diff --git a/config/.vscode/c_cpp_properties.json b/config/.vscode/c_cpp_properties.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..473dc3fcfc36899ca2e29b524ae01585630bc7de --- /dev/null +++ b/config/.vscode/c_cpp_properties.json @@ -0,0 +1,39 @@ +{ + "configurations": [ + { + "browse": { + "databaseFilename": "${default}", + "limitSymbolsToIncludedHeaders": false + }, + "includePath": [ + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/devel/include/**", + "/opt/ros/noetic/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/BehaviorTree.CPP/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/ccf/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/ccf_immersive_sorting/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gazebo_pkgs/gazebo_grasp_plugin/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gazebo_pkgs/gazebo_state_plugins/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gazebo_pkgs/gazebo_test_tools/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gazebo_pkgs/gazebo_version_helpers/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gazebo_pkgs/gazebo_world_plugin_loader/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gb-grasp-auerswald/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/moveit-grasps-reduced/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/moveit_task_constructor/core/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/moveit_task_constructor/demo/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/multi_cell_builder/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/general_message_packages/object_msgs_tools/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/panda_grasping/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/panda_util/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/moveit_task_constructor/rviz_marker_tools/include/**", + "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/simulation_util/include/**", + "/usr/include/**" + ], + "name": "ROS", + "intelliSenseMode": "gcc-x64", + "compilerPath": "/usr/bin/gcc", + "cStandard": "gnu11", + "cppStandard": "c++14" + } + ], + "version": 4 +} \ No newline at end of file diff --git a/include/mediator/abstract_mediator.h b/include/mediator/abstract_mediator.h index be6ad78f3d243029681b22f0176cb52feb3fa719..8914396b6c046b630101f94a360be46450a454e0 100644 --- a/include/mediator/abstract_mediator.h +++ b/include/mediator/abstract_mediator.h @@ -26,6 +26,12 @@ struct wing_BP { tf2::Vector3 size_; }; +struct protobuf_entry{ + std::string name_; // robot name + tf2::Transform tf_; // actual posiitin + int wing_config_; +}; + //! Abstract mediator /*! Mediator abstraction which takes care of robot abstractions @@ -103,14 +109,6 @@ class Abstract_mediator { //! pure virtual mediate methode virtual void mediate()=0; - //! pure virtual methode to build specific wings - /*! - \param wing bitmap showing which wing should be build - \param robot Robot index - - */ - virtual void build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot)=0; - }; diff --git a/include/mediator/base_calculation_mediator.h b/include/mediator/base_calculation_mediator.h index f5611f0b46f7398bc47cd0138b3cd1937d1886b0..745b8dae90cc3c05d3bc379abfcc8a6f984a7aff 100644 --- a/include/mediator/base_calculation_mediator.h +++ b/include/mediator/base_calculation_mediator.h @@ -14,6 +14,7 @@ #include "reader/wing_reader.h" #include "reader/robot_reader.h" +#include <filesystem> //! Concrete Mediator /*! @@ -28,6 +29,8 @@ class Base_calculation_mediator : public Abstract_mediator{ std::map<const std::string, std::vector<pcl::PointXYZ>> grounds_; //!< Possible ground positions per robots std::vector<std::vector<std::unique_ptr<Abstract_robot_element>>> wings_; //!< Possible panels per robot + std::vector<std::vector<std::vector<protobuf_entry>>> protobuf_; //!< Datastructure as product of all baseposition -> robot combinations + std::string filename_; public: //! Base_calculation_mediator constructor @@ -64,16 +67,15 @@ class Base_calculation_mediator : public Abstract_mediator{ Places and rotates robot to fit in a previous robots surrounding \param robot next robot to fit in */ - void approximation(Ceti_robot* robot); + void approximation(std::map<const std::string, std::vector<tf2::Transform>>& workcell, std::vector<protobuf_entry>& wc_solution); - //! Writes result file + //! Writes result file /*! Writes Protobuff file containing all robots, panels, Drop off locations and actual box positions - \param A Robots - \param B Robots + \param wc_solution */ - void write_file(Ceti_robot* A, Ceti_robot* B); + void write_file(std::vector<protobuf_entry>& wc_solution); //! Marker publishing methode /*! @@ -104,7 +106,7 @@ class Base_calculation_mediator : public Abstract_mediator{ \return true if task_space collides with robot/robot_elements */ - bool check_collision(const std::string& robot, std::bitset<3>& panel_mask, bool& workload); + bool check_collision(const std::string& robot, std::bitset<3>& panel_mask, bool& workload, std::vector<object_data>& ts); //! Mediator implementation /*! @@ -112,14 +114,6 @@ class Base_calculation_mediator : public Abstract_mediator{ */ void mediate() override; - //! Resets wings of a robot - /*! - Rebuild robot wings by comparing robot observer mask and requested configuration - \param wings requested wings - \param robot robot index - */ - void build_wings(std::bitset<3>& wings, int& robot) override; - //! Robot Connector implementation /*! registers robot @@ -127,6 +121,9 @@ class Base_calculation_mediator : public Abstract_mediator{ */ void connect_robots(std::unique_ptr<Abstract_robot_decorator> robot) override; + bool scene_collision(std::vector<protobuf_entry>& wc_solution); + + }; #endif \ No newline at end of file diff --git a/include/robot/ceti_robot.h b/include/robot/ceti_robot.h index f0d5d29346cbba35cab5a69da3d22e99a557d81c..8ae6decf7fbd0fc0dd9b274b82c6de2d055a1d42 100644 --- a/include/robot/ceti_robot.h +++ b/include/robot/ceti_robot.h @@ -22,8 +22,6 @@ Refers especially to Robot-Arms mounted on a table of variable size. class Ceti_robot : public Abstract_robot{ protected: std::vector<std::unique_ptr<Abstract_robot_element_decorator>> observers_; //!< Wing shared pointers - std::vector<std::unique_ptr<Abstract_robot_element>> access_fields_; //!< Serrounding Fields shared pointers - std::vector<std::shared_ptr<moveit_msgs::CollisionObject>> coll_markers_; //!< to be checked std::bitset<3> observer_mask_;//!