diff --git a/config/.vscode/c_cpp_properties.json b/config/.vscode/c_cpp_properties.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..473dc3fcfc36899ca2e29b524ae01585630bc7de
--- /dev/null
+++ b/config/.vscode/c_cpp_properties.json
@@ -0,0 +1,39 @@
+{
+  "configurations": [
+    {
+      "browse": {
+        "databaseFilename": "${default}",
+        "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
+      },
+      "includePath": [
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/devel/include/**",
+        "/opt/ros/noetic/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/BehaviorTree.CPP/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/ccf/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/ccf_immersive_sorting/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gazebo_pkgs/gazebo_grasp_plugin/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gazebo_pkgs/gazebo_state_plugins/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gazebo_pkgs/gazebo_test_tools/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gazebo_pkgs/gazebo_version_helpers/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gazebo_pkgs/gazebo_world_plugin_loader/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/gb-grasp-auerswald/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/moveit-grasps-reduced/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/moveit_task_constructor/core/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/moveit_task_constructor/demo/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/multi_cell_builder/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/general_message_packages/object_msgs_tools/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/panda_grasping/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/panda_util/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/moveit_task_constructor/rviz_marker_tools/include/**",
+        "/home/matteo/ccf_sim_workspace/src/simulation_util/include/**",
+        "/usr/include/**"
+      ],
+      "name": "ROS",
+      "intelliSenseMode": "gcc-x64",
+      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
+      "cStandard": "gnu11",
+      "cppStandard": "c++14"
+    }
+  ],
+  "version": 4
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/include/mediator/abstract_mediator.h b/include/mediator/abstract_mediator.h
index be6ad78f3d243029681b22f0176cb52feb3fa719..8914396b6c046b630101f94a360be46450a454e0 100644
--- a/include/mediator/abstract_mediator.h
+++ b/include/mediator/abstract_mediator.h
@@ -26,6 +26,12 @@ struct wing_BP {
     tf2::Vector3 size_;
 };
 
+struct protobuf_entry{
+    std::string name_; // robot name
+    tf2::Transform tf_; // actual posiitin
+    int wing_config_;
+};
+
 //!  Abstract mediator
 /*!
   Mediator abstraction which takes care of robot abstractions
@@ -103,14 +109,6 @@ class Abstract_mediator {
     //! pure virtual mediate methode
     virtual void mediate()=0;
 
-    //! pure virtual methode to build specific wings
-    /*!
-        \param wing bitmap showing which wing should be build
-        \param robot Robot index
-
-    */
-    virtual void build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot)=0;
-
 
 };
 
diff --git a/include/mediator/base_calculation_mediator.h b/include/mediator/base_calculation_mediator.h
index f5611f0b46f7398bc47cd0138b3cd1937d1886b0..745b8dae90cc3c05d3bc379abfcc8a6f984a7aff 100644
--- a/include/mediator/base_calculation_mediator.h
+++ b/include/mediator/base_calculation_mediator.h
@@ -14,6 +14,7 @@
 
 #include "reader/wing_reader.h"
 #include "reader/robot_reader.h"
+#include <filesystem>
 
 //!  Concrete Mediator
 /*!
@@ -28,6 +29,8 @@ class Base_calculation_mediator : public Abstract_mediator{
 
     std::map<const std::string, std::vector<pcl::PointXYZ>> grounds_; //!< Possible ground positions per robots
     std::vector<std::vector<std::unique_ptr<Abstract_robot_element>>> wings_; //!< Possible panels per robot
+    std::vector<std::vector<std::vector<protobuf_entry>>> protobuf_; //!< Datastructure as product of all baseposition -> robot combinations
+    std::string filename_; 
 
     public:
     //!  Base_calculation_mediator constructor
@@ -64,16 +67,15 @@ class Base_calculation_mediator : public Abstract_mediator{
         Places and rotates robot to fit in a previous robots surrounding
             \param robot next robot to fit in
     */
-    void approximation(Ceti_robot* robot);
+    void approximation(std::map<const std::string, std::vector<tf2::Transform>>& workcell, std::vector<protobuf_entry>& wc_solution);
 
