diff --git a/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt b/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt index 2887213cc991ef8f5e56bc786443b3740ee825cd..a99b3e8c806533a16d0b11b6a5ede667d211d6d1 100644 --- a/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt +++ b/.catkin_tools/profiles/default/devel_collisions.txt @@ -1,4 +1,4 @@ /home/matteo/ws_panda/devel/./cmake.lock 42 -/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 17431 +/home/matteo/reachability/devel/./cmake.lock 21138 /home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps.so 79 /home/matteo/reachability/devel/lib/libmoveit_grasps_filter.so 79 diff --git a/.catkin_tools/profiles/default/packages/mtc/package.xml b/.catkin_tools/profiles/default/packages/mtc/package.xml index cd7cd58d6af1f909d2e16230737f9a0386f8c3b8..79cef2f50eeaaf2fe9620c2581950b1cfe090300 100644 --- a/.catkin_tools/profiles/default/packages/mtc/package.xml +++ b/.catkin_tools/profiles/default/packages/mtc/package.xml @@ -35,11 +35,14 @@ <build_depend>moveit_msgs</build_depend> <build_depend>geometry_msgs</build_depend> <build_depend>YAML_CPP</build_depend> + <build_depend>filesystem</build_depend> + + <build_depend>pcl_ros</build_depend> <build_depend>yaml_to_mtc</build_depend> - + <run_depend>filesystem</run_depend> <run_depend>YAML_CPP</run_depend> <run_depend>pcl_ros</run_depend> <run_depend>std_msgs</run_depend> diff --git a/.catkin_tools/profiles/default/packages/reachability/package.xml b/.catkin_tools/profiles/default/packages/reachability/package.xml index 9cae359fd37493df56f1910cfdf8b819b97f229d..865c04a1827cd5aaf20aace8eb14c15ebe657c08 100644 --- a/.catkin_tools/profiles/default/packages/reachability/package.xml +++ b/.catkin_tools/profiles/default/packages/reachability/package.xml @@ -35,6 +35,7 @@ <exec_depend>interactive_markers</exec_depend> <exec_depend>eigen_conversions</exec_depend> <exec_depend>YAML_CPP</exec_depend> + <!-- The export tag contains other, unspecified, tags --> <export> diff --git a/src/.vscode/c_cpp_properties.json b/src/.vscode/c_cpp_properties.json index 29c1085f158e1999d108c43eb18e56da583ebc68..73b94dd7c5066c90b3c9ad8baa14adcda17b8395 100644 --- a/src/.vscode/c_cpp_properties.json +++ b/src/.vscode/c_cpp_properties.json @@ -41,7 +41,9 @@ "${workspaceFolder}/moveit_task_constructor/core/include", "${workspaceFolder}/moveit_task_constructor/" ], - "name": "ROS" + "name": "ROS", + "cStandard": "c17", + "cppStandard": "c++17" } ], "version": 4 diff --git a/src/.vscode/settings.json b/src/.vscode/settings.json index dbabd7d94b6bbfbea5f37d517acef7732ae7abef..e92b5d44b1caecf09f2ca5f708c459ae61b4b3bc 100644 --- a/src/.vscode/settings.json +++ b/src/.vscode/settings.json @@ -79,6 +79,8 @@ "typeindex": "cpp", "typeinfo": "cpp", "variant": "cpp", - "any": "cpp" + "any": "cpp", + "filesystem": "cpp", + "codecvt": "cpp" } } \ No newline at end of file diff --git a/src/mtc/CMakeLists.txt b/src/mtc/CMakeLists.txt index 7ae8bc5797c21a0ea3456e6734059f662cacd51f..91d4b6df4c08961ac1f05245f1e59740a68e2644 100644 --- a/src/mtc/CMakeLists.txt +++ b/src/mtc/CMakeLists.txt @@ -1,7 +1,7 @@ cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(mtc) # C++ 11 -add_compile_options(-std=c++14) +add_compile_options(-std=c++17) # Warnings add_definitions(-W -Wall -Wextra diff --git a/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h b/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h index 6417f3a0cc9f0a841926c83d4d5dd0a8477da7d2..091b26360a96a3a22ed5bb8b701ae97591ce12ea 100644 --- a/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h +++ b/src/mtc/include/impl/abstract_mediator.h @@ -33,7 +33,8 @@ class Abstract_mediator { std::vector<std::vector<std::vector<tf2::Transform>>> relative_bounds_; ros::Publisher* pub_; std::vector<std::vector<pcl::PointXYZ>> result_vector_; - std::vector<std::vector<wing_BP>> wings_; + std::vector<std::vector<Abstract_robot_element*>> wings_; + std::string dirname_; @@ -41,25 +42,24 @@ class Abstract_mediator { public: Abstract_mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub) : objects_(objects), pub_(pub){ - std::vector<wing_BP> wings; - wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size}); - wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size}); - wings.push_back({"right_panel", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.6525f,0.4425f -0.005f)), right_size}); - wings_.push_back(wings); - wings_.push_back(wings); } inline void connect_robots(Abstract_robot* robot) {robots_.push_back(robot); ROS_INFO("%s connected...", robot->name().c_str());} inline void set_result_vector(std::vector<std::vector<pcl::PointXYZ>>& res) {result_vector_ = res;} - inline std::vector<std::vector<wing_BP>> wings() {return wings_;} - inline void set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& w) {wings_ = w;} + inline std::vector<std::vector<Abstract_robot_element*>> wings() {return wings_;} inline std::vector<std::vector<pcl::PointXYZ>>& result_vector() {return result_vector_;} inline std::vector<Abstract_robot*> robots(){return robots_;} + inline void set_dirname(std::string& dirn) {dirname_ = dirn;} + inline std::string& dirname() {return dirname_;} + + + pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr vector_to_cloud(std::vector<pcl::PointXYZ>& vector); std::vector<pcl::PointXYZ> generate_Ground(const tf2::Vector3 origin, const float diameter, float resolution); + virtual void set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& wbp)=0; virtual bool check_collision( const int& robot)=0; virtual void mediate()=0; virtual void build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot)=0; diff --git a/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h b/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h index 50be7a180a9cbf5e3289da4c6e213271e59efa6b..9a3430e742ee735a4a61b6be90ebd3b6f4447c12 100644 --- a/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h +++ b/src/mtc/include/impl/abstract_robot.h @@ -35,7 +35,7 @@ class Abstract_robot { public: - Abstract_robot(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : name_(name), tf_(tf), size_(size){ + Abstract_robot(std::string& name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : name_(name), tf_(tf), size_(size){ root_tf_= tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.22f, 0, tf.getOrigin().getZ())); bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3( 0.4f, 0.4f, tf.getOrigin().getZ()))); // ++ diff --git a/src/mtc/include/impl/mediator.h b/src/mtc/include/impl/mediator.h index 7573cc3879d12f91811ea700dc96d50fb8cb9f9b..28f9003152f7c25bbdc867d155df2e787decc4f0 100644 --- a/src/mtc/include/impl/mediator.h +++ b/src/mtc/include/impl/mediator.h @@ -10,9 +10,6 @@ #include "impl/robot.h" class Mediator : public Abstract_mediator{ - protected: - visualization_msgs::MarkerArray* rviz_markers_ = new visualization_msgs::MarkerArray; - public: Mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub) : Abstract_mediator(objects, pub){}; @@ -20,8 +17,12 @@ class Mediator : public Abstract_mediator{ std::vector<pcl::PointXYZ> generate_Ground(const tf2::Vector3 origin, const float diameter, float resolution); void approximation(Robot* robot); void write_file(Robot* A, Robot* B); + void publish(Robot* r); - + void setup_rviz(); + void calculate(std::vector<tf2::Transform>& ground_per_robot); + + void set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& wbp) override; bool check_collision(const int& robot) override; void mediate() override; void build_wings(std::bitset<3>& wings, int& robot) override; diff --git a/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h b/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h index e1edb2300e824b7c822ed47d45de4ed080d15fee..9d75774ec6f564df90f106dd71fa3b10fbdf62d6 100644 --- a/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h +++ b/src/mtc/include/impl/moveit_mediator.h @@ -23,6 +23,7 @@ class Moveit_mediator : public Abstract_mediator{ robot_model_loader::RobotModelLoader* robot_model_loader_; robot_model::RobotModelPtr kinematic_model_; planning_scene::PlanningScene* ps_; + XmlRpc::XmlRpcValue properties_; public: Moveit_mediator(std::vector<std::vector<tf2::Transform>> objects, ros::Publisher* pub, ros::NodeHandle nh) : Abstract_mediator(objects, pub), nh_(nh){ @@ -30,13 +31,17 @@ class Moveit_mediator : public Abstract_mediator{ planning_scene_diff_publisher_ = nh.advertise<moveit_msgs::PlanningScene>("planning_scene", 1); }; + void setup_task(); + bool check_collision(const int& robot) override; void mediate() override; void build_wings(std::bitset<3>& wing,int& robot) override; + void set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& wbp) override; + void publish_tables(moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface& psi); void load_robot_description(); - void rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& target); + void rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& source, tf2::Transform& target); }; #endif \ No newline at end of file diff --git a/src/mtc/include/impl/moveit_robot.h b/src/mtc/include/impl/moveit_robot.h index 4178d1a128653d972f23b6c8a024c8db6d0167fb..387d9b26cc207ff3be503e835dc81c4365cdd2de 100644 --- a/src/mtc/include/impl/moveit_robot.h +++ b/src/mtc/include/impl/moveit_robot.h @@ -6,15 +6,37 @@ class Moveit_robot : public Robot{ - private: + protected: moveit::planning_interface::MoveGroupInterface* mgi_; + std::map<std::string, std::pair <std::string, std::string>> map_; + + + public: - Moveit_robot(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : Robot(name, tf, size){ + Moveit_robot(std::string& name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : Robot(name, tf, size){ mgi_ = new moveit::planning_interface::MoveGroupInterface(name); - ROS_INFO("planning frame: %s", mgi_->getPlanningFrame().c_str()); + std::stringstream group, eef, hand_grasping_frame, ik_frame, hand, hand_n, ik_frame_n, name_n; + name_n << name; + group << "group_" << name; + eef << "eef_" << name; + hand_grasping_frame << "hand_grasping_frame_" << name; + ik_frame << "ik_frame_" << name; + hand << "hand_" << name; + hand_n << "hand_" << name.back(); + ik_frame_n << "panda_" << name.back() << "_link8"; + + + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::pair<std::string, std::string>>("group", std::make_pair<std::string, std::string>(group.str(), name_n.str()))); + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::pair<std::string, std::string>>("eef", std::make_pair<std::string, std::string>(eef.str(), hand_n.str()))); + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::pair<std::string, std::string>>("hand_grasping_frame", std::make_pair<std::string, std::string>(hand_grasping_frame.str(), ik_frame_n.str()))); + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::pair<std::string, std::string>>("ik_frame", std::make_pair<std::string, std::string>(ik_frame.str(), ik_frame_n.str()))); + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::pair<std::string, std::string>>("hand", std::make_pair<std::string, std::string>(hand.str(), hand_n.str()))); } + inline moveit::planning_interface::MoveGroupInterface* mgi() {return mgi_;} + inline std::map<std::string, std::pair <std::string, std::string>>& map(){return map_;}; + }; diff --git a/src/mtc/include/impl/robot.h b/src/mtc/include/impl/robot.h index 95b69339920f50f53ef398a464a4cbea52c50b16..d09d2850bc881f7670690f91e821846222217b47 100644 --- a/src/mtc/include/impl/robot.h +++ b/src/mtc/include/impl/robot.h @@ -20,17 +20,12 @@ class Robot : public Abstract_robot{ protected: std::vector<Abstract_robot_element*> observers_; std::vector<Abstract_robot_element*> access_fields_; - std::vector<visualization_msgs::MarkerArray*> rviz_markers_; std::vector<moveit_msgs::CollisionObject*> coll_markers_; public: - Robot(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : Abstract_robot(name, tf, size){ - generate_access_fields(); - } + Robot(std::string& name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : Abstract_robot(name, tf, size){generate_access_fields();} - inline void add_rviz_markers(visualization_msgs::MarkerArray* marker) {rviz_markers_.push_back(marker);} - inline std::vector<visualization_msgs::MarkerArray*> rviz_markers(){return rviz_markers_;} inline std::vector<Abstract_robot_element*>& observers() { return observers_;} inline std::vector<Abstract_robot_element*>& access_fields() { return access_fields_;} diff --git a/src/mtc/include/impl/wing.h b/src/mtc/include/impl/wing.h index 9a920c21776a74a1e5de5beb38b0611b75e07c63..6fc94d09ef38523433c6790bf5933dfd33324570 100644 --- a/src/mtc/include/impl/wing.h +++ b/src/mtc/include/impl/wing.h @@ -11,16 +11,19 @@ class Wing : public Abstract_robot_element{ std::vector<tf2::Transform> bounds_; public: - Wing(std::string& name, tf2::Transform& tf, tf2::Vector3& size) : size_(size), name_(name){ + Wing(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : size_(size), name_(name){ relative_tf_ = tf; bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/2.f, size_.getY()/2.f,0))); //++ bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/2.f, size_.getY()/-2.f,0))); //+- bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/-2.f, size_.getY()/-2.f,0))); //-- bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()/-2.f, size_.getY()/2.f,0))); //-+ } + virtual ~Wing() {} inline std::string& name() {return name_;} - inline void set_name(std::string& str) {name_ = str;} + inline void set_name(std::string str) {name_ = str;} + inline void set_set(tf2::Vector3& vec) {size_ = vec;} + inline tf2::Vector3 size(){ return size_;} inline std::vector<tf2::Transform>& bounds() {return bounds_;} void update(tf2::Transform& tf) override {this->calc_world_tf(tf);} diff --git a/src/mtc/include/impl/wing_moveit_decorator.h b/src/mtc/include/impl/wing_moveit_decorator.h index 0db53ef50ad7b92747a87dea705277a658db2aa5..7f315d51035240a6fbc929be3fce106f62b918e2 100644 --- a/src/mtc/include/impl/wing_moveit_decorator.h +++ b/src/mtc/include/impl/wing_moveit_decorator.h @@ -12,11 +12,11 @@ class Wing_moveit_decorator : public Abstract_robot_element_decorator{ private: - moveit_msgs::CollisionObject* markers_; + moveit_msgs::CollisionObject* markers_ = new moveit_msgs::CollisionObject(); public: - Wing_moveit_decorator(Abstract_robot_element* next, moveit_msgs::CollisionObject* markers) : Abstract_robot_element_decorator(next), markers_(markers){}; + Wing_moveit_decorator(Abstract_robot_element* next) : Abstract_robot_element_decorator(next){}; inline void set_markers(moveit_msgs::CollisionObject* markers) { markers_= markers;} inline moveit_msgs::CollisionObject* markers() { return markers_;} diff --git a/src/mtc/include/impl/wing_rviz_decorator.h b/src/mtc/include/impl/wing_rviz_decorator.h index 823af759a1a13982b0c71355ef363bb832f37bee..54313c73c480f1a0a2086c139414d2ef7624c1fd 100644 --- a/src/mtc/include/impl/wing_rviz_decorator.h +++ b/src/mtc/include/impl/wing_rviz_decorator.h @@ -8,13 +8,13 @@ class Wing_rviz_decorator : public Abstract_robot_element_decorator{ private: - visualization_msgs::MarkerArray* markers_; + visualization_msgs::Marker* marker_ = new visualization_msgs::Marker(); public: - Wing_rviz_decorator(Abstract_robot_element* next, visualization_msgs::MarkerArray* markers) : Abstract_robot_element_decorator(next), markers_(markers){}; - inline void set_markers(visualization_msgs::MarkerArray* markers) { markers_= markers;} - inline visualization_msgs::MarkerArray* markers() { return markers_;} + Wing_rviz_decorator(Abstract_robot_element* next) : Abstract_robot_element_decorator(next){}; + inline void set_markers(visualization_msgs::Marker* markers) { marker_= markers;} + inline visualization_msgs::Marker* markers() { return marker_;} void update(tf2::Transform& tf) override; void input_filter(tf2::Transform& tf) override; void output_filter() override; diff --git a/src/mtc/launch/base_routine.launch b/src/mtc/launch/base_routine.launch index 6c5facb67a03d5b4f1b72472e6fcdc4d0e7be131..f13e2e65e2aee76f16eeed237a626bbec2bd319c 100644 --- a/src/mtc/launch/base_routine.launch +++ b/src/mtc/launch/base_routine.launch @@ -1,8 +1,13 @@ <launch> - <rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/dummy.yaml"/> - <rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/dummy.yaml"/> - <rosparam command="load" file="$(find mtc)/resources/dummy.yaml"/> + <arg name="map" default="dummy" /> + <arg name="description" default="dummy" /> + <arg name="resource" default="dummy" /> + <rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/$(arg map).yaml"/> + <rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/$(arg description).yaml"/> + <rosparam command="load" file="$(find mtc)/resources/$(arg resource).yaml"/> + + <rosparam param="resource_name" subst_value="True"> $(arg resource)</rosparam> <node pkg="mtc" type="base_routine" name="base_routine" output="screen" required="true"/> </launch> \ No newline at end of file diff --git a/src/mtc/launch/cell_routine.launch b/src/mtc/launch/cell_routine.launch index bc0e5c3dcf5f874a1412c580514a742ae85073e9..f8795d144b6153e7c8120e2ac417151b2a6dc4cb 100644 --- a/src/mtc/launch/cell_routine.launch +++ b/src/mtc/launch/cell_routine.launch @@ -1,7 +1,7 @@ <launch> <!