< Bitmap to set observers @@ -56,44 +54,15 @@ class Ceti_robot : public Abstract_robot{ } } - //! Get observers /*! \return observer vector */ inline std::vector<std::unique_ptr<Abstract_robot_element_decorator>>& observers() { return observers_;} - //! Get access fields - /*! - \return Access fields vector - */ - inline std::vector<std::unique_ptr<Abstract_robot_element>>& access_fields() { return access_fields_;} - - //! Adds marker to array - /*! - \param marker CollisionObject which will be add to marker vector - */ - inline void add_coll_markers(std::shared_ptr<moveit_msgs::CollisionObject> marker) {coll_markers_.push_back(marker);} - - //! Get collision markers - /*! - \return marker CollisionObject which will be add to marker vector - */ - inline std::vector<std::shared_ptr<moveit_msgs::CollisionObject>> coll_markers(){ return coll_markers_;} - - //! Register observers in vector - /*! - manipulates access fields and adds observer+ - \param wd Wing observer - */ - void register_observers(std::unique_ptr<Abstract_robot_element> wd); - //! Resset all robot properties void reset(); - //! Generate access fields as surrounding poses for possible robots - void generate_access_fields(); - //! Collsion calculation /*! Iterates over Robot to calculate area und check collisions by other robot bounds diff --git a/include/robot/decorators/abstract_robot_decorator.h b/include/robot/decorators/abstract_robot_decorator.h index 4fa25269330ed6df75b6359eef578014128db82b..67f6989dd2cfbe6663eb6bd31551388475c77b7a 100644 --- a/include/robot/decorators/abstract_robot_decorator.h +++ b/include/robot/decorators/abstract_robot_decorator.h @@ -11,38 +11,65 @@ #include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h> #include <moveit/planning_scene/planning_scene.h> #include <moveit/kinematic_constraints/utils.h> - - #include <gb_grasp/MapGenerator.h> +//! Abstract Robot Decorator +/*! + Implements the concept of different manifactures, who can set their own Tf_root area +*/ class Abstract_robot_decorator : public Abstract_robot{ protected: - std::unique_ptr<Abstract_robot> next_; - std::shared_ptr<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface> mgi_; - std::shared_ptr<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface> mgi_hand_; + std::unique_ptr<Abstract_robot> next_; //!< Abstract Robot which is mimiced + std::shared_ptr<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface> mgi_; //!< MoveGroup Interface for the robots arm + std::shared_ptr<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface> mgi_hand_; //!< MoveGroup Interface for the Robots manipulator - std::map<std::string, std::string> map_; - std::shared_ptr<MapGenerator> grasp_map_generator_; + std::map<std::string, std::string> map_; //!< //!< Mapping of specific task constructor variables + std::shared_ptr<MapGenerator> grasp_map_generator_; //!< Coming soon public: + //! Abstract Robot Decorator + /*! + initializes Abstract Robot Decorator + \param next Abstract Robot to be mimiced + */ Abstract_robot_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next) : Abstract_robot("blanc", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0)) , mgi_(nullptr) , mgi_hand_(nullptr) , next_(std::move(next)){}; + //! Redirects name call to next_ std::string& name() override { return next_->name();} + + //! Redirects tf call to next_ tf2::Transform& tf() override { return next_->tf();} + + //! Redirects size call to next_ tf2::Vector3& size() override { return next_->size();} + + //! Redirects root_tf call to next_ tf2::Transform& root_tf() override { return next_->root_tf();} + + //! Redirects bounds call to next_ std::vector<tf2::Transform>& bounds() override {return next_->bounds();} + + //! Redirects robot_root_bounds call to next_ std::vector<tf2::Transform>& robot_root_bounds() override { return next_->robot_root_bounds();} + + //! Redirects notify call to next_ void notify() override {next_->notify();} + //! Call of mimiced objects + /*! + \return Abstract_robot* to mimiced object + */ inline Abstract_robot* next(){return next_.get();} + //! Pure virtual function to specify root bounds virtual void spezifie_root_bounds()=0; + + //! Pure virtual function to specify root groupts virtual void spezifie_robot_groups()=0; diff --git a/include/robot/decorators/panda_decorator.h b/include/robot/decorators/panda_decorator.h index baa6ebf8c9ccdc090b9329a3499aa25f8a2301ae..492e114b3175877aaa3fa747a3de2992da50a9e0 100644 --- a/include/robot/decorators/panda_decorator.h +++ b/include/robot/decorators/panda_decorator.h @@ -6,11 +6,30 @@ #include "robot/decorators/abstract_robot_decorator.h" +//! Panda Mediator +/*! + Decorator who describes the stand-plane/root-area of the 'Franca Emika Panda' Robot +*/ class Panda_decorator : public Abstract_robot_decorator{ public: + //! Panda Decorator + /*! + initializes Panda Decorator + \param next Abstract Robot to be mimiced + */ Panda_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next); + //! Panda Root spezififcation + /*! + Overrides the actual Robot root bounds with a rectangle, described from information of 'Franka Panda' manual + */ void spezifie_root_bounds() override; + + + //! Panda Mapping spezififcation + /*! + Overrides the actual Robot mappings such as that it can further be used with Moveit Task Constructor + */ void spezifie_robot_groups() override; }; diff --git a/include/robot/decorators/ur10_decorator.h b/include/robot/decorators/ur10_decorator.h new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..714396eb22cf9b578c791dea18a81c0ccc888151 --- /dev/null +++ b/include/robot/decorators/ur10_decorator.h @@ -0,0 +1,37 @@ +#ifndef UR10_DECORATOR_ +#define UR10_DECORATOR_ + +#include "ros/ros.h" +#include "robot/abstract_robot.h" +#include "robot/decorators/abstract_robot_decorator.h" + +//! Panda Mediator +/*! + Decorator who describes the stand-plane/root-area of the 'UR10' Robot +*/ +class UR10_decorator : public Abstract_robot_decorator{ + public: + + //! UR10 Decorator + /*! + initializes UR10 Decorator + \param next Abstract Robot to be mimiced + */ + UR10_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next); + + //! UR10 Root spezififcation + /*! + Overrides the actual Robot root bounds with a square, described from information of 'UR10' manual + */ + void spezifie_root_bounds() override; + + //! UR10 Mapping spezififcation + /*! + Overrides the actual Robot mappings such as that it can further be used with Moveit Task Constructor + */ + void spezifie_robot_groups() override; + +}; + + +#endif \ No newline at end of file diff --git a/include/robot/decorators/ur5_decorator.h b/include/robot/decorators/ur5_decorator.h new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..9832af91a8335137ca742fec811a6e6526bc7f6d --- /dev/null +++ b/include/robot/decorators/ur5_decorator.h @@ -0,0 +1,38 @@ +#ifndef UR5_DECORATOR_ +#define UR5_DECORATOR_ + +#include "ros/ros.h" +#include "robot/abstract_robot.h" +#include "robot/decorators/abstract_robot_decorator.h" + + +//! UR5 Decorator +/*! + Decorator who describes the stand-plane/root-area of the 'UR5' Robot +*/ +class UR5_decorator : public Abstract_robot_decorator{ + public: + + //! UR5 Decorator + /*! + initializes UR5 Decorator + \param next Abstract Robot to be mimiced + */ + UR5_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next); + + //! UR5 Root spezififcation + /*! + Overrides the actual Robot root bounds with a square, described from information of 'UR5' manual + */ + void spezifie_root_bounds() override; + + //! Panda Mapping spezififcation + /*! + Overrides the actual Robot mappings such as that it can further be used with Moveit Task Constructor + */ + void spezifie_robot_groups() override; + +}; + + +#endif \ No newline at end of file diff --git a/launch/cell_routine.launch b/launch/cell_routine.launch index 373d6c3c27d1e7d073dee7ae2295b564ad27ec17..04bf0d70c379f43bdd76b6d0040bba1815a83248 100644 --- a/launch/cell_routine.launch +++ b/launch/cell_routine.launch @@ -1,5 +1,5 @@ <launch> - <arg name="result" default="dummy/-562289182.yaml" /> + <arg name="result" default="dummy/-181640938.yaml" /> <arg name="jobs" default="jobs/dummy.yaml" /> <!