-    //!  Writes result file
+    //!  Writes result file 
     /*!
         Writes Protobuff file containing all robots, panels, Drop off locations and actual box positions
-            \param A Robots
-            \param B Robots
+            \param wc_solution 
 
     */
-    void write_file(Ceti_robot* A, Ceti_robot* B);
+    void write_file(std::vector<protobuf_entry>& wc_solution);
 
     //!  Marker publishing methode
     /*!
@@ -104,7 +106,7 @@ class Base_calculation_mediator : public Abstract_mediator{
             \return true if task_space collides with robot/robot_elements
 
     */
-    bool check_collision(const std::string& robot, std::bitset<3>& panel_mask, bool& workload);
+    bool check_collision(const std::string& robot, std::bitset<3>& panel_mask, bool& workload, std::vector<object_data>& ts);
 
     //!  Mediator implementation
     /*!
@@ -112,14 +114,6 @@ class Base_calculation_mediator : public Abstract_mediator{
     */
     void mediate() override;
 
-    //!  Resets wings of a robot
-    /*!
-        Rebuild robot wings by comparing robot observer mask and requested configuration
-            \param wings requested wings
-            \param robot robot index
-    */
-    void build_wings(std::bitset<3>& wings, int& robot) override;
-
     //!  Robot Connector implementation 
     /*!
         registers robot
@@ -127,6 +121,9 @@ class Base_calculation_mediator : public Abstract_mediator{
     */
     void connect_robots(std::unique_ptr<Abstract_robot_decorator> robot) override;
 
+    bool scene_collision(std::vector<protobuf_entry>& wc_solution);
+
+
 };
 
 #endif
\ No newline at end of file
diff --git a/include/robot/ceti_robot.h b/include/robot/ceti_robot.h
index f0d5d29346cbba35cab5a69da3d22e99a557d81c..8ae6decf7fbd0fc0dd9b274b82c6de2d055a1d42 100644
--- a/include/robot/ceti_robot.h
+++ b/include/robot/ceti_robot.h
@@ -22,8 +22,6 @@ Refers especially to Robot-Arms mounted on a table of variable size.
 class Ceti_robot : public Abstract_robot{
     protected:
     std::vector<std::unique_ptr<Abstract_robot_element_decorator>> observers_;  //!< Wing shared pointers
-    std::vector<std::unique_ptr<Abstract_robot_element>> access_fields_;  //!< Serrounding Fields shared pointers
-    std::vector<std::shared_ptr<moveit_msgs::CollisionObject>> coll_markers_; //!< to be checked
     std::bitset<3> observer_mask_;//!< Bitmap to set observers
 
 
@@ -56,44 +54,15 @@ class Ceti_robot : public Abstract_robot{
         }
     }
 
-
     //! Get observers
     /*!
         \return observer vector
     */
     inline std::vector<std::unique_ptr<Abstract_robot_element_decorator>>& observers() { return observers_;}
 
-    //! Get access fields 
-    /*!
-        \return Access fields vector
-    */
-    inline std::vector<std::unique_ptr<Abstract_robot_element>>& access_fields() { return access_fields_;}
-
-    //! Adds marker to array
-    /*!
-        \param marker CollisionObject which will be add to marker vector
-    */
-    inline void add_coll_markers(std::shared_ptr<moveit_msgs::CollisionObject> marker) {coll_markers_.push_back(marker);}
-
-    //! Get collision markers
-    /*!
-        \return marker CollisionObject which will be add to marker vector
-    */
-    inline std::vector<std::shared_ptr<moveit_msgs::CollisionObject>> coll_markers(){ return coll_markers_;}
-
-    //! Register observers in vector
-    /*!
-        manipulates access fields and adds observer+
-        \param wd Wing observer 
-    */
-    void register_observers(std::unique_ptr<Abstract_robot_element> wd);
-
     //! Resset all robot properties
     void reset();
     