--<include file="$(find panda_moveit_config)/launch/demo.launch"></include> --> <rosparam command="load" file="$(find mtc)/results/dummy.yaml"/> - <rosparam command="load" file="$(find mtc)/mtc_task_file/dummy.yaml" /> + <rosparam command="load" file="$(find mtc)/mtc_templates/dummy.yaml" /> <rosparam command="load" file="$(find mtc)/maps/dummy.yaml"/> <rosparam command="load" file="$(find mtc)/descriptions/dummy.yaml"/> diff --git a/src/mtc/mtc_task_file/-1406488393.yaml 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0000000000000000000000000000000000000000..6efc5a58618be4ed6aa9205d9738928a4b61159e --- /dev/null +++ b/src/mtc/results/dummy/1461432933.yaml @@ -0,0 +1,25 @@ +{ 'objects' : [ +{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50 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at end of file diff --git a/src/mtc/results/dummy/1926655009.yaml b/src/mtc/results/dummy/1926655009.yaml new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..22bb2443cc1e2dc8b8b6f42907d596290de73412 --- /dev/null +++ b/src/mtc/results/dummy/1926655009.yaml @@ -0,0 +1,25 @@ +{ 'objects' : [ +{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 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b/src/mtc/results/dummy/390180518.yaml @@ -0,0 +1,25 @@ +{ 'objects' : [ +{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 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b/src/mtc/results/dummy/448406387.yaml @@ -0,0 +1,25 @@ +{ 'objects' : [ +{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 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at end of file diff --git a/src/mtc/results/dummy/657141845.yaml b/src/mtc/results/dummy/657141845.yaml new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..057ce407328910e1067b078c813b2913e521d31c --- /dev/null +++ b/src/mtc/results/dummy/657141845.yaml @@ -0,0 +1,27 @@ +{ 'objects' : [ +{ 'id' : 'table1_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, +{ 'id' : 'table1_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 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0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, +{ 'id': 'table2_table2_right_panel', 'pos': { 'x': -0.100007, 'y': 2.057498 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.700000,'width': 0.500000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, +{ 'id': 'table2_table2_front_panel', 'pos': { 'x': 0.552495, 'y': 1.405000 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.500000,'width': 0.700000,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, +{ 'id': 'arm1','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.320002, 'y': 0.099997, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } }, +{ 'id': 'arm2','type': 'ARM','pos': { 'x': -0.320005, 'y': 1.404997, 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': 0.000000, 'y': 0.000000, 'z': 0.000001, 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } } +]} \ No newline at end of file diff --git a/src/mtc/src/base_routine.cpp b/src/mtc/src/base_routine.cpp index 5c02938fa082fcc034d75d226562a84639c43879..493dac15e36d2d70a87617c1b81ed2f0a52724d9 100644 --- a/src/mtc/src/base_routine.cpp +++ b/src/mtc/src/base_routine.cpp @@ -13,8 +13,30 @@ #include "impl/map_loader.h" #include "impl/base_by_rotation.h" #include <xmlrpcpp/XmlRpc.h> +#include <filesystem> + +float value_caster(XmlRpc::XmlRpcValue& val){ + float t = 0; + try{ + switch (val.getType()){ + case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: + t = static_cast<int>(val); + break; + case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: + t = static_cast<double>(val); + break; + case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: + t = std::stof(val); + break; + default: + ROS_INFO("value type is some unknown type"); + } + } catch (XmlRpc::XmlRpcException){ + ROS_INFO("Something went wrong, returning 0"); + } + return t; +} -// cpp inputs ,,, int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "base_routine"); @@ -26,6 +48,11 @@ int main(int argc, char **argv){ n.getParam("/objects",resources); n.getParam("/task/groups",task); + std::string filename; + n.getParam("/resource_name", filename); + + if(std::filesystem::exists(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + filename)) std::filesystem::remove_all(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + filename); + std::filesystem::create_directory(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + filename); Abstract_map_loader* map_loader = new Map_loader(map, task); Abstract_strategy* strategy = new Base_by_rotation(); @@ -35,696 +62,323 @@ int main(int argc, char **argv){ Abstract_mediator* mediator = new Mediator(map_loader->task_grasps(), new ros::Publisher(n.advertise< visualization_msgs::MarkerArray >("visualization_marker_array", 1))); mediator->set_result_vector(results); + mediator->set_dirname(filename); float a = 0; float b = 0; std::vector<std::vector<wing_BP>> blueprints_per_robot(2); std::vector<wing_BP> blueprints(3); - blueprints[0] = {"", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)}; - blueprints[1] = {"", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)}; - blueprints[2] = {"", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)}; + + blueprints[0] = {std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)}; + blueprints[1] = {std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)}; + blueprints[2] = {std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)}; blueprints_per_robot[0] = blueprints; blueprints_per_robot[1] = blueprints; for (int i = 0; i < resources.size(); i++){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator it = resources[i].begin(); - for(; it != resources[i].end(); ++it){ - if(it->first == "id"){ - std::string top = it->second; - if(top == "table1_table_top" ){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0; - - for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ - if(itt->first == "size"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "length") l = t; - if(ittt->first == "width") w = t; - if(ittt->first == "height") h = t; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = t; - if(ittt->first == "y") y = t; - if(ittt->first == "z") z = t; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = t; - if(ittt->first == "y") qy = t; - if(ittt->first == "z") qz = t; - if(ittt->first == "w") qw = t; - } - } - } - Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy,qz,qw), tf2::Vector3(0,0, z * 0.5f)), tf2::Vector3(l,w,h)); - Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robo); - ceti->set_observer_mask(wing_config::RML); - ceti->add_rviz_markers(new visualization_msgs::MarkerArray()); - mediator->connect_robots(robo); - } - - if(top == "table2_table_top" ){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0; - - for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ - if(itt->first == "size"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "length") l = t; - if(ittt->first == "width") w = t; - if(ittt->first == "height") h = t; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = t; - if(ittt->first == "y") y = t; - if(ittt->first == "z") z = t; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = t; - if(ittt->first == "y") qy = t; - if(ittt->first == "z") qz = t; - if(ittt->first == "w") qw = t; - } - } - } - - Abstract_robot* robo = new Robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy,qz,qw), tf2::Vector3(0,0, z * 0.5f)), tf2::Vector3(l,w,h)); - Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robo); - ceti->set_observer_mask(wing_config::RML); - ceti->add_rviz_markers(new visualization_msgs::MarkerArray()); - mediator->connect_robots(robo); - } - - if(top == "table1_right_panel" ) { - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0; - for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ - if(itt->first == "size"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "length") l = t; - if(ittt->first == "width") w = t; - if(ittt->first == "height") h = t; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = t; - if(ittt->first == "y") y = t; - if(ittt->first == "z") z = t; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = t; - if(ittt->first == "y") qy = t; - if(ittt->first == "z") qz = t; - if(ittt->first == "w") qw = t; - } - } - } - - blueprints_per_robot[0][0].name_ = "table1_right_panel"; - blueprints_per_robot[0][0].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z)); - blueprints_per_robot[0][0].size_ = tf2::Vector3(l,w,h); - a += std::pow(2, 0); - } - - if(top == "table1_front_panel" ) { - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0; - for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ - if(itt->first == "size"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "length") l = t; - if(ittt->first == "width") w = t; - if(ittt->first == "height") h = t; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = t; - if(ittt->first == "y") y = t; - if(ittt->first == "z") z = t; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = t; - if(ittt->first == "y") qy = t; - if(ittt->first == "z") qz = t; - if(ittt->first == "w") qw = t; - } - } - } - - blueprints_per_robot[0][1].name_ = "table1_front_panel"; - blueprints_per_robot[0][1].