--<include file="$(find panda_moveit_config)/launch/demo.launch"></include> --> diff --git a/results/dummy/1042059347.yaml b/results/dummy/-1180429589.yaml similarity index 86% rename from results/dummy/1042059347.yaml rename to results/dummy/-1180429589.yaml index 9861b7abcf1a2380171622c4a7f5674f6990fd1d..2453c8b945f9b0bdd00fded162b55ff39a0455ec 100644 --- a/results/dummy/1042059347.yaml +++ b/results/dummy/-1180429589.yaml @@ -16,10 +16,10 @@ { 'id' : 'table2_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, { 'id' : 'table2_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, { 'id' : 'table2_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, -{ 'id' : 'table2_table_top', 'pos': { 'x': -0.000005, 'y': 1.204998, 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.800000 ,'width': 0.800000 ,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000, 'p': -0.000000, 'y': 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results/dummy/896524116.yaml index 85026aa8fa004acf6ef8eb1205249002af636127..d51974870f14e734c955b17bd8c9291ca585a2e9 100644 --- a/results/dummy/185694474.yaml +++ b/results/dummy/896524116.yaml @@ -7,7 +7,7 @@ { 'id' : 'table1_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, { 'id' : 'table1_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, { 'id' : 'table1_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, -{ 'id' : 'table1_table_top', 'pos': { 'x': -0.100002 , 'y': 0.099998 , 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.800000 ,'width': 0.800000 ,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 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newline at end of file diff --git a/src/mediator/base_calculation_mediator.cpp b/src/mediator/base_calculation_mediator.cpp index 62967649d8d5a9842cf10d3c21fdefb632fe4cdc..7ff96236cab9ab577cd93c7b986afbab77816a10 100644 --- a/src/mediator/base_calculation_mediator.cpp +++ b/src/mediator/base_calculation_mediator.cpp @@ -4,7 +4,13 @@ Base_calculation_mediator::Base_calculation_mediator(std::shared_ptr<ros::NodeHa : Abstract_mediator(nh) , wing_reader_(std::make_unique<Wing_reader>(nh)) , robot_reader_(std::make_unique<Robot_reader>(nh)) - , pub_(std::make_unique<ros::Publisher>(nh->advertise< visualization_msgs::MarkerArray >("visualization_marker_array", 1))){}; + , pub_(std::make_unique<ros::Publisher>(nh->advertise< visualization_msgs::MarkerArray >("visualization_marker_array", 1))){ + nh_->getParam("/resource_name", filename_); + + // create new folder + if(std::filesystem::exists(ros::package::getPath("multi_cell_builder") + "/results/" + filename_)) std::filesystem::remove_all(ros::package::getPath("multi_cell_builder") + "/results/" + filename_); + std::filesystem::create_directory(ros::package::getPath("multi_cell_builder") + "/results/" + filename_); + }; void Base_calculation_mediator::generate_grounds(const tf2::Vector3 origin, const float diameter, float resolution){ for(const auto& s_r : robots_){ @@ -56,7 +62,7 @@ void Base_calculation_mediator::set_panel(){ } } -bool Base_calculation_mediator::check_collision(const std::string& robot, std::bitset<3>& panel_mask, bool& workload){ +bool Base_calculation_mediator::check_collision(const std::string& robot, std::bitset<3>& panel_mask, bool& workload, std::vector<object_data>& ts){ // Visualization workspace definition std::string str; @@ -70,71 +76,55 @@ bool Base_calculation_mediator::check_collision(const std::string& robot, std::b } catch (std::out_of_range& oor){} // prepare map for workload check - std::map<std::string, int> workload_map = {{"base_1", 0}}; - for (std::size_t i = 0; i < panel_mask.size(); i++){ - if(panel_mask[i] & ceti1->observer_mask()[i]){ - workload_map.insert(std::pair<std::string, int>(ceti1->observers()[i]->name(), 0)); - } - } + std::map<std::string, int> workload_map; - auto ts = task_space_reader_->drop_off_data(); bool succ = true; visualization_msgs::MarkerArray ma; - try{ - for(int i = 0; i < ts.at(robot).size(); i++){ - visualization_msgs::Marker marker; - marker.header.frame_id = "map"; - marker.header.stamp = ros::Time(); - marker.ns = ns.str(); - marker.id = i; - marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; - marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD; - marker.pose.position.x = ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getX(); - marker.pose.position.y = ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getY(); - marker.pose.position.z = ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getZ(); - marker.pose.orientation.x = ts.at(robot)[i].pose_.getRotation().getX(); - marker.pose.orientation.y = ts.at(robot)[i].pose_.getRotation().getY(); - marker.pose.orientation.z = ts.at(robot)[i].pose_.getRotation().getZ(); - marker.pose.orientation.w = ts.at(robot)[i].pose_.getRotation().getW(); - marker.scale.x = ts.at(robot)[i].size_.getX(); - marker.scale.y = ts.at(robot)[i].size_.getY(); - marker.scale.z = 0.2f; - - ROS_INFO("%f, %f, %f", ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getX(), ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getY(), ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getZ()); - if(ceti1->check_single_object_collision(ts.at(robot)[i].pose_, str, panel_mask)){ - try { - workload_map.at(str)++; - } catch (std::out_of_range& oor) { - ROS_INFO("Support surface not in map"); - workload_map.insert(std::pair<std::string,int>(str,1)); - } - marker.color.r = 0; - marker.color.g = 1.0; - marker.color.b = 0; - marker.color.a = 1; - } else { - marker.color.r = 1; - marker.color.g = 0; - marker.color.b = 0; - marker.color.a = 1.0; - succ = false; + for(int i = 0; i < ts.size(); i++){ + visualization_msgs::Marker marker; + marker.header.frame_id = "map"; + marker.header.stamp = ros::Time(); + marker.ns = ns.str(); + marker.id = i; + marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; + marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD; + marker.pose.position.x = ts[i].pose_.getOrigin().getX(); + marker.pose.position.y = ts[i].pose_.getOrigin().getY(); + marker.pose.position.z = ts[i].pose_.getOrigin().getZ(); + marker.pose.orientation.x = ts[i].pose_.getRotation().getX(); + marker.pose.orientation.y = ts[i].pose_.getRotation().getY(); + marker.pose.orientation.z = ts[i].pose_.getRotation().getZ(); + marker.pose.orientation.w = ts[i].pose_.getRotation().getW(); + marker.scale.x = ts[i].size_.getX(); + marker.scale.y = ts[i].size_.getY(); + marker.scale.z = 0.1f; + + // ROS_INFO("%f, %f, %f", ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getX(), ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getY(), ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getZ()); + if(ceti1->check_single_object_collision(ts[i].pose_, str, panel_mask)){ + try { + workload_map.at(str)++; + } catch (std::out_of_range& oor) { + ROS_INFO("Support surface not in map"); + workload_map.insert(std::pair<std::string,int>(str,1)); } - ma.markers.push_back(marker); + marker.color.r = 0; + marker.color.g = 1.0; + marker.color.b = 0; + marker.color.a = 1; + } else { + marker.color.r = 1; + marker.color.g = 0; + marker.color.b = 0; + marker.color.a = 1.0; + succ = false; + return false; } - } catch(std::out_of_range& oor){ - ROS_INFO("Collision checking went wrong"); + ma.markers.push_back(marker); } + pub_->publish(ma); - - - workload = true; - for (auto& s_i: workload_map) { - if (s_i.second == 0) { - workload = false; - break; - } - } + workload = (workload_map.size() <= panel_mask.count()+1) && succ; return succ; } @@ -165,7 +155,14 @@ void Base_calculation_mediator::mediate(){ } */ - wcs.push_back(std::vector<std::string>{"panda_arm1", "panda_arm2"}); //assume we have some algorithm + /* wcs + [[panda_arm1, panda_arm2], [] ...] + */ + wcs.push_back(std::vector<std::string>{"panda_arm1", "panda_arm2"}); + + /* + [{panda_arm1: [xyz, xyz], panda_arm2: [xyz, xyz]}, {} ...] + */ std::vector<std::map<const std::string, std::vector<tf2::Transform>>> workcells_with_bases; @@ -198,25 +195,19 @@ void Base_calculation_mediator::mediate(){ ROS_INFO("assigne result to first robot..."); for(auto& wc: workcells_with_bases){ + /* + calculate pose per wc {panda_arm1: [,,,], panda_arm2: [,,,]} + */ calculate(wc); } - - /* filter task space to fit setting (shared space), fix that */ - /* - for( int i = 0; i < task_space_reader_->drop_off_data().at(robot).size(); i++){ - if(i+1 < task_space_reader_->drop_off_data().at(robot).size()){ - - } - } - } - } - */ } void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vector<tf2::Transform>>& workcell){ - std::stringstream protobuf; //!< string representing the + /* + Iterate through map, safe all possible solutions in [[(name, pose, config), (name, pose, config)], [....]] + */ + std::vector<std::vector<protobuf_entry>> all_solutions_per_workcell; - visualization_msgs::MarkerArray ma; for (auto& s_pos : workcell){ Ceti_robot* ceti1; @@ -227,7 +218,6 @@ void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vecto visualization_msgs::Marker m; m.header.frame_id = "map"; m.header.stamp = ros::Time(); - ROS_INFO("pimmel0"); m.ns = ceti1->name(); m.id = 1; m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; @@ -260,7 +250,7 @@ void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vecto pub_->publish(ma); ma.markers.clear(); - for(int j = 0; j <= 7; j++){ + for(int j = 5; j <= 7; j++){ std::bitset<3> wing_config(j); for (long unsigned int i = 0; i < s_pos.second.size(); i++){ ceti1->set_tf(s_pos.second[i]); @@ -280,6 +270,11 @@ void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vecto for (std::size_t k = 0; k < ceti1->observer_mask().size(); k++){ if(ceti1->observer_mask()[k] & wing_config[k]){ auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(ceti1->observers()[k]->next()); + wrd->marker().color.a = 1; + ma.markers.push_back(wrd->marker()); + } else if (ceti1->observers()[k]){ + auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(ceti1->observers()[k]->next()); + wrd->marker().color.a = 0; ma.markers.push_back(wrd->marker()); } } @@ -287,7 +282,16 @@ void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vecto ma.markers.clear(); bool workload; - bool target_collisions = check_collision(s_pos.first, wing_config, workload); + bool target_collisions = check_collision(s_pos.first, wing_config, workload, task_space_reader_->drop_off_data().at(ceti1->name())); + + if (workload && target_collisions){ + std::vector<protobuf_entry> wc_solution;// std::vector<protobuff> is one workcell solution + wc_solution.push_back(protobuf_entry{ceti1->name(), ceti1->tf(), j}); + approximation(workcell, wc_solution); + if (workcell.size() == wc_solution.size()){ + all_solutions_per_workcell.push_back(wc_solution); + } + } } } } @@ -295,230 +299,350 @@ void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vecto ma.markers.push_back(m); pub_->publish(ma); ma.markers.clear(); + protobuf_.push_back(all_solutions_per_workcell); } } -void Base_calculation_mediator::approximation(Ceti_robot* robot){ - /* - auto ceti1 = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_[1].get()); - int r1 = 1; +void Base_calculation_mediator::approximation(std::map<const std::string, std::vector<tf2::Transform>>& workcell, std::vector<protobuf_entry>& wc_solution){ + // build access fiels to existing wc_solution + std::vector<tf2::Transform> access_map; + float padding = 0.0025f; + + // Choose next robot + Ceti_robot* next_ceti; + if (!(workcell.size() == wc_solution.size())){ + for (auto& r: workcell){ + for (auto& s: wc_solution){ + if (!(r.first == s.name_)){ + next_ceti = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_.at(r.first)->next()); + break; + } + } + } + } else { + return; + } - visualization_msgs::MarkerArray ma; + // make task_space unique + auto ts = task_space_reader_->drop_off_data().at(next_ceti->name()); + ROS_INFO("%i", ts.size()); + for (auto& r: wc_solution){ + for(auto& vec: task_space_reader_->drop_off_data().at(r.name_)){ + for (auto it = ts.begin(); it != ts.end();){ + if(tf2::tf2Distance2(it->pose_.getOrigin(), vec.pose_.getOrigin()) == 0) { + ts.erase(it); + } else { + ++it; + } + } + } + } - for (int i = 0; i <= 7; i++){ - std::bitset<3> wing_config(i); - build_wings(wing_config, r1); + for (auto& r : wc_solution){ + Ceti_robot* ceti = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_.at(r.name_)->next()); + ceti->set_tf(r.tf_); + ceti->notify(); + + for (int i = 0; i <= 2; i++){ + for (int j = 0; j <= 2; j++){ + if(i == 0 && j == 0) {continue;} + if(i == 2 && j == 2) {continue;} + if(i == 0) { + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,ceti->size().getY()*j + padding,0))); + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-ceti->size().getY()*j + padding,0))); + } else if (j == 0){ + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(ceti->size().getX()*i + padding,0,0))); + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-ceti->size().getX()*i + padding,0,0))); + } else { + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(ceti->size().getX()*i+padding,ceti->size().getY()*j +padding,0))); + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-ceti->size().getX()*i+padding,ceti->size().getY()*j +padding,0))); + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(ceti->size().getX()*i+padding,-ceti->size().getY()*j +padding,0))); + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-ceti->size().getX()*i+padding,-ceti->size().getY()*j+padding,0))); + } - visualization_msgs::Marker m; - m.header.frame_id = "map"; - m.header.stamp = ros::Time(); - m.ns = ceti1->name(); - m.id = 1; - m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; - m.action = visualization_msgs::Marker::ADD; - m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX(); - m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY(); - m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ(); - m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX(); - m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY(); - m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ(); - m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW(); - m.scale.x = ceti1->size().getX(); - m.scale.y = ceti1->size().getY(); - m.scale.