-    //! Generate access fields as surrounding poses for possible robots
-    void generate_access_fields();
-
     //! Collsion calculation
     /*!
         Iterates over Robot to calculate area und check collisions by other robot bounds
diff --git a/include/robot/decorators/abstract_robot_decorator.h b/include/robot/decorators/abstract_robot_decorator.h
index 4fa25269330ed6df75b6359eef578014128db82b..67f6989dd2cfbe6663eb6bd31551388475c77b7a 100644
--- a/include/robot/decorators/abstract_robot_decorator.h
+++ b/include/robot/decorators/abstract_robot_decorator.h
@@ -11,38 +11,65 @@
 #include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h>
 #include <moveit/planning_scene/planning_scene.h>
 #include <moveit/kinematic_constraints/utils.h>
-
-
 #include <gb_grasp/MapGenerator.h>
 
+//!  Abstract Robot Decorator
+/*!
+    Implements the concept of different manifactures, who can set their own Tf_root area
+*/
 class Abstract_robot_decorator  : public Abstract_robot{
     protected:
-    std::unique_ptr<Abstract_robot> next_;
-    std::shared_ptr<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface> mgi_;
-    std::shared_ptr<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface> mgi_hand_;
+    std::unique_ptr<Abstract_robot> next_; //!< Abstract Robot which is mimiced
+    std::shared_ptr<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface> mgi_; //!< MoveGroup Interface for the robots arm
+    std::shared_ptr<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface> mgi_hand_; //!< MoveGroup Interface for the Robots manipulator
 
-    std::map<std::string, std::string>  map_; 
-    std::shared_ptr<MapGenerator> grasp_map_generator_;
+    std::map<std::string, std::string>  map_; //!< //!< Mapping of specific task constructor variables
+    std::shared_ptr<MapGenerator> grasp_map_generator_; //!< Coming soon 
 
 
     public:
+    //! Abstract Robot Decorator
+    /*!
+        initializes Abstract Robot Decorator 
+        \param next Abstract Robot to be mimiced
+    */
     Abstract_robot_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next) 
     : Abstract_robot("blanc", tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0,0)), tf2::Vector3(0,0,0))
     , mgi_(nullptr)
     , mgi_hand_(nullptr)
     , next_(std::move(next)){};
 
+    //! Redirects name call to next_
     std::string& name() override { return next_->name();}
+
+    //! Redirects tf call to next_
     tf2::Transform& tf() override { return next_->tf();}
+
+    //! Redirects size call to next_
     tf2::Vector3& size() override { return next_->size();}
+
+    //! Redirects root_tf call to next_
     tf2::Transform& root_tf() override { return next_->root_tf();}
+
+    //! Redirects bounds call to next_
     std::vector<tf2::Transform>& bounds() override {return next_->bounds();}
+
+    //! Redirects robot_root_bounds call to next_
     std::vector<tf2::Transform>& robot_root_bounds() override { return next_->robot_root_bounds();}
+
+    //! Redirects notify call to next_
     void notify() override {next_->notify();}
     
+    //! Call of mimiced objects
+    /*!
+        \return Abstract_robot* to mimiced object
+    */
     inline Abstract_robot* next(){return next_.get();}
 
+    //! Pure virtual function to specify root bounds
     virtual void spezifie_root_bounds()=0;
+
+    //! Pure virtual function to specify root groupts
     virtual void spezifie_robot_groups()=0;
     
 
diff --git a/include/robot/decorators/panda_decorator.h b/include/robot/decorators/panda_decorator.h
index baa6ebf8c9ccdc090b9329a3499aa25f8a2301ae..492e114b3175877aaa3fa747a3de2992da50a9e0 100644
--- a/include/robot/decorators/panda_decorator.h
+++ b/include/robot/decorators/panda_decorator.h
@@ -6,11 +6,30 @@
 #include "robot/decorators/abstract_robot_decorator.h"
 
 
+//!  Panda Mediator
+/*!
+  Decorator who describes the stand-plane/root-area of the 'Franca Emika Panda' Robot
+*/
 class Panda_decorator  : public Abstract_robot_decorator{
     public:
+    //! Panda Decorator
+    /*!
+        initializes Panda Decorator 
+        \param next Abstract Robot to be mimiced
+    */
     Panda_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next);
 