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z)); - blueprints_per_robot[0][1].size_ = tf2::Vector3(l,w,h); - a += std::pow(2, 1); - } - - if(top == "table1_left_panel" ) { - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 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XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = t; - if(ittt->first == "y") y = t; - if(ittt->first == "z") z = t; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = t; - if(ittt->first == "y") qy = t; - if(ittt->first == "z") qz = t; - if(ittt->first == "w") qw = t; - } - } - } - - blueprints_per_robot[0][2].name_ = "table1_left_panel"; - blueprints_per_robot[0][2].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * 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XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = t; - if(ittt->first == "y") qy = t; - if(ittt->first == "z") qz = t; - if(ittt->first == "w") qw = t; - } - } - } - - blueprints_per_robot[1][0].name_ = "table2_right_panel"; - blueprints_per_robot[1][0].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z)); - blueprints_per_robot[1][0].size_ = tf2::Vector3(l,w,h); - b += std::pow(2, 0); - } - - if(top == "table2_front_panel" ) { - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0; - for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ - if(itt->first == "size"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "length") l = t; - if(ittt->first == "width") w = t; - if(ittt->first == "height") h = t; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = t; - if(ittt->first == "y") y = t; - if(ittt->first == "z") z = t; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = t; - if(ittt->first == "y") qy = t; - if(ittt->first == "z") qz = t; - if(ittt->first == "w") qw = t; - } - } - } - - blueprints_per_robot[1][1].name_ = "table2_front_panel"; - blueprints_per_robot[1][1].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z)); - blueprints_per_robot[1][1].size_ = tf2::Vector3(l,w,h); - b += std::pow(2, 1); - } - - if(top == "table2_left_panel" ) { - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0; - for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ - if(itt->first == "size"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "length") l = t; - if(ittt->first == "width") w = t; - if(ittt->first == "height") h = t; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = t; - if(ittt->first == "y") y = t; - if(ittt->first == "z") z = t; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - float t = 0; - switch (ittt->second.getType()) - { - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: - t = static_cast<int>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: - t = static_cast<double>(ittt->second); - break; - case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: - t = std::stof(ittt->second); - break; - default : - break; - } - - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = t; - if(ittt->first == "y") qy = t; - if(ittt->first == "z") qz = 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std::string name("panda_arm1"); + mediator->connect_robots(new Robot(name, tf2::Transform(rot, pos), size)); + ROS_INFO("=> Robot:loading SUCCESS"); + } + + if(resources[i]["id"] == "table2_table_top"){ + ROS_INFO("=> Robot: description found, loading..."); + tf2::Vector3 pos; + tf2::Vector3 size; + tf2::Quaternion rot; + + (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"])/2) :pos.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0); + + (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0); + (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0); + (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0); + + ROS_INFO("=> Robot: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ()); + ROS_INFO("=> Robot: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW()); + ROS_INFO("=> Robot: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ()); + + std::string name("panda_arm2"); + mediator->connect_robots(new Robot(name, tf2::Transform(rot, pos), size)); + ROS_INFO("=> Robot:loading SUCCESS"); } } - // mediator->set_wings(blueprints_per_robot); + + + for (int i = 0; i < resources.size(); i++){ + if(resources[i]["id"] == "table1_right_panel" ) { + ROS_INFO("=> WING: description found, loading..."); + tf2::Vector3 pos; + tf2::Vector3 size; + tf2::Quaternion rot; + + + (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0); + (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0); + (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0); + + (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0); + + ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ()); + ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW()); + ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ()); + + /* + Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(blueprints_per_robot[0][0]); + w->set_name("table1_right_panel"); + w->set_relative_tf(mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos)); + w->set_set(size); + + blueprints_per_robot[0][0] = new Wing_rviz_decorator(w); + */ + + blueprints_per_robot[0][0].name_ = "table1_right_panel"; + blueprints_per_robot[0][0].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos); + blueprints_per_robot[0][0].size_ = size; + + + a += std::pow(2, 0); + ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS"); + } + + if(resources[i]["id"] == "table1_front_panel" ) { + ROS_INFO("=> WING: description found, loading..."); + tf2::Vector3 pos; + tf2::Vector3 size; + tf2::Quaternion rot; + + (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0); + (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0); + (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0); + + (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("z")) 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dynamic_cast<Wing*>(are); + w->set_name("table1_front_panel"); + w->set_relative_tf(mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos)); + w->set_set(size); + + Abstract_robot_element* wrd = new Wing_rviz_decorator(w); + blueprints_per_robot[0][1] = wrd; + + */ + a += std::pow(2, 1); + + blueprints_per_robot[0][1].name_ = std::string("table1_front_panel"); + ROS_INFO("uzguzg"); + blueprints_per_robot[0][1].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos); + blueprints_per_robot[0][1].size_ = size; + ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS"); + } + + if(resources[i]["id"] == "table1_left_panel" ) { + ROS_INFO("=> WING: description found, loading..."); + tf2::Vector3 pos; + tf2::Vector3 size; + tf2::Quaternion rot; + + (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0); + (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0); + (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0); + + (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0); + + ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ()); + ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW()); + ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ()); + + /* + Abstract_robot_element* are = new Wing(std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)); + Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(are); + w->set_name("table1_left_panel"); + w->set_relative_tf(mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos)); + w->set_set(size); + + Abstract_robot_element* wrd = new Wing_rviz_decorator(are); + blueprints_per_robot[0][2] = wrd; + */ + blueprints_per_robot[0][2].name_ = "table1_left_panel"; + blueprints_per_robot[0][2].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos); + blueprints_per_robot[0][2].size_ = size; + a += std::pow(2, 2); + ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS"); + + } + + if(resources[i]["id"] == "table2_right_panel" ) { + ROS_INFO("=> WING: description found, loading..."); + tf2::Vector3 pos; + tf2::Vector3 size; + tf2::Quaternion rot; + + (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0); + (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0); + (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0); + + (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0); + + ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ()); + ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW()); + ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ()); + + /* + Abstract_robot_element* are = new Wing(std::string(""), tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)); + Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(are); + w->set_name("table2_right_panel"); + w->set_relative_tf(mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos)); + w->set_set(size); + + blueprints_per_robot[1][0] = new Wing_rviz_decorator(w); + */ + blueprints_per_robot[1][0].name_ = "table2_right_panel"; + blueprints_per_robot[1][0].