2::Vector3 source2(0.1, 1, 0.9305);
- rewrite_task_template(robots_[1], source2);
-
- task.clear();
- task = parser.init_task(this->nh_);
- this->nh_.getParam("max_planning_solutions", max_planning_solutions);
- try {
- if (task.plan(max_planning_solutions)) {
- task.introspection().publishSolution(*task.solutions().front());
- }
- } catch (const moveit::task_constructor::InitStageException& ex) {
- std::cerr << "planning failed with exception" << std::endl << ex << task;
- }
-
- */
ros::waitForShutdown();
};
@@ -104,19 +83,28 @@ void Moveit_mediator::build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot){
Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robots_[robot]);
for (std::size_t i = 0; i < result.size(); i++){
if (result[i]){
- moveit_msgs::CollisionObject* marker = new moveit_msgs::CollisionObject();
- ceti->add_coll_markers(marker);
- Abstract_robot_element* moveit_right = new Wing_moveit_decorator(new Wing(wings_[robot][i].name_, wings_[robot][i].pos_, wings_[robot][i].size_), marker);
- ceti->register_observers(moveit_right);
+ ceti->register_observers(wings_[robot][i]);
}
}
}
-void Moveit_mediator::rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& source){
- tf2::Transform t(tf2::Quaternion(source.primitive_poses[0].orientation.x, source.primitive_poses[0].orientation.y, source.primitive_poses[0].orientation.z, source.primitive_poses[0].orientation.w), tf2::Vector3(source.primitive_poses[0].position.x, source.primitive_poses[0].position.y, source.primitive_poses[0].position.z));
- tf2::Transform target(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.1f, 0.6f, 0.9305f));
+void Moveit_mediator::set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& wbp){
+ for (int i =0; i < wbp.size(); i++){
+ std::vector<Abstract_robot_element*> v;
+ for (int j =0; j < wbp[i].size(); j++){
+ Abstract_robot_element* are = new Wing_moveit_decorator( new Wing(wbp[i][j].name_, wbp[i][j].pos_,wbp[i][j].size_));
+ v.push_back(are);
+ }
+ wings_.push_back(v);
+ }
+};
+void Moveit_mediator::rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& source, tf2::Transform& target){
+ tf2::Transform t(tf2::Quaternion(source.pose.orientation.x, source.pose.orientation.y, source.pose.orientation.z, source.pose.orientation.w), tf2::Vector3(source.pose.position.x, source.pose.position.y, source.pose.position.z));
+ // unique ids cartesian, samplimg, interpolation, ready, hand_open, pick_up
+ setup_task();
+
XmlRpc::XmlRpcValue task;
nh_.getParam("task/stages", task);
@@ -168,10 +156,9 @@ void Moveit_mediator::rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::Coll
c[4]["set"]["allow_collisions"]["first"] = source.id;
c[4]["set"]["allow_collisions"]["second"] = e;
- h["x"] = static_cast<double>(0);
- h["y"] = static_cast<double>(-0.5f);
- h["z"] = static_cast<double>(0.9305f);
- c[2]["stage"]["set"]["pose"]["point"]= h;
+ c[2]["stage"]["set"]["pose"]["point"]["x"]= static_cast<double>(target.getOrigin().getX());
+ c[2]["stage"]["set"]["pose"]["point"]["y"]= static_cast<double>(target.getOrigin().getY());
+ c[2]["stage"]["set"]["pose"]["point"]["z"]= static_cast<double>(target.getOrigin().getZ());
task[2]["properties"] = a;
@@ -214,7 +201,18 @@ void Moveit_mediator::rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::Coll
task[6]["stages"] = c;
task[4]["stages"] = b;
+ nh_.setParam("task/stages", task);
+}
- nh_.setParam("task/stages", task);
+void Moveit_mediator::setup_task (){
+ for (Abstract_robot* robot : robots_){
+ Moveit_robot* mr = dynamic_cast<Moveit_robot*>(robot);
+
+ properties_[mr->map()["group"].first] = mr->map()["group"].second;
+ properties_[mr->map()["eef"].first] = mr->map()["eef"].second;
+ properties_[mr->map()["hand_grasping_frame"].first] = mr->map()["hand_grasping_frame"].second;
+ properties_[mr->map()["ik_frame"].first] = mr->map()["ik_frame"].second;
+ properties_[mr->map()["hand"].first] = mr->map()["hand"].second;
+ }
}
diff --git a/src/mtc/src/impl/robot.cpp b/src/mtc/src/impl/robot.cpp
index d444e06..66fcafd 100644
--- a/src/mtc/src/impl/robot.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/robot.cpp
@@ -104,7 +104,6 @@ bool Robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& str)
full_area = area_calculation(A,B,C) + area_calculation(A,D,C);
sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A);
-
if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area) {