+    //! Panda Root spezififcation 
+    /*!
+        Overrides the actual Robot root bounds with a rectangle, described from information of 'Franka Panda' manual
+    */
     void spezifie_root_bounds() override;
+
+
+    //! Panda Mapping spezififcation
+    /*!
+        Overrides the actual Robot mappings such as that it can further be used with Moveit Task Constructor 
+    */
     void spezifie_robot_groups() override;
 
 };
diff --git a/include/robot/decorators/ur10_decorator.h b/include/robot/decorators/ur10_decorator.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..714396eb22cf9b578c791dea18a81c0ccc888151
--- /dev/null
+++ b/include/robot/decorators/ur10_decorator.h
@@ -0,0 +1,37 @@
+#ifndef UR10_DECORATOR_
+#define UR10_DECORATOR_
+
+#include "ros/ros.h"
+#include "robot/abstract_robot.h"
+#include "robot/decorators/abstract_robot_decorator.h"
+
+//!  Panda Mediator
+/*!
+  Decorator who describes the stand-plane/root-area of the 'UR10' Robot
+*/
+class UR10_decorator  : public Abstract_robot_decorator{
+    public:
+
+    //! UR10 Decorator
+    /*!
+        initializes UR10 Decorator 
+        \param next Abstract Robot to be mimiced
+    */
+    UR10_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next);
+
+    //! UR10 Root spezififcation 
+    /*!
+        Overrides the actual Robot root bounds with a square, described from information of 'UR10' manual
+    */
+    void spezifie_root_bounds() override;
+
+    //! UR10 Mapping spezififcation
+    /*!
+        Overrides the actual Robot mappings such as that it can further be used with Moveit Task Constructor 
+    */
+    void spezifie_robot_groups() override;
+
+};
+
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/include/robot/decorators/ur5_decorator.h b/include/robot/decorators/ur5_decorator.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..9832af91a8335137ca742fec811a6e6526bc7f6d
--- /dev/null
+++ b/include/robot/decorators/ur5_decorator.h
@@ -0,0 +1,38 @@
+#ifndef UR5_DECORATOR_
+#define UR5_DECORATOR_
+
+#include "ros/ros.h"
+#include "robot/abstract_robot.h"
+#include "robot/decorators/abstract_robot_decorator.h"
+
+
+//!  UR5 Decorator 
+/*!
+  Decorator who describes the stand-plane/root-area of the 'UR5' Robot
+*/
+class UR5_decorator  : public Abstract_robot_decorator{
+    public:
+
+    //! UR5 Decorator
+    /*!
+        initializes UR5 Decorator 
+        \param next Abstract Robot to be mimiced
+    */
+    UR5_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next);
+
+    //! UR5 Root spezififcation 
+    /*!
+        Overrides the actual Robot root bounds with a square, described from information of 'UR5' manual
+    */
+    void spezifie_root_bounds() override;
+
+    //! Panda Mapping spezififcation
+    /*!
+        Overrides the actual Robot mappings such as that it can further be used with Moveit Task Constructor 
+    */
+    void spezifie_robot_groups() override;
+
+};
+
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/launch/cell_routine.launch b/launch/cell_routine.launch
index 373d6c3c27d1e7d073dee7ae2295b564ad27ec17..04bf0d70c379f43bdd76b6d0040bba1815a83248 100644
--- a/launch/cell_routine.launch
+++ b/launch/cell_routine.launch
@@ -1,5 +1,5 @@
 <launch>    
-    <arg name="result" default="dummy/-562289182.yaml" />
+    <arg name="result" default="dummy/-181640938.yaml" />
     <arg name="jobs" default="jobs/dummy.yaml" />
 