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ()*2; - m.color.r = 1.0; - m.color.g = 1.0; - m.color.b = 1.0; - m.color.a = 1.0; - ma.markers.push_back(m); - pub_->publish(ma); - ma.markers.clear(); + }; + }; - for (int i = 0 ; i < robot->access_fields().size(); i++) { - ceti1->set_tf(robot->access_fields()[i]->world_tf()); - //ROS_INFO("field size %i", robot->access_fields().size()); - for ( float p = 0; p < 2*M_PI; p += M_PI/2){ - ceti1->rotate(M_PI/2); - ceti1->notify(); + std::bitset<3> actual_config(r.wing_config_); + for(std::size_t i = 0; i < ceti->observers().size(); i++){ + if(actual_config[i]){ + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.5f * ceti->size().getX() + ceti->observers()[i]->size().getX() + 2*padding + next_ceti->size().getX()*0.5f,0,0))); + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.5f * ceti->size().getX() - ceti->observers()[i]->size().getX() - 2*padding - next_ceti->size().getX()*0.5f,0,0))); + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.5f*ceti->size().getY() + ceti->observers()[i]->size().getY() + 2*padding + next_ceti->size().getY()*0.5f ,0))); + access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-0.5f*ceti->size().getY() - ceti->observers()[i]->size().getY() - 2*padding - next_ceti->size().getY()*0.5f,0))); + } + } + + for(auto& am: access_map){ + am = r.tf_ * am; + } + } + + visualization_msgs::MarkerArray ma; + visualization_msgs::Marker m; + m.header.frame_id = "map"; + m.header.stamp = ros::Time(); + m.ns = next_ceti->name(); + m.id = 1; + m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; + m.action = visualization_msgs::Marker::ADD; + m.pose.position.x = next_ceti->tf().getOrigin().getX(); + m.pose.position.y = next_ceti->tf().getOrigin().getY(); + m.pose.position.z = next_ceti->tf().getOrigin().getZ(); + m.pose.orientation.x = next_ceti->tf().getRotation().getX(); + m.pose.orientation.y = next_ceti->tf().getRotation().getY(); + m.pose.orientation.z = next_ceti->tf().getRotation().getZ(); + m.pose.orientation.w = next_ceti->tf().getRotation().getW(); + + m.scale.x = next_ceti->size().getX(); + m.scale.y = next_ceti->size().getY(); + m.scale.z = next_ceti->tf().getOrigin().getZ()*2; + m.color.r = 1.0; + m.color.g = 1.0; + m.color.b = 1.0; + m.color.a = 1.0; + + for (std::size_t k = 0; k < next_ceti->observer_mask().size(); k++){ + if(next_ceti->observer_mask()[k]){ + auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(next_ceti->observers()[k]->next()); + ma.markers.push_back(wrd->marker()); + } + } + + ma.markers.push_back(m); + pub_->publish(ma); + ma.markers.clear(); + + for(int j = 0; j <= 7; j++){ + std::bitset<3> wing_config(j); + for (long unsigned int i = 0; i < access_map.size(); i++){ + next_ceti->set_tf(access_map[i]); + for ( float p = 0; p < 2*M_PI; p += M_PI/2){ + next_ceti->rotate(M_PI/2); + next_ceti->notify(); m.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY; - m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX(); - m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY(); - m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ(); - m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX(); - m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY(); - m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ(); - m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW(); + m.pose.position.x = next_ceti->tf().getOrigin().getX(); + m.pose.position.y = next_ceti->tf().getOrigin().getY(); + m.pose.position.z = next_ceti->tf().getOrigin().getZ(); + m.pose.orientation.x = next_ceti->tf().getRotation().getX(); + m.pose.orientation.y = next_ceti->tf().getRotation().getY(); + m.pose.orientation.z = next_ceti->tf().getRotation().getZ(); + m.pose.orientation.w = next_ceti->tf().getRotation().getW(); ma.markers.push_back(m); - - for(int j = 0; j < ceti1->observers().size(); j++){ - auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(ceti1->observers()[j].get()); - ma.markers.push_back(wrd->marker()); - } + for (std::size_t k = 0; k < next_ceti->observer_mask().size(); k++){ + if(next_ceti->observer_mask()[k] & wing_config[k]){ + auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(next_ceti->observers()[k]->next()); + wrd->marker().color.a = 1; + ma.markers.push_back(wrd->marker()); + } else if (next_ceti->observers()[k]){ + auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(next_ceti->observers()[k]->next()); + wrd->marker().color.a = 0; + ma.markers.push_back(wrd->marker()); + } + } pub_->publish(ma); ma.markers.clear(); - if (robot->in_collision(ceti1)) continue; - - + bool workload; + bool target_collisions = check_collision(next_ceti->name(), wing_config, workload, ts); + if(workload && target_collisions) { + wc_solution.push_back({next_ceti->name(), next_ceti->tf(), j}); + if (scene_collision(wc_solution)) { + wc_solution.pop_back(); + } else { + if ( workcell.size() == wc_solution.size()) { + write_file(wc_solution); + //ros::shutdown(); + } + } + } } - - //relative_ground.push_back(pcl::PointXYZ(fields->world_tf().getOrigin().getX(), fields->world_tf().getOrigin().getY(), fields->world_tf().getOrigin().getZ())); } - ceti1->reset(); - m.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL; - ma.markers.push_back(m); - pub_->publish(ma); - ma.markers.clear(); } - */ + m.