str = ceti->name();
return true;
@@ -120,7 +119,6 @@ void Robot::reset(){
observers_.clear();
access_fields_.clear();
generate_access_fields();
-
tf_ = tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0, tf().getOrigin().getZ()));
}
diff --git a/src/mtc/src/impl/wing_rviz_decorator.cpp b/src/mtc/src/impl/wing_rviz_decorator.cpp
index 2345302..7dae8f5 100644
--- a/src/mtc/src/impl/wing_rviz_decorator.cpp
+++ b/src/mtc/src/impl/wing_rviz_decorator.cpp
@@ -1,9 +1,7 @@
#include "impl/wing_rviz_decorator.h"
void Wing_rviz_decorator::update(tf2::Transform& tf) {
- if(markers_->markers.empty()) {
- input_filter(tf);
- }
+ //input_filter(tf);
Abstract_robot_element_decorator::update(tf);
output_filter();
}
@@ -15,8 +13,8 @@ void Wing_rviz_decorator::input_filter(tf2::Transform& tf) {
visualization_msgs::Marker marker;
marker.header.frame_id = "map";
marker.header.stamp = ros::Time();
- marker.ns = "ceti_table ";
- marker.id = *((int*)(&markers_));
+ marker.ns = "";
+ marker.id = 1;
marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
marker.pose.position.x = world_origin.getX();
@@ -33,7 +31,6 @@ void Wing_rviz_decorator::input_filter(tf2::Transform& tf) {
marker.color.g = 1.0;
marker.color.b = 1.0;
marker.color.a = 1.0; // Don't forget to set the alpha
- markers_->markers.push_back(marker);
}
void Wing_rviz_decorator::output_filter() {
@@ -41,37 +38,34 @@ void Wing_rviz_decorator::output_filter() {
tf2::Vector3 world_origin = wing->world_tf().getOrigin();
tf2::Quaternion world_quat = wing->world_tf().getRotation().normalized();
- visualization_msgs::Marker marker;
- marker.header.frame_id = "map";
- marker.header.stamp = ros::Time();
- marker.ns = "wings and robo ";
- marker.id = *((int*)(&next_));
- marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
- marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
- marker.pose.position.x = world_origin.getX();
- marker.pose.position.y = world_origin.getY();
- marker.pose.position.z = world_origin.getZ();
- marker.pose.orientation.x = world_quat.getX();
- marker.pose.orientation.y = world_quat.getY();
- marker.pose.orientation.z = world_quat.getZ();
- marker.pose.orientation.w = world_quat.getW();
- marker.scale.x = wing->size().getX();
- marker.scale.y = wing->size().getY();
- marker.scale.z = wing->size().getZ();
- marker.color.r = 1.0;
- marker.color.g = 1.0;
- marker.color.b = 1.0;
- marker.color.a = 1.0; // Don't forget to set the alpha!
-
- markers_->markers.push_back(marker);
-
+ marker_->header.frame_id = "map";
+ marker_->header.stamp = ros::Time();
+ marker_->ns = wing->name();
+ marker_->id = 1;
+ marker_->type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
+ marker_->action = visualization_msgs::Marker::MODIFY;
+ marker_->pose.position.x = world_origin.getX();
+ marker_->pose.position.y = world_origin.getY();
+ marker_->pose.position.z = world_origin.getZ();
+ marker_->pose.orientation.x = world_quat.getX();
+ marker_->pose.orientation.y = world_quat.getY();
+ marker_->pose.orientation.z = world_quat.getZ();
+ marker_->pose.orientation.w = world_quat.getW();
+ marker_->scale.x = wing->size().getX();
+ marker_->scale.y = wing->size().getY();
+ marker_->scale.z = wing->size().getZ();
+ marker_->color.r = 1.0;
+ marker_->color.g = 1.0;
+ marker_->color.b = 1.0;
+ marker_->color.a = 1.0; // Don't forget to set the alpha!
+ /*
visualization_msgs::Marker bounds;
bounds.header.frame_id = "map";
bounds.header.stamp = ros::Time();
bounds.ns = "bounds";
bounds.id = *((int*)(&wing));
bounds.type = visualization_msgs::Marker::POINTS;
- bounds.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
+ bounds.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY;
bounds.scale.x = 0.01f;
bounds.scale.y = 0.01f;
bounds.scale.z = 0.01f;
@@ -89,7 +83,6 @@ void Wing_rviz_decorator::output_filter() {
point.z = point_posistion.getOrigin().getZ();
bounds.points.push_back(point);
}
- markers_->markers.push_back(bounds);
-
+ */
}
diff --git a/src/reachability/package.xml b/src/reachability/package.xml
index 9cae359..865c04a 100644
--- a/src/reachability/package.xml
+++ b/src/reachability/package.xml
@@ -35,6 +35,7 @@
<exec_depend>interactive_markers</exec_depend>
<exec_depend>eigen_conversions</exec_depend>
<exec_depend>YAML_CPP</exec_depend>
+
<!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
<export>
--
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