     <!--<include file="$(find panda_moveit_config)/launch/demo.launch"></include> -->
diff --git a/results/dummy/1042059347.yaml b/results/dummy/-1180429589.yaml
similarity index 86%
rename from results/dummy/1042059347.yaml
rename to results/dummy/-1180429589.yaml
index 9861b7abcf1a2380171622c4a7f5674f6990fd1d..2453c8b945f9b0bdd00fded162b55ff39a0455ec 100644
--- a/results/dummy/1042059347.yaml
+++ b/results/dummy/-1180429589.yaml
@@ -16,10 +16,10 @@
 { 'id' : 'table2_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
 { 'id' : 'table2_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
 { 'id' : 'table2_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, 
-{ 'id' : 'table2_table_top', 'pos': { 'x': -0.000005, 'y': 1.204998, 'z': 0.885000 },'size': { 'length': 0.800000 ,'width': 0.800000 ,'height': 0.010000 },'orientation': { 'x': 0.000000 , 'y': 0.000000 , 'z': 0.000001 , 'w': 1.000000 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': 0.000000, 'p': -0.000000, 'y': 0.000003}},
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+    , pub_(std::make_unique<ros::Publisher>(nh->advertise< visualization_msgs::MarkerArray >("visualization_marker_array", 1))){
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+
+        // create new folder
+        if(std::filesystem::exists(ros::package::getPath("multi_cell_builder") + "/results/" +  filename_)) std::filesystem::remove_all(ros::package::getPath("multi_cell_builder") + "/results/" +  filename_);
+        std::filesystem::create_directory(ros::package::getPath("multi_cell_builder") + "/results/" +  filename_);
+    };
 
 void Base_calculation_mediator::generate_grounds(const tf2::Vector3 origin, const float diameter, float resolution){
   for(const auto& s_r : robots_){
@@ -56,7 +62,7 @@ void Base_calculation_mediator::set_panel(){
     }
 }
 
-bool Base_calculation_mediator::check_collision(const std::string& robot, std::bitset<3>& panel_mask, bool& workload){
+bool Base_calculation_mediator::check_collision(const std::string& robot, std::bitset<3>& panel_mask, bool& workload, std::vector<object_data>& ts){
 
     // Visualization workspace definition
     std::string str;
@@ -70,71 +76,55 @@ bool Base_calculation_mediator::check_collision(const std::string& robot, std::b
     } catch (std::out_of_range& oor){}
    
     // prepare map for workload check
-    std::map<std::string, int> workload_map = {{"base_1", 0}};
-    for (std::size_t i = 0; i < panel_mask.size(); i++){
-        if(panel_mask[i] & ceti1->observer_mask()[i]){
-            workload_map.insert(std::pair<std::string, int>(ceti1->observers()[i]->name(), 0));
-        }
-    }
+    std::map<std::string, int> workload_map;
 
-    auto ts = task_space_reader_->drop_off_data();
     bool succ = true;
 