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL; + ma.markers.push_back(m); + pub_->publish(ma); + ma.markers.clear(); } +bool Base_calculation_mediator::scene_collision(std::vector<protobuf_entry>& wc_solution){ + for(auto& r1 : wc_solution){ + std::vector<tf2::Transform> bounds; + for(auto& r2 : wc_solution){ + if (r1.name_ == r2.name_) continue; + auto robot2 = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_.at(r2.name_)->next()); + bounds.push_back(r2.tf_); -void Base_calculation_mediator::write_file(Ceti_robot* A, Ceti_robot* B){ - std::ofstream o(ros::package::getPath("multi_cell_builder") + "/results/" + dirname_ + "/" + std::to_string(static_cast<int>(ros::Time::now().toNSec())) + ".yaml"); - double r,p,y; - tf2::Matrix3x3 m(A->tf().getRotation()); - m.getRPY(r,p,y); - - - float size_x = A->size().getX(); - float size_y = A->size().getY(); - float size_z = A->size().getZ(); - - float pos_x = A->tf().getOrigin().getX(); - float pos_y = A->tf().getOrigin().getY(); - float pos_z = A->tf().getOrigin().getZ() *2 ; - float rot_x = A->tf().getRotation().getX(); - float rot_y = A->tf().getRotation().getY(); - float rot_z = A->tf().getRotation().getZ(); - float rot_w = A->tf().getRotation().getW(); - - - - + robot2->set_tf(r2.tf_); + robot2->notify(); + + bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->root_tf() * robot2->robot_root_bounds()[0]); + bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->root_tf() * robot2->robot_root_bounds()[1]); + bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->root_tf() * robot2->robot_root_bounds()[2]); + bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->root_tf() * robot2->robot_root_bounds()[3]); + + bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->bounds()[0]); + bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->bounds()[1]); + bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->bounds()[2]); + bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->bounds()[3]); + + std::bitset<3> panel_mask(r2.wing_config_); + for(std::size_t i = 0; i < robot2->observers().size(); i++){ + if(robot2->observer_mask()[i] & panel_mask[i]){ + bounds.push_back(robot2->observers()[i]->world_tf()); + bounds.push_back(robot2->observers()[i]->world_tf() * robot2->observers()[i]->bounds()[0]); + bounds.push_back(robot2->observers()[i]->world_tf() * robot2->observers()[i]->bounds()[1]); + bounds.push_back(robot2->observers()[i]->world_tf() * robot2->observers()[i]->bounds()[2]); + bounds.push_back(robot2->observers()[i]->world_tf() * robot2->observers()[i]->bounds()[3]); + } + } + } - std::stringstream ss; - ss << "{ 'objects' : [ \n"; - ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n"; - ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},\n"; - ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 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<< "_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n"; - ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_table_top', 'pos': { 'x': " << std::to_string(pos_x) << " , 'y': "<< std::to_string(pos_y) << " , 'z': "<< std::to_string(pos_z) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(size_x) << " ,'width': "<< std::to_string(size_y) << " ,'height': "<< std::to_string(size_z) << " },'orientation': { 'x': " << std::to_string(rot_x) << " , 'y': " << std::to_string(rot_y) << " , 'z': " << std::to_string(rot_z) << " , 'w': " << std::to_string(rot_w) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': " << std::to_string(r) << " , 'p': " << std::to_string(p) << " , 'y': " << std::to_string(y) << " } },\n"; - - m.setRotation(B->tf().getRotation()); - m.getRPY(r,p,y); - - size_x = B->size().getX(); - size_y = B->size().getY(); - size_z = B->size().getZ(); - 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B->observers()[i]->size().getZ(); +void Base_calculation_mediator::write_file(std::vector<protobuf_entry>& wc_solution){ + std::stringstream ss; + std::stringstream panel_ss; + std::stringstream root_ss; + ss << "{ 'objects' : [ \n"; + for (int c = 0; c < wc_solution.size(); c++){ + try{ + std::regex rx("panda_arm([0-9]+)"); + std::smatch match; + std::regex_match(wc_solution[c].name_, match, rx); + + auto ceti = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_.at(wc_solution[c].name_)->next()); + ceti->set_tf(wc_solution[c].tf_); + ceti->notify(); + + double r,p,y; + tf2::Matrix3x3 m(wc_solution[c].tf_.getRotation()); + m.getRPY(r,p,y); + + float size_x = ceti->size().getX(); + float size_y = ceti->size().getY(); + float size_z = ceti->size().getZ(); + + float pos_x = ceti->tf().getOrigin().getX(); + float pos_y = ceti->tf().getOrigin().getY(); + float pos_z = ceti->tf().getOrigin().getZ() *2 ; + float rot_x = ceti->tf().getRotation().getX(); + float rot_y = ceti->tf().getRotation().getY(); + float 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match[1] << "_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n"; + ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n"; + ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n"; + ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n"; + ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_table_top', 'pos': { 'x': " << std::to_string(pos_x) << " , 'y': "<< std::to_string(pos_y) << " 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std::to_string(x) << ", 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z - 0.25*height) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << ",'width': "<< std::to_string(width) << ",'height': "<< std::to_string(height) << " },'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << ", 'y': "<< std::to_string(qy) << ", 'z': "<< std::to_string(qz) << ", 'w': "<< std::to_string(qw) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, \n"; + tf2::Transform tf_arm = wc_solution[c].tf_ * ceti->root_tf(); + float arm_x = tf_arm.getOrigin().getX(); + float arm_y = tf_arm.getOrigin().getY(); + float arm_z = tf_arm.getOrigin().getZ(); + float arm_qx = tf_arm.getRotation().getX(); + float arm_qy = tf_arm.getRotation().getY(); + float arm_qz = tf_arm.getRotation().getZ(); + float arm_qw = tf_arm.getRotation().getW(); + + if (!(c == wc_solution.size())){ + // begin + root_ss << "{ 'id': 'arm" << match[1] << "','type': 'ARM','pos': { 'x': " << std::to_string(arm_x) << ", 'y': " << 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std::to_string(arm_qx) <<", 'y': " << std::to_string(arm_qy) << ", 'z': " << std::to_string(arm_qz) << ", 'w': " << std::to_string(arm_qw) << " },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } } \n"; - ss << "]}"; + + + std::ofstream o(ros::package::getPath("multi_cell_builder") + "/results/"+ filename_ + "/" + std::to_string(static_cast<int>(ros::Time::now().toNSec())) + ".yaml"); + ss << panel_ss.str(); + ss << root_ss.str(); + ss << "]}"; o << ss.str(); o.close(); - -} - -void Base_calculation_mediator::build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot){ - /* - auto ceti = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_[robot].get()); - std::bitset<3> result = ceti->observer_mask() & wing; - - for (std::size_t i = 0; i < result.size(); i++){ - if (result[i]){ - ceti->register_observers(std::move(wings_[robot][i])); - } - } - - visualization_msgs::MarkerArray ma; - for (int i = 0; i < ceti->observers().size(); i++){ - auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(ceti->observers()[i].get()); - wrd->marker().action = visualization_msgs::Marker::ADD; - ma.markers.push_back(wrd->marker()); - } - pub_->publish(ma); - */ } void Base_calculation_mediator::publish(Ceti_robot* ar){ diff --git a/src/robot/abstract_robot.cpp b/src/robot/abstract_robot.cpp index 3a36b22341c820de68f0936dcf4bbf5d55d2aabd..5bdb604e43bff33c1b1d6f602408b01fe8fe0606 100644 --- a/src/robot/abstract_robot.cpp +++ b/src/robot/abstract_robot.cpp @@ -7,16 +7,16 @@ Abstract_robot::Abstract_robot(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 , size_(size){ root_tf_= tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.22f, 0, tf.getOrigin().getZ())); - bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3( size.getX(), size.getY(), tf.getOrigin().getZ()))); // ++ - bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size.getX(), size.getY(), tf.getOrigin().getZ()))); // +- - bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size.getX(), -size.getY(), tf.getOrigin().getZ()))); //-+ - bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3( size.getX(), -size.getY(), tf.getOrigin().getZ()))); // -- + bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3( size.getX()*0.5f, size.getY()*0.5f, tf.getOrigin().getZ()))); // ++ + bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size.getX()*0.5f, size.getY()*0.5f, tf.getOrigin().getZ()))); // +- + bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size.getX()*0.5f, -size.getY()*0.5f, tf.getOrigin().getZ()))); //-+ + bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3( size.getX()*0.5f, -size.getY()*0.5f, tf.getOrigin().getZ()))); // -- - // root - robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.113f, 0.095f, 0))); // ++ - robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.113f, 0.095f, 0))); // +- - robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.113f, -0.095f, 0))); - robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.113f, -0.095f, 0))); + // default root + robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.1f, 0.1f, 0))); // ++ + robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.1f, 0.1f, 0))); // +- + robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.1f, -0.1f, 0))); + robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.1f, -0.1f, 0))); } float Abstract_robot::area_calculation(tf2::Transform& A, tf2::Transform& B, tf2::Transform& C){ diff --git a/src/robot/ceti_robot.cpp b/src/robot/ceti_robot.cpp index 07550c54134c8dff1aa8cc3720ecc79cf682505e..e28f5c5ab6eb00347bd21389adeb890ee8f3a465 100644 --- a/src/robot/ceti_robot.cpp +++ b/src/robot/ceti_robot.cpp @@ -4,38 +4,9 @@ Ceti_robot::Ceti_robot(std::string& name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) : Abstract_robot(name, tf, size) , observer_mask_(std::bitset<3>(0)) -{ - generate_access_fields(); -} - +{} -void Ceti_robot::generate_access_fields(){ - for (int i = 0; i <= 2; i++){ - for (int j = 0; j <= 2; j++){ - if(i == 0 && j == 0) {continue;} - if(i == 2 && j == 2) {continue;} - if(i == 0) { - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,size_.getY()*j,0)))); - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-size_.getY()*j,0)))); - } else if (j == 0){ - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()*i,0,0)))); - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size_.getX()*i,0,0)))); - } else { - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()*i,size_.getY()*j,0)))); - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size_.getX()*i,size_.getY()*j,0)))); - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()*i,-size_.getY()*j,0)))); - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size_.getX()*i,-size_.getY()*j,0)))); - } - - }; - }; - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(1.305f,0,0)))); - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-1.305f,0,0)))); - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,1.305f,0)))); - access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-1.305f,0)))); -} - bool Ceti_robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& str, std::bitset<3>& panel_mask){ // 1. Root joint check @@ -46,7 +17,7 @@ bool Ceti_robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& float full_area = area_calculation(A,B,C) + area_calculation(A,D,C); float sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A); - if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area) {return false; } + if ((std::floor(sum*1000)/1000.f) <= full_area) {return false; } // 2. table_top check std::stringstream ss; @@ -62,15 +33,16 @@ bool Ceti_robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& full_area = area_calculation(A,B,C) + area_calculation(A,D,C); sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A); - if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area){ + if ((std::floor(sum*1000)/1000.f) <= full_area){ + ROS_INFO("%f %f, %f", std::floor(sum*1000)/1000.f, full_area, sum); str = ss.str(); return true; } // 3. panel collsision check + for(std::size_t i = 0; i < observers_.size(); i++){ if(observer_mask_[i] & panel_mask[i]){ - ROS_INFO("%i und %i", observer_mask_[i], panel_mask[i]); tf2::Transform A = observers_[i]->world_tf() * observers_[i]->bounds()[0]; tf2::Transform B = observers_[i]->world_tf() * observers_[i]->bounds()[1]; tf2::Transform C = observers_[i]->world_tf() * observers_[i]->bounds()[2]; @@ -78,25 +50,24 @@ bool Ceti_robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& full_area = area_calculation(A,B,C) + area_calculation(A,D,C); sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A); - if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area) { + if ((std::floor(sum*1000)/1000.f) <= full_area) { str = observers_[i]->name(); return true; } } } + return false; } void Ceti_robot::reset(){ observers_.clear(); - access_fields_.clear(); - generate_access_fields(); tf_ = tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0, tf().getOrigin().getZ())); } void Ceti_robot::notify(){ - for(int i = 0; i < observers_.size(); i++) observers_[i]->update(tf_); - for(int i = 0; i < access_fields_.size(); i++) access_fields_[i]->update(tf_); + for(int i = 0; i < observers_.size(); i++) if(observers_[i]) observers_[i]->update(tf_); + // for(int i = 0; i < access_fields_.size(); i++) access_fields_[i]->update(tf_); } bool Ceti_robot::in_collision(Ceti_robot* rob){ @@ -140,43 +111,3 @@ bool Ceti_robot::in_collision(Ceti_robot* rob){ } return false; } - - - -void Ceti_robot::register_observers(std::unique_ptr<Abstract_robot_element> wd){ - /* - auto deco = dynamic_cast<Abstract_robot_element_decorator*>(wd.get()); - bool found = false; - int index = 0; - - if (deco->wing()->relative_tf().getOrigin().getY()>0){ - for(long unsigned int i = 0; i < access_fields_.size(); i++){ - if ((access_fields_[i]->relative_tf().getOrigin().getY() > 0) && (access_fields_[i]->relative_tf().getOrigin().getX() == 0)){ - found = true; - index = i; - break; - } - } - if(found) {access_fields_.erase(access_fields_.begin() + index); return;} - } else if (deco->wing()->relative_tf().getOrigin().getY()<0) { - for(long unsigned int i = 0; i < access_fields_.size(); i++){ - if ((access_fields_[i]->relative_tf().getOrigin().getY() < 0) && (access_fields_[i]->relative_tf().getOrigin().getX() == 0)){ - found = true; - index = i; - break; - } - } - if(found) {access_fields_.erase(access_fields_.begin() + index); return;} - } else { - for(long unsigned int i = 0; i < access_fields_.size(); i++){ - if (access_fields_[i]->relative_tf().getOrigin().getX() > 0){ - found = true; - index = i; - break; - } - } - if(found) {access_fields_.erase(access_fields_.begin() + index); return;} - } - observers_.push_back(std::move(wd)); - */ -}; diff --git a/src/robot/decorators/panda_decorator.cpp b/src/robot/decorators/panda_decorator.cpp index 1f7d039b2bd3449436e468599d5240a8bff90c86..b5c94d340b6694c9c21ea00e5c9682c8a661767a 100644 --- a/src/robot/decorators/panda_decorator.cpp +++ b/src/robot/decorators/panda_decorator.cpp @@ -5,14 +5,13 @@ Panda_decorator::Panda_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next) : Abstract_robot_decorator(std::move(next)) { spezifie_root_bounds(); - ROS_INFO("penis1"); // spezifie_robot_groups(); } void Panda_decorator::spezifie_root_bounds(){ - // root + // panda root next_->robot_root_bounds().clear(); next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.113f, 0.095f, 0))); // ++ next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.113f, 0.095f, 0))); // +- diff --git a/src/robot/decorators/ur10_decorator.cpp b/src/robot/decorators/ur10_decorator.cpp new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..bc8e0bebbf29e77d2673ffc4c2ac179f3324dbea --- /dev/null +++ b/src/robot/decorators/ur10_decorator.cpp @@ -0,0 +1,45 @@ +#include "robot/decorators/ur10_decorator.h" +#include <regex> + +UR10_decorator::UR10_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next) + : Abstract_robot_decorator(std::move(next)) + { + spezifie_root_bounds(); + // spezifie_robot_groups(); + + + } + +void UR10_decorator::spezifie_root_bounds(){ + // panda root + next_->robot_root_bounds().clear(); + next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.095f, 0.095f, 0))); // ++ + next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.095f, 0.095f, 0))); // +- + next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.095f, -0.095f, 0))); + next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.095f, -0.095f, 0))); +} + +void UR10_decorator::spezifie_robot_groups(){ + std::stringstream hand_n, ik_frame_n, name_n, base_n; + + std::regex panda_id("panda_arm([0-9]+)"), left_finger("left_finger"), right_finger("right_finger"), hand_link("hand_link"); + std::smatch match; + std::regex_match(next_->name(), match, panda_id); + + hand_n << "hand_" << match[1]; + ik_frame_n << "panda_" << match[1] << "_link8"; + base_n << "base_" << match[1]; + + for (auto& link : mgi_hand_->getLinkNames()){ + if (std::regex_match(link, match, left_finger)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("left_finger", link)); + if (std::regex_match(link, match, right_finger)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("right_finger", link)); + if (std::regex_match(link, match, hand_link)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("hand_link", link)); + } + + mgi_hand_ = std::make_shared<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface>(hand_n.str()); + + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("eef_name", hand_n.str())); + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("hand_frame", ik_frame_n.str())); + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("hand_group_name", hand_n.str())); + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("base", base_n.str())); +} diff --git a/src/robot/decorators/ur5_decorator.cpp b/src/robot/decorators/ur5_decorator.cpp new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a3f724a7c099a73497bccc328c820fb54806f481 --- /dev/null +++ b/src/robot/decorators/ur5_decorator.cpp @@ -0,0 +1,45 @@ +#include "robot/decorators/ur5_decorator.h" +#include <regex> + +UR5_decorator::UR5_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next) + : Abstract_robot_decorator(std::move(next)) + { + spezifie_root_bounds(); + // spezifie_robot_groups(); + + + } + +void UR5_decorator::spezifie_root_bounds(){ + // panda root + next_->robot_root_bounds().clear(); + next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.0745f, 0.0745f, 0))); // ++ + next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.0745f, 0.0745f, 0))); // +- + next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.0745f, -0.0745f, 0))); + next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.0745f, -0.0745f, 0))); +} + +void UR5_decorator::spezifie_robot_groups(){ + std::stringstream hand_n, ik_frame_n, name_n, base_n; + + std::regex panda_id("panda_arm([0-9]+)"), left_finger("left_finger"), right_finger("right_finger"), hand_link("hand_link"); + std::smatch match; + std::regex_match(next_->name(), match, panda_id); + + hand_n << "hand_" << match[1]; + ik_frame_n << "panda_" << match[1] << "_link8"; + base_n << "base_" << match[1]; + + for (auto& link : mgi_hand_->getLinkNames()){ + if (std::regex_match(link, match, left_finger)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("left_finger", link)); + if (std::regex_match(link, match, right_finger)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("right_finger", link)); + if (std::regex_match(link, match, hand_link)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("hand_link", link)); + } + + mgi_hand_ = std::make_shared<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface>(hand_n.str()); + + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("eef_name", hand_n.str())); + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("hand_frame", ik_frame_n.str())); + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("hand_group_name", hand_n.str())); + map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("base", base_n.str())); +} diff --git a/src/robot_element/observers/rviz_panel.cpp b/src/robot_element/observers/rviz_panel.cpp index 58afd831e982b67e8d0c33a09655295e7ee7d255..60039067c8e3fd366f7f2f90606133a6cf0b208b 100644 --- a/src/robot_element/observers/rviz_panel.cpp +++ b/src/robot_element/observers/rviz_panel.cpp @@ -23,7 +23,7 @@ Rviz_panel::Rviz_panel(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) marker_.color.r = 1.0; marker_.color.g = 1.0; marker_.color.b = 1.0; - marker_.color.a = 1.0; + marker_.color.a = 0.0; }; void Rviz_panel::update(tf2::Transform& tf){ @@ -37,7 +37,7 @@ void Rviz_panel::update(tf2::Transform& tf){ marker_.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY; marker_.pose.position.x = world_tf_.getOrigin().getX(); marker_.pose.position.y = world_tf_.getOrigin().getY(); - marker_.pose.position.z = world_tf_.getOrigin().getZ(); + marker_.pose.position.z = world_tf_.getOrigin().getZ() - size_.getZ()/2; marker_.pose.orientation.x = world_tf_.getRotation().getX(); marker_.pose.orientation.y = world_tf_.getRotation().getY(); marker_.pose.orientation.z = world_tf_.getRotation().getZ(); @@ -48,5 +48,5 @@ void Rviz_panel::update(tf2::Transform& tf){ marker_.color.r = 1.0; marker_.color.g = 1.0; marker_.color.b = 1.0; - marker_.color.a = 1.0; + // marker_.color.a = 1.0; } \ No newline at end of file