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos); + blueprints_per_robot[1][0].size_ = size; + b += std::pow(2, 0); + ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS"); + } + + if(resources[i]["id"] == "table2_front_panel" ) { + ROS_INFO("=> WING: description found, loading..."); + tf2::Vector3 pos; + tf2::Vector3 size; + tf2::Quaternion rot; + + (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0); + (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0); + (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0); + + (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0); + + ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ()); + ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW()); + ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ()); + + /* + Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(blueprints_per_robot[1][1]); + w->set_name("table2_front_panel"); + w->set_relative_tf(mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos)); + w->set_set(size); + blueprints_per_robot[1][1] = new Wing_rviz_decorator(w); + */ + blueprints_per_robot[1][1].name_ = "table2_front_panel"; + blueprints_per_robot[1][1].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos); + blueprints_per_robot[1][1].size_ = size; + ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS"); + b += std::pow(2, 1); + + } + + if(resources[i]["id"] == "table2_left_panel" ) { + ROS_INFO("=> WING: description found, loading..."); + tf2::Vector3 pos; + tf2::Vector3 size; + tf2::Quaternion rot; + + (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0); + (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0); + (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0); + + + (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"]) - size.getZ()/2) :pos.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0); + + + ROS_INFO("=> WING: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ()); + ROS_INFO("=> WING: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW()); + ROS_INFO("=> WING: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ()); + /* + Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(blueprints_per_robot[1][2]); + w->set_name("table2_left_panel"); + w->set_relative_tf(mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos)); + w->set_set(size); + blueprints_per_robot[1][2] = new Wing_rviz_decorator(w); + */ + + blueprints_per_robot[1][2].name_ = "table2_left_panel"; + blueprints_per_robot[1][2].pos_ = mediator->robots()[1]->tf().inverse() * tf2::Transform(rot.normalized(), pos); + blueprints_per_robot[1][2].size_ = size; + ROS_INFO("=> WING:loading SUCCESS"); + b += std::pow(2, 2); + } + } + mediator->robots()[0]->set_observer_mask(static_cast<wing_config>(a)); + mediator->robots()[1]->set_observer_mask(static_cast<wing_config>(b)); + + + ROS_INFO("ist durch"); + mediator->set_wings(blueprints_per_robot); mediator->mediate(); + + + //map_loader->write_task(robo); //free(rviz_right); diff --git a/src/mtc/src/cell_routine.cpp b/src/mtc/src/cell_routine.cpp index 162126265eb7fa49dc53befaa6b4d391dfc01108..c5697f3bdd4cd43fc8512e53debedfd15073e953 100644 --- a/src/mtc/src/cell_routine.cpp +++ b/src/mtc/src/cell_routine.cpp @@ -11,6 +11,28 @@ #include "impl/collision_helper.h" #include <xmlrpcpp/XmlRpc.h> +float value_caster(XmlRpc::XmlRpcValue& val){ + float t = 0; + try{ + switch (val.getType()){ + case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt: + t = static_cast<int>(val); + break; + case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble: + t = static_cast<double>(val); + break; + case XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString: + t = std::stof(val); + break; + default: + ROS_INFO("value type is some unknown type"); + } + } catch (XmlRpc::XmlRpcException){ + ROS_INFO("Something went wrong, returning 0"); + } + return t; +} + int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "cell_routine"); ros::NodeHandle nh; @@ -43,352 +65,258 @@ int main(int argc, char **argv){ blueprints_per_robot[1] = blueprints; int a = 0; int b = 0; +for (int i = 0; i < resources.size(); i++){ + if(resources[i]["id"] == "table1_table_top"){ + ROS_INFO("=> Robot: description found, loading..."); + tf2::Vector3 pos; + tf2::Vector3 size; + tf2::Quaternion rot; + + (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"])/2) :pos.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0); + + (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0); + (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0); + (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0); + + ROS_INFO("=> Robot: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ()); + ROS_INFO("=> Robot: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW()); + ROS_INFO("=> Robot: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ()); + + std::string name("panda_arm1"); + Abstract_robot* robot1 = new Moveit_robot(name, tf2::Transform(rot, pos), size); + Moveit_robot* ceti1 = dynamic_cast<Moveit_robot*>(robot1); + ceti1->set_observer_mask(wing_config::RML); + mediator->connect_robots(robot1); + ROS_INFO("=> Robot:loading SUCCESS"); + } + + if(resources[i]["id"] == "table2_table_top"){ + ROS_INFO("=> Robot: description found, loading..."); + tf2::Vector3 pos; + tf2::Vector3 size; + tf2::Quaternion rot; + + (resources[i]["pos"].hasMember("x")) ? pos.setX(value_caster(resources[i]["pos"]["x"])) :pos.setX(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("y")) ? pos.setY(value_caster(resources[i]["pos"]["y"])) :pos.setY(0); + (resources[i]["pos"].hasMember("z")) ? pos.setZ(value_caster(resources[i]["pos"]["z"])/2) :pos.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("x")) ? rot.setX(value_caster(resources[i]["orientation"]["x"])) :rot.setX(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("y")) ? rot.setY(value_caster(resources[i]["orientation"]["y"])) :rot.setY(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("z")) ? rot.setZ(value_caster(resources[i]["orientation"]["z"])) :rot.setZ(0); + (resources[i]["orientation"].hasMember("w")) ? rot.setW(value_caster(resources[i]["orientation"]["w"])) :rot.setW(0); + + (resources[i]["size"].hasMember("length")) ? size.setX(value_caster(resources[i]["size"]["length"])) :size.setX(0); + (resources[i]["size"].hasMember("width")) ? size.setY(value_caster(resources[i]["size"]["width"])) :size.setY(0); + (resources[i]["size"].hasMember("height")) ? size.setZ(value_caster(resources[i]["size"]["height"])) :size.setZ(0); + + ROS_INFO("=> Robot: pos('%f', '%f', '%f')", pos.getX(), pos.getY(), pos.getZ()); + ROS_INFO("=> Robot: orientation('%f', '%f', '%f', '%f')", rot.getX(), rot.getY(), rot.getZ(), rot.getW()); + ROS_INFO("=> Robot: size('%f', '%f', '%f')", size.getX(), size.getY(), size.getZ()); + + std::string name("panda_arm2"); + Abstract_robot* robot2 = new Moveit_robot(name, tf2::Transform(rot, pos), size); + Moveit_robot* ceti2 = dynamic_cast<Moveit_robot*>(robot2); + ceti2->set_observer_mask(wing_config::RML); + mediator->connect_robots(robot2); + + ROS_INFO("=> Robot:loading SUCCESS"); + } + } + + for (int i = 0; i < resources.size(); i++){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator it = resources[i].begin(); - for(; it != resources[i].end(); ++it){ - if(it->first == "id"){ - std::string top = it->second; - if(top == "table1_table_top" ){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0; - - for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ - if(itt->first == "size"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - - } - } - - Abstract_robot* robo1 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm1"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy ,qz, qw), tf2::Vector3(x,y, z *0.5f)),tf2::Vector3(l,w,h)); - robo1->set_observer_mask(wing_config::RML); - mediator->connect_robots(robo1); - } - - if(top == "table2_table_top" ){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0; - - for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ - if(itt->first == "size"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - } - - Abstract_robot* robo2 = new Moveit_robot(std::string("panda_arm2"), tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx,qy ,qz, qw), tf2::Vector3(x,y, z *0.5f)),tf2::Vector3(l,w,h)); - robo2->set_observer_mask(wing_config::RML); - mediator->connect_robots(robo2); - } - - if(top == "table1_right_panel" ) { - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0; - for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ - if(itt->first == "size"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - - } - } - - blueprints_per_robot[0][0].name_ = "table1_right_panel"; - blueprints_per_robot[0][0].pos_ = mediator->robots()[0]->tf().inverse() * tf2::Transform(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw).normalized(), tf2::Vector3(x,y,z)); - blueprints_per_robot[0][0].size_ = tf2::Vector3(l,w,h); - a += std::pow(2, 0); - } - - if(top == "table1_front_panel" ) { - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator itt = resources[i].begin(); - float h = 0; float w = 0; float l = 0; - float x = 0; float y = 0; float z = 0; - float qx = 0; float qy = 0; float qz = 0; float qw = 0; - for(; itt != resources[i].end(); ++itt){ - if(itt->first == "size"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "length") l = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "width") w = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "y") qy = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "z") qz = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "w") qw = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - - 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? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "height") h = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - - if(itt->first == "pos"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") x = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "y") y = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - if(ittt->first == "z") z = (ittt->second.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString) ? std::stof(ittt->second) : (double) ittt->second; - } - } - - if(itt->first == "orientation"){ - XmlRpc::XmlRpcValue::ValueStruct::const_iterator ittt = itt->second.begin(); - for(; ittt != itt->second.end(); ++ittt){ - if(ittt->first == "x") qx = (ittt->second.getType() == 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ROS_INFO("ndfasofn"); moveit_mediator->set_wings(blueprints_per_robot); Moveit_robot* ceti1 = dynamic_cast<Moveit_robot*>(mediator->robots()[0]); Moveit_robot* ceti2 = dynamic_cast<Moveit_robot*>(mediator->robots()[1]); diff --git a/src/mtc/src/impl/mediator.cpp b/src/mtc/src/impl/mediator.cpp index 95aeeb10ec5f64c9e49ed8cb6251a17836954b71..807148f8e1bd13ceb287c0b52c1fc51df956876d 100644 --- a/src/mtc/src/impl/mediator.cpp +++ b/src/mtc/src/impl/mediator.cpp @@ -3,7 +3,52 @@ #include "impl/wing_rviz_decorator.h" #include <tf2/LinearMath/Scalar.h> +void Mediator::setup_rviz(){ + visualization_msgs::MarkerArray ma; + for (int i = 0; i < wings_.size(); i++){ + Robot* r = dynamic_cast<Robot*>(robots_[i]); + for (int j = 0; j < wings_[i].size(); j++){ + Wing_rviz_decorator* wrd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(wings_[i][j]); + Wing* w = dynamic_cast<Wing*>(wrd->wing()); + visualization_msgs::Marker marker; + marker.header.frame_id = "map"; + marker.header.stamp = ros::Time(); + marker.ns = w->name(); + marker.id = 1; + marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; + marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD; + marker.pose.position.x = w->world_tf().getOrigin().getX(); + marker.pose.position.y = w->world_tf().getOrigin().getY(); + marker.pose.position.z = w->world_tf().getOrigin().getZ(); + marker.pose.orientation.x = w->world_tf().getRotation().getX(); + marker.pose.orientation.y = w->world_tf().getRotation().getY(); + marker.pose.orientation.z = w->world_tf().getRotation().getZ(); + marker.pose.orientation.w = w->world_tf().getRotation().getW(); + marker.scale.x = w->size().getX(); + marker.scale.y = w->size().getY(); + marker.scale.z = w->size().getZ(); + marker.color.r = 1.0; + marker.color.g = 1.0; + marker.color.b = 1.0; + marker.color.a = 1.0; + ma.markers.push_back(marker); + } + } + //pub_->publish(ma); +} +void Mediator::set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& wbp){ + + for (int i =0; i < wbp.size(); i++){ + std::vector<Abstract_robot_element*> v; + for (int j =0; j < wbp[i].size(); j++){ + Abstract_robot_element* are = new Wing_rviz_decorator( new Wing(wbp[i][j].name_, wbp[i][j].pos_,wbp[i][j].size_)); + v.push_back(are); + } + wings_.push_back(v); + } + +} bool Mediator::check_collision( const int& robot){ bool succ = true; @@ -12,6 +57,7 @@ bool Mediator::check_collision( const int& robot){ count_v.resize(r->observers().size()+1); std::string str; + visualization_msgs::MarkerArray ma; for(long unsigned int j = 0; j < objects_[robot].size(); j++){ visualization_msgs::Marker marker; marker.header.frame_id = "map"; @@ -42,10 +88,10 @@ bool Mediator::check_collision( const int& robot){ marker.color.a = 1.0; succ = false; } - + ma.markers.push_back(marker); robots_[robot]->workload_checker(count_v, objects_[robot][j]); - rviz_markers_->markers.push_back(marker); } + pub_->publish(ma); for (int& i : count_v){ if(i == 0) {succ = false; break;} @@ -73,78 +119,177 @@ void Mediator::mediate(){ } } - for (long unsigned int i = objects_[0].size()-1; i > 0; i--){ - if(objects_[0][i].getOrigin().distance(objects_[1].back().getOrigin()) == 0) objects_[1].pop_back(); + for(int i = 0; i < objects_.size(); i++){ + if (i+1 < objects_.size()){ + for (long unsigned int j = objects_[i].size()-1; j > 0; j--){ + if(objects_[i][j].getOrigin().distance(objects_[i+1].back().getOrigin()) == 0) objects_[i+1].pop_back(); + } + } } + calculate(ground_per_robot); +} - ros::Rate loop_rate(10); +void Mediator::calculate(std::vector<tf2::Transform>& ground_per_robot){ + visualization_msgs::MarkerArray ma; int r1 = 0; Robot* ceti1 = dynamic_cast<Robot*>(robots_[0]); for(int j = 0; j <= 7; j++){ std::bitset<3> wing_config(j); build_wings(wing_config, r1); + + visualization_msgs::Marker m; + m.header.frame_id = "map"; + m.header.stamp = ros::Time(); + m.ns = ceti1->name(); + m.id = 1; + m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; + m.action = visualization_msgs::Marker::ADD; + m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX(); + m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY(); + m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ(); + m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX(); + m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY(); + m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ(); + m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW(); + m.scale.x = ceti1->size().getX(); + m.scale.y = ceti1->size().getY(); + m.scale.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ()*2; + m.color.r = 1.0; + m.color.g = 1.0; + m.color.b = 1.0; + m.color.a = 1.0; + ma.markers.push_back(m); + pub_->publish(ma); + ma.markers.clear(); + + ros::Duration timer(0.10); + for (long unsigned int i = 0; i < ground_per_robot.size(); i++){ - robots_[0]->set_tf(ground_per_robot[i]); + ceti1->set_tf(ground_per_robot[i]); + // vis. robot 1 + for ( float p = 0; p < 2*M_PI; p += 0.0872665f){ - for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : ceti1->rviz_markers()) markers->markers.clear(); - rviz_markers_->markers.clear(); ceti1->rotate(0.0872665f); ceti1->notify(); - - if (check_collision(0)) { - approximation(ceti1); + + m.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY; + m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX(); + m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY(); + m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ(); + m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX(); + m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY(); + m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ(); + m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW(); + ma.markers.push_back(m); + + for (Abstract_robot_element* are : ceti1->observers()){ + Wing_rviz_decorator* wrd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(are); + ma.markers.push_back(*wrd->markers()); + } + + pub_->publish(ma); + ma.markers.clear(); + + if (check_collision(r1)) { + approximation(ceti1); } else { continue; } - for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : ceti1->rviz_markers()) pub_->publish(*markers); - pub_->publish(*rviz_markers_); + + //timer.sleep(); } } ceti1->reset(); + m.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL; + ma.markers.push_back(m); + pub_->publish(ma); + ma.markers.clear(); } } void Mediator::approximation(Robot* robot){ - ROS_INFO("assigne result to first robot..."); - Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robots_[1]); + Robot* ceti1 = dynamic_cast<Robot*>(robots_[1]); int r1 = 1; + + visualization_msgs::MarkerArray ma; + for (int i = 0; i <= 7; i++){ std::bitset<3> wing_config(i); build_wings(wing_config, r1); + + visualization_msgs::Marker m; + m.header.frame_id = "map"; + m.header.stamp = ros::Time(); + m.ns = ceti1->name(); + m.id = 1; + m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; + m.action = visualization_msgs::Marker::ADD; + m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX(); + m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY(); + m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ(); + m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX(); + m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY(); + m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ(); + m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW(); + m.scale.x = ceti1->size().getX(); + m.scale.y = ceti1->size().getY(); + m.scale.