     visualization_msgs::MarkerArray ma;
-    try{
-        for(int i = 0; i < ts.at(robot).size(); i++){
-            visualization_msgs::Marker marker;
-            marker.header.frame_id = "map";
-            marker.header.stamp = ros::Time();
-            marker.ns = ns.str();
-            marker.id = i;
-            marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
-            marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
-            marker.pose.position.x = ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getX();
-            marker.pose.position.y = ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getY();
-            marker.pose.position.z = ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getZ();
-            marker.pose.orientation.x = ts.at(robot)[i].pose_.getRotation().getX();
-            marker.pose.orientation.y = ts.at(robot)[i].pose_.getRotation().getY();
-            marker.pose.orientation.z = ts.at(robot)[i].pose_.getRotation().getZ();
-            marker.pose.orientation.w = ts.at(robot)[i].pose_.getRotation().getW();
-            marker.scale.x = ts.at(robot)[i].size_.getX();
-            marker.scale.y = ts.at(robot)[i].size_.getY();
-            marker.scale.z = 0.2f;
-
-            ROS_INFO("%f, %f, %f", ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getX(), ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getY(), ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getZ());
-            if(ceti1->check_single_object_collision(ts.at(robot)[i].pose_, str, panel_mask)){
-                try {
-                    workload_map.at(str)++;
-                } catch (std::out_of_range& oor) {
-                    ROS_INFO("Support surface not in map");
-                    workload_map.insert(std::pair<std::string,int>(str,1));
-                }
-                marker.color.r = 0;
-                marker.color.g = 1.0;
-                marker.color.b = 0;
-                marker.color.a = 1;
-            } else {
-                marker.color.r = 1;
-                marker.color.g = 0;
-                marker.color.b = 0;
-                marker.color.a = 1.0;
-                succ = false;
+    for(int i = 0; i < ts.size(); i++){
+        visualization_msgs::Marker marker;
+        marker.header.frame_id = "map";
+        marker.header.stamp = ros::Time();
+        marker.ns = ns.str();
+        marker.id = i;
+        marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
+        marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
+        marker.pose.position.x = ts[i].pose_.getOrigin().getX();
+        marker.pose.position.y = ts[i].pose_.getOrigin().getY();
+        marker.pose.position.z = ts[i].pose_.getOrigin().getZ();
+        marker.pose.orientation.x = ts[i].pose_.getRotation().getX();
+        marker.pose.orientation.y = ts[i].pose_.getRotation().getY();
+        marker.pose.orientation.z = ts[i].pose_.getRotation().getZ();
+        marker.pose.orientation.w = ts[i].pose_.getRotation().getW();
+        marker.scale.x = ts[i].size_.getX();
+        marker.scale.y = ts[i].size_.getY();
+        marker.scale.z = 0.1f;
+
+        // ROS_INFO("%f, %f, %f", ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getX(), ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getY(), ts.at(robot)[i].pose_.getOrigin().getZ());
+        if(ceti1->check_single_object_collision(ts[i].pose_, str, panel_mask)){
+            try {
+                workload_map.at(str)++;
+            } catch (std::out_of_range& oor) {
+                ROS_INFO("Support surface not in map");
+                workload_map.insert(std::pair<std::string,int>(str,1));
             }
-        ma.markers.push_back(marker);
+            marker.color.r = 0;
+            marker.color.g = 1.0;
+            marker.color.b = 0;
+            marker.color.a = 1;
+        } else {
+            marker.color.r = 1;
+            marker.color.g = 0;
+            marker.color.b = 0;
+            marker.color.a = 1.0;
+            succ = false;
+            return false;
         }
-    } catch(std::out_of_range& oor){
-        ROS_INFO("Collision checking went wrong");
+    ma.markers.push_back(marker);
     }
+    
     pub_->publish(ma);
-
-
-    workload = true; 
-    for (auto& s_i: workload_map) {
-        if (s_i.second == 0) {
-            workload = false;
-            break;
-        }
-    }
+    workload = (workload_map.size() <= panel_mask.count()+1) && succ;
     return succ;
 }
 
@@ -165,7 +155,14 @@ void Base_calculation_mediator::mediate(){
     }
     */
 
-    wcs.push_back(std::vector<std::string>{"panda_arm1", "panda_arm2"}); //assume we have some algorithm
+    /* wcs 
+        [[panda_arm1, panda_arm2], [] ...]
+    */
+    wcs.push_back(std::vector<std::string>{"panda_arm1", "panda_arm2"});
+
+    /*
+    [{panda_arm1: [xyz, xyz], panda_arm2: [xyz, xyz]}, {} ...]
+    */
     std::vector<std::map<const std::string, std::vector<tf2::Transform>>> workcells_with_bases;
 
     
@@ -198,25 +195,19 @@ void Base_calculation_mediator::mediate(){
     
     ROS_INFO("assigne result to first robot...");
     for(auto& wc: workcells_with_bases){
+        /* 
+        calculate pose per wc {panda_arm1: [,,,], panda_arm2: [,,,]}
+        */
         calculate(wc);
     }
-
-    /* filter task space to fit setting (shared space), fix that */
-    /*
-    for( int i = 0; i < task_space_reader_->drop_off_data().at(robot).size(); i++){
-        if(i+1 < task_space_reader_->drop_off_data().at(robot).size()){
-
-                }
-            }
-        }
-    }
-    */
 }
 
 void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vector<tf2::Transform>>& workcell){
-    std::stringstream protobuf; //!< string representing the 
+    /*
+    Iterate through map, safe all possible solutions in [[(name, pose, config), (name, pose, config)], [....]]
+    */
+    std::vector<std::vector<protobuf_entry>> all_solutions_per_workcell;
 
-    
     visualization_msgs::MarkerArray ma;
     for (auto& s_pos : workcell){
         Ceti_robot* ceti1;
@@ -227,7 +218,6 @@ void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vecto
         visualization_msgs::Marker m;
         m.header.frame_id = "map";
         m.header.stamp = ros::Time();
-        ROS_INFO("pimmel0");
         m.ns = ceti1->name();
         m.id = 1;
         m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
@@ -260,7 +250,7 @@ void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vecto
         pub_->publish(ma);
         ma.markers.clear();
 
-        for(int j = 0; j <= 7; j++){
+        for(int j = 5; j <= 7; j++){
             std::bitset<3> wing_config(j);
             for (long unsigned int i = 0; i < s_pos.second.size(); i++){
                 ceti1->set_tf(s_pos.second[i]);
@@ -280,6 +270,11 @@ void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vecto
                     for (std::size_t k = 0; k < ceti1->observer_mask().size(); k++){
                         if(ceti1->observer_mask()[k] & wing_config[k]){
                             auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(ceti1->observers()[k]->next());
+                            wrd->marker().color.a = 1;
+                            ma.markers.push_back(wrd->marker());
+                        } else if (ceti1->observers()[k]){
+                            auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(ceti1->observers()[k]->next());
+                            wrd->marker().color.a = 0;
                             ma.markers.push_back(wrd->marker());
                         }
                     }
@@ -287,7 +282,16 @@ void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vecto
                     ma.markers.clear();
 
                     bool workload;
-                    bool target_collisions = check_collision(s_pos.first, wing_config, workload);
+                    bool target_collisions = check_collision(s_pos.first, wing_config, workload, task_space_reader_->drop_off_data().at(ceti1->name()));
+
+                    if (workload && target_collisions){
+                        std::vector<protobuf_entry> wc_solution;// std::vector<protobuff> is one workcell solution
+                        wc_solution.push_back(protobuf_entry{ceti1->name(), ceti1->tf(), j});
+                        approximation(workcell, wc_solution);
+                        if (workcell.size() == wc_solution.size()){
+                            all_solutions_per_workcell.push_back(wc_solution);
+                        }
+                    }
                 }
             }
         }
@@ -295,230 +299,350 @@ void Base_calculation_mediator::calculate(std::map<const std::string, std::vecto
         ma.markers.push_back(m);
         pub_->publish(ma);
         ma.markers.clear();
+        protobuf_.push_back(all_solutions_per_workcell);
     }
     
 }
 
-void Base_calculation_mediator::approximation(Ceti_robot* robot){
-    /*
-    auto ceti1 = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_[1].get());
-    int r1 = 1;
+void Base_calculation_mediator::approximation(std::map<const std::string, std::vector<tf2::Transform>>& workcell, std::vector<protobuf_entry>& wc_solution){
+    // build access fiels to existing wc_solution
+    std::vector<tf2::Transform> access_map;
+    float padding = 0.0025f;
+
+    // Choose next robot 
+    Ceti_robot* next_ceti;
+    if (!(workcell.size() == wc_solution.size())){
+        for (auto& r: workcell){
+            for (auto& s: wc_solution){
+                if (!(r.first == s.name_)){
+                    next_ceti = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_.at(r.first)->next());
+                    break;
+                }
+            }
+        }
+    } else {
+        return;
+    }
 
-    visualization_msgs::MarkerArray ma;
+    // make task_space unique
+    auto ts = task_space_reader_->drop_off_data().at(next_ceti->name());
+    ROS_INFO("%i", ts.size());
+    for (auto& r: wc_solution){
+        for(auto& vec: task_space_reader_->drop_off_data().at(r.name_)){
+            for (auto it = ts.begin(); it != ts.end();){
+                if(tf2::tf2Distance2(it->pose_.getOrigin(), vec.pose_.getOrigin()) == 0) {
+                    ts.erase(it);
+                } else {
+                    ++it;
+                }
+            }
+        }
+    }
 