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ()*2; + m.color.r = 1.0; + m.color.g = 1.0; + m.color.b = 1.0; + m.color.a = 1.0; + ma.markers.push_back(m); + pub_->publish(ma); + ma.markers.clear(); + for (Abstract_robot_element* fields : robot->access_fields()) { - ceti->set_tf(fields->world_tf()); + ceti1->set_tf(fields->world_tf()); + //ROS_INFO("field size %i", robot->access_fields().size()); for ( float p = 0; p < 2*M_PI; p += M_PI/2){ - for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : robot->rviz_markers()) markers->markers.clear(); - for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : ceti->rviz_markers()) markers->markers.clear(); - rviz_markers_->markers.clear(); + ceti1->rotate(M_PI/2); + ceti1->notify(); - ceti->rotate(M_PI/2); - ceti->notify(); - - if (robot->check_robot_collision(ceti)) continue; + m.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY; + m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX(); + m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY(); + m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ(); + m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX(); + m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY(); + m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ(); + m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW(); + ma.markers.push_back(m); - if (check_collision(1)) { - ROS_INFO("should work"); - write_file(robot, ceti); - } else { - continue; - } - for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : robot->rviz_markers()) pub_->publish(*markers); - for (visualization_msgs::MarkerArray* markers : ceti->rviz_markers()) pub_->publish(*markers); - pub_->publish(*rviz_markers_); + for (Abstract_robot_element* are : ceti1->observers()){ + Wing_rviz_decorator* wrd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(are); + ma.markers.push_back(*wrd->markers()); + } - } + pub_->publish(ma); + ma.markers.clear(); + if (robot->check_robot_collision(ceti1)) continue; + + if (check_collision(r1)) { + write_file(robot, ceti1); + } else { + continue; + } + } + //relative_ground.push_back(pcl::PointXYZ(fields->world_tf().getOrigin().getX(), fields->world_tf().getOrigin().getY(), fields->world_tf().getOrigin().getZ())); } - ceti->reset(); + ceti1->reset(); + m.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL; + ma.markers.push_back(m); + pub_->publish(ma); + ma.markers.clear(); } } void Mediator::write_file(Robot* A, Robot* B){ - std::ofstream o(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + std::to_string(static_cast<int>(ros::Time::now().toNSec())) + ".yaml"); + std::ofstream o(ros::package::getPath("mtc") + "/results/" + dirname_ + "/" + std::to_string(static_cast<int>(ros::Time::now().toNSec())) + ".yaml"); double r,p,y; tf2::Matrix3x3 m(A->tf().getRotation()); m.getRPY(r,p,y); @@ -215,7 +360,7 @@ void Mediator::write_file(Robot* A, Robot* B){ float width = w->size().getY(); float height = w->size().getZ(); - ss << "{ 'id': 'table" << A->name().back() << "_" << w->name() << "' , 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << " , 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z) << " } , 'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << " , 'width': "<< std::to_string(width) << " , 'height': "<< std::to_string(height) << " } , 'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << " , 'y': "<< std::to_string(qy) << " , 'z': "<< std::to_string(qz) << " , 'w': "<< std::to_string(qw) << " } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, \n"; + ss << "{ 'id': 'table" << A->name().back() << "_" << w->name() << "' , 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << " , 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z + height/2) << " } , 'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << " , 'width': "<< std::to_string(width) << " , 'height': "<< std::to_string(height) << " } , 'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << " , 'y': "<< std::to_string(qy) << " , 'z': "<< std::to_string(qz) << " , 'w': "<< std::to_string(qw) << " } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, \n"; } @@ -234,7 +379,7 @@ void Mediator::write_file(Robot* A, Robot* B){ float width = w->size().getY(); float height = w->size().getZ(); - ss << "{ 'id': 'table" << B->name().back() << "_" << w->name() << "', 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << ", 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << ",'width': "<< std::to_string(width) << ",'height': "<< std::to_string(height) << " },'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << ", 'y': "<< std::to_string(qy) << ", 'z': "<< std::to_string(qz) << ", 'w': "<< std::to_string(qw) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, \n"; + ss << "{ 'id': 'table" << B->name().back() << "_" << w->name() << "', 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << ", 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z + height/2) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << ",'width': "<< std::to_string(width) << ",'height': "<< std::to_string(height) << " },'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << ", 'y': "<< std::to_string(qy) << ", 'z': "<< std::to_string(qz) << ", 'w': "<< std::to_string(qw) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, \n"; } tf2::Transform tf_arm = A->tf() * A->root_tf(); float arm_x = tf_arm.getOrigin().getX(); @@ -268,10 +413,49 @@ void Mediator::write_file(Robot* A, Robot* B){ void Mediator::build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot){ std::bitset<3> result = robots_[robot]->observer_mask() & wing; Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robots_[robot]); + for (std::size_t i = 0; i < result.size(); i++){ if (result[i]){ - Abstract_robot_element* moveit_right = new Wing_rviz_decorator(new Wing(wings_[robot][i].name_, wings_[robot][i].pos_, wings_[robot][i].size_), ceti->rviz_markers()[0]); - ceti->register_observers(moveit_right); + ceti->register_observers(wings_[robot][i]); } } + + visualization_msgs::MarkerArray ma; + for (Abstract_robot_element* are : ceti->observers()){ + Wing_rviz_decorator* wad = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(are); + wad->markers()->action = visualization_msgs::Marker::ADD; + ma.markers.push_back(*wad->markers()); + } + pub_->publish(ma); +} + +void Mediator::publish(Robot* ar){ + visualization_msgs::MarkerArray ma; + visualization_msgs::Marker marker; + marker.header.frame_id = "map"; + marker.header.stamp = ros::Time(); + marker.ns = ar->name(); + marker.id = 1; + marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; + marker.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY; + marker.pose.position.x = ar->tf().getOrigin().getX(); + marker.pose.position.y = ar->tf().getOrigin().getY(); + marker.pose.position.z = ar->tf().getOrigin().getZ(); + marker.pose.orientation.x = ar->tf().getRotation().getX(); + marker.pose.orientation.y = ar->tf().getRotation().getY(); + marker.pose.orientation.z = ar->tf().getRotation().getZ(); + marker.pose.orientation.w = ar->tf().getRotation().getW(); + marker.scale.x = ar->size().getX(); + marker.scale.y = ar->size().getY(); + marker.scale.z = ar->size().getZ(); + marker.color.r = 1.0; + marker.color.g = 1.0; + marker.color.b = 1.0; + marker.color.a = 1.0; + for (auto w : ar->observers()){ + Wing_rviz_decorator* wrd = dynamic_cast<Wing_rviz_decorator*>(w); + ma.markers.push_back(*wrd->markers()); + } + + //pub_->publish(ma); } diff --git a/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp b/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp index 680147d065667bf03ba0a0f9caedcdadf240f463..1d53c0e7b6c34c1d40820fdfbe34a4ad95728eb9 100644 --- a/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp +++ b/src/mtc/src/impl/moveit_mediator.cpp @@ -9,8 +9,9 @@ void Moveit_mediator::publish_tables(moveit::planning_interface::PlanningSceneIn ros::WallDuration sleep_time(1.0); for(long unsigned int i = 0; i < robots_.size();i++){ Moveit_robot* ceti = dynamic_cast<Moveit_robot*>(robots_[i]); - for (moveit_msgs::CollisionObject* markers : ceti->coll_markers()) { - psi.applyCollisionObject(*markers); + for (Abstract_robot_element* are : ceti->observers()) { + Wing_moveit_decorator* wmd = dynamic_cast<Wing_moveit_decorator*>(are); + psi.applyCollisionObject(*wmd->markers()); sleep_time.sleep(); } } @@ -55,7 +56,9 @@ void Moveit_mediator::mediate(){ bottle.operation = bottle.ADD; psi.applyCollisionObject(bottle); - rewrite_task_template(robots_[0], bottle); + + tf2::Transform target(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.1f, 0.6f, 0.9305f)); + rewrite_task_template(robots_[0], psi.getObjects().at("bottle"), target); Yaml_Mtc_Parser parser = Yaml_Mtc_Parser(); @@ -68,34 +71,10 @@ void Moveit_mediator::mediate(){ execute_result = task.execute(*task.solutions().front()); //task.introspection().publishSolution(*task.solutions().front()); - /* - if (execute_result.val != moveit_msgs::MoveItErrorCodes::SUCCESS) { - ROS_INFO("irgendwas ging schief"); - } - */ } - ROS_INFO("durch, print mich "); } catch (const moveit::task_constructor::InitStageException& ex) { std::cerr << "planning failed with exception" << std::endl << ex << task; } - - /* - ROS_INFO("durch, print mich daddy"); - tf2::Vector3 source2(0.1, 1, 0.9305); - rewrite_task_template(robots_[1], source2); - - task.clear(); - task = parser.init_task(this->nh_); - this->nh_.getParam("max_planning_solutions", max_planning_solutions); - try { - if (task.plan(max_planning_solutions)) { - task.introspection().publishSolution(*task.solutions().front()); - } - } catch (const moveit::task_constructor::InitStageException& ex) { - std::cerr << "planning failed with exception" << std::endl << ex << task; - } - - */ ros::waitForShutdown(); }; @@ -104,19 +83,28 @@ void Moveit_mediator::build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot){ Robot* ceti = dynamic_cast<Robot*>(robots_[robot]); for (std::size_t i = 0; i < result.size(); i++){ if (result[i]){ - moveit_msgs::CollisionObject* marker = new moveit_msgs::CollisionObject(); - ceti->add_coll_markers(marker); - Abstract_robot_element* moveit_right = new Wing_moveit_decorator(new Wing(wings_[robot][i].name_, wings_[robot][i].pos_, wings_[robot][i].size_), marker); - ceti->register_observers(moveit_right); + ceti->register_observers(wings_[robot][i]); } } } -void Moveit_mediator::rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& source){ - tf2::Transform t(tf2::Quaternion(source.primitive_poses[0].orientation.x, source.primitive_poses[0].orientation.y, source.primitive_poses[0].orientation.z, source.primitive_poses[0].orientation.w), tf2::Vector3(source.primitive_poses[0].position.x, source.primitive_poses[0].position.y, source.primitive_poses[0].position.z)); - tf2::Transform target(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.1f, 0.6f, 0.9305f)); +void Moveit_mediator::set_wings(std::vector<std::vector<wing_BP>>& wbp){ + for (int i =0; i < wbp.size(); i++){ + std::vector<Abstract_robot_element*> v; + for (int j =0; j < wbp[i].size(); j++){ + Abstract_robot_element* are = new Wing_moveit_decorator( new Wing(wbp[i][j].name_, wbp[i][j].pos_,wbp[i][j].size_)); + v.push_back(are); + } + wings_.push_back(v); + } +}; +void Moveit_mediator::rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::CollisionObject& source, tf2::Transform& target){ + tf2::Transform t(tf2::Quaternion(source.pose.orientation.x, source.pose.orientation.y, source.pose.orientation.z, source.pose.orientation.w), tf2::Vector3(source.pose.position.x, source.pose.position.y, source.pose.position.z)); + // unique ids cartesian, samplimg, interpolation, ready, hand_open, pick_up + setup_task(); + XmlRpc::XmlRpcValue task; nh_.getParam("task/stages", task); @@ -168,10 +156,9 @@ void Moveit_mediator::rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::Coll c[4]["set"]["allow_collisions"]["first"] = source.id; c[4]["set"]["allow_collisions"]["second"] = e; - h["x"] = static_cast<double>(0); - h["y"] = static_cast<double>(-0.5f); - h["z"] = static_cast<double>(0.9305f); - c[2]["stage"]["set"]["pose"]["point"]= h; + c[2]["stage"]["set"]["pose"]["point"]["x"]= static_cast<double>(target.getOrigin().getX()); + c[2]["stage"]["set"]["pose"]["point"]["y"]= static_cast<double>(target.getOrigin().getY()); + c[2]["stage"]["set"]["pose"]["point"]["z"]= static_cast<double>(target.getOrigin().getZ()); task[2]["properties"] = a; @@ -214,7 +201,18 @@ void Moveit_mediator::rewrite_task_template(Abstract_robot* r, moveit_msgs::Coll task[6]["stages"] = c; task[4]["stages"] = b; + nh_.setParam("task/stages", task); +} - nh_.setParam("task/stages", task); +void Moveit_mediator::setup_task (){ + for (Abstract_robot* robot : robots_){ + Moveit_robot* mr = dynamic_cast<Moveit_robot*>(robot); + + properties_[mr->map()["group"].first] = mr->map()["group"].second; + properties_[mr->map()["eef"].first] = mr->map()["eef"].second; + properties_[mr->map()["hand_grasping_frame"].first] = mr->map()["hand_grasping_frame"].second; + properties_[mr->map()["ik_frame"].first] = mr->map()["ik_frame"].second; + properties_[mr->map()["hand"].first] = mr->map()["hand"].second; + } } diff --git a/src/mtc/src/impl/robot.cpp b/src/mtc/src/impl/robot.cpp index d444e069bda77aae45b2826b1e18689c2d1ac037..66fcafd0a32f2ca25384ddc508dcbe970b28d136 100644 --- a/src/mtc/src/impl/robot.cpp +++ b/src/mtc/src/impl/robot.cpp @@ -104,7 +104,6 @@ bool Robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& str) full_area = area_calculation(A,B,C) + area_calculation(A,D,C); sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A); - if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area) { str = ceti->name(); return true; @@ -120,7 +119,6 @@ void Robot::reset(){ observers_.clear(); access_fields_.clear(); generate_access_fields(); - tf_ = tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0, tf().getOrigin().getZ())); } diff --git a/src/mtc/src/impl/wing_rviz_decorator.cpp b/src/mtc/src/impl/wing_rviz_decorator.cpp index 234530266a854a5574f2ebd385c3e18f3e89dd26..7dae8f505bfd2999d64cbd9712e93cd2362ef107 100644 --- a/src/mtc/src/impl/wing_rviz_decorator.cpp +++ b/src/mtc/src/impl/wing_rviz_decorator.cpp @@ -1,9 +1,7 @@ #include "impl/wing_rviz_decorator.h" void Wing_rviz_decorator::update(tf2::Transform& tf) { - if(markers_->markers.empty()) { - input_filter(tf); - } + //input_filter(tf); Abstract_robot_element_decorator::update(tf); output_filter(); } @@ -15,8 +13,8 @@ void Wing_rviz_decorator::input_filter(tf2::Transform& tf) { visualization_msgs::Marker marker; marker.header.frame_id = "map"; marker.header.stamp = ros::Time(); - marker.ns = "ceti_table "; - marker.id = *((int*)(&markers_)); + marker.ns = ""; + marker.id = 1; marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD; marker.pose.position.x = world_origin.getX(); @@ -33,7 +31,6 @@ void Wing_rviz_decorator::input_filter(tf2::Transform& tf) { marker.color.g = 1.0; marker.color.b = 1.0; marker.color.a = 1.0; // Don't forget to set the alpha - markers_->markers.push_back(marker); } void Wing_rviz_decorator::output_filter() { @@ -41,37 +38,34 @@ void Wing_rviz_decorator::output_filter() { tf2::Vector3 world_origin = wing->world_tf().getOrigin(); tf2::Quaternion world_quat = wing->world_tf().getRotation().normalized(); - visualization_msgs::Marker marker; - marker.header.frame_id = "map"; - marker.header.stamp = ros::Time(); - marker.ns = "wings and robo "; - marker.id = *((int*)(&next_)); - marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; - marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD; - marker.pose.position.x = world_origin.getX(); - marker.pose.position.y = world_origin.getY(); - marker.pose.position.z = world_origin.getZ(); - marker.pose.orientation.x = world_quat.getX(); - marker.pose.orientation.y = world_quat.getY(); - marker.pose.orientation.z = world_quat.getZ(); - marker.pose.orientation.w = world_quat.getW(); - marker.scale.x = wing->size().getX(); - marker.scale.y = wing->size().getY(); - marker.scale.z = wing->size().getZ(); - marker.color.r = 1.0; - marker.color.g = 1.0; - marker.color.b = 1.0; - marker.color.a = 1.0; // Don't forget to set the alpha! - - markers_->markers.push_back(marker); - + marker_->header.frame_id = "map"; + marker_->header.stamp = ros::Time(); + marker_->ns = wing->name(); + marker_->id = 1; + marker_->type = visualization_msgs::Marker::CUBE; + marker_->action = visualization_msgs::Marker::MODIFY; + marker_->pose.position.x = world_origin.getX(); + marker_->pose.position.y = world_origin.getY(); + marker_->pose.position.z = world_origin.getZ(); + marker_->pose.orientation.x = world_quat.getX(); + marker_->pose.orientation.y = world_quat.getY(); + marker_->pose.orientation.z = world_quat.getZ(); + marker_->pose.orientation.w = world_quat.getW(); + marker_->scale.x = wing->size().getX(); + marker_->scale.y = wing->size().getY(); + marker_->scale.z = wing->size().getZ(); + marker_->color.r = 1.0; + marker_->color.g = 1.0; + marker_->color.b = 1.0; + marker_->color.a = 1.0; // Don't forget to set the alpha! + /* visualization_msgs::Marker bounds; bounds.header.frame_id = "map"; bounds.header.stamp = ros::Time(); bounds.ns = "bounds"; bounds.id = *((int*)(&wing)); bounds.type = visualization_msgs::Marker::POINTS; - bounds.action = visualization_msgs::Marker::ADD; + bounds.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY; bounds.scale.x = 0.01f; bounds.scale.y = 0.01f; bounds.scale.z = 0.01f; @@ -89,7 +83,6 @@ void Wing_rviz_decorator::output_filter() { point.z = point_posistion.getOrigin().getZ(); bounds.points.push_back(point); } - markers_->markers.push_back(bounds); - + */ } diff --git a/src/reachability/package.xml b/src/reachability/package.xml index 9cae359fd37493df56f1910cfdf8b819b97f229d..865c04a1827cd5aaf20aace8eb14c15ebe657c08 100644 --- a/src/reachability/package.xml +++ b/src/reachability/package.xml @@ -35,6 +35,7 @@ <exec_depend>interactive_markers</exec_depend> <exec_depend>eigen_conversions</exec_depend> <exec_depend>YAML_CPP</exec_depend> + <!-- The export tag contains other, unspecified, tags --> <export>