-    for (int i = 0; i <= 7; i++){
-        std::bitset<3> wing_config(i);
-        build_wings(wing_config, r1);
+    for (auto& r : wc_solution){
+        Ceti_robot* ceti = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_.at(r.name_)->next());
+        ceti->set_tf(r.tf_);
+        ceti->notify();
+
+        for (int i = 0; i <= 2; i++){
+            for (int j = 0; j <= 2; j++){
+                if(i == 0 && j == 0) {continue;}
+                if(i == 2 && j == 2) {continue;}
+                if(i == 0) {
+                    access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,ceti->size().getY()*j + padding,0)));
+                    access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-ceti->size().getY()*j + padding,0)));
+                } else if (j == 0){
+                    access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(ceti->size().getX()*i + padding,0,0)));
+                    access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-ceti->size().getX()*i + padding,0,0)));
+                } else {
+                access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(ceti->size().getX()*i+padding,ceti->size().getY()*j +padding,0)));
+                access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-ceti->size().getX()*i+padding,ceti->size().getY()*j +padding,0)));
+                access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(ceti->size().getX()*i+padding,-ceti->size().getY()*j +padding,0)));
+                access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-ceti->size().getX()*i+padding,-ceti->size().getY()*j+padding,0)));
+                }
 
-        visualization_msgs::Marker m;
-        m.header.frame_id = "map";
-        m.header.stamp = ros::Time();
-        m.ns = ceti1->name();
-        m.id = 1;
-        m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
-        m.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
-        m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX();
-        m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY();
-        m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ();
-        m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX();
-        m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY();
-        m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ();
-        m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW();
-        m.scale.x = ceti1->size().getX();
-        m.scale.y = ceti1->size().getY();
-        m.scale.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ()*2;
-        m.color.r = 1.0;
-        m.color.g = 1.0;
-        m.color.b = 1.0;
-        m.color.a = 1.0;
-        ma.markers.push_back(m);
-        pub_->publish(ma);
-        ma.markers.clear();
+            };
+        };
 
-        for (int i  = 0 ; i < robot->access_fields().size(); i++) {
-            ceti1->set_tf(robot->access_fields()[i]->world_tf());
-            //ROS_INFO("field size %i", robot->access_fields().size());
-            for ( float p = 0; p < 2*M_PI; p += M_PI/2){
-                ceti1->rotate(M_PI/2);
-                ceti1->notify();
+        std::bitset<3> actual_config(r.wing_config_);
+        for(std::size_t i = 0; i < ceti->observers().size(); i++){
+            if(actual_config[i]){
+            access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.5f * ceti->size().getX() + ceti->observers()[i]->size().getX()  + 2*padding + next_ceti->size().getX()*0.5f,0,0)));
+            access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.5f * ceti->size().getX() - ceti->observers()[i]->size().getX() - 2*padding - next_ceti->size().getX()*0.5f,0,0)));
+            access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0.5f*ceti->size().getY() + ceti->observers()[i]->size().getY()  + 2*padding + next_ceti->size().getY()*0.5f ,0)));
+            access_map.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-0.5f*ceti->size().getY() - ceti->observers()[i]->size().getY() - 2*padding - next_ceti->size().getY()*0.5f,0))); 
+            }
+        }
+
+        for(auto& am: access_map){
+            am = r.tf_ * am;
+        }
 
+    }
+
+    visualization_msgs::MarkerArray ma;
+    visualization_msgs::Marker m;
+    m.header.frame_id = "map";
+    m.header.stamp = ros::Time();
+    m.ns = next_ceti->name();
+    m.id = 1;
+    m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
+    m.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
+    m.pose.position.x = next_ceti->tf().getOrigin().getX();
+    m.pose.position.y = next_ceti->tf().getOrigin().getY();
+    m.pose.position.z = next_ceti->tf().getOrigin().getZ();
+    m.pose.orientation.x = next_ceti->tf().getRotation().getX();
+    m.pose.orientation.y = next_ceti->tf().getRotation().getY();
+    m.pose.orientation.z = next_ceti->tf().getRotation().getZ();
+    m.pose.orientation.w = next_ceti->tf().getRotation().getW();
+
+    m.scale.x = next_ceti->size().getX();
+    m.scale.y = next_ceti->size().getY();
+    m.scale.z = next_ceti->tf().getOrigin().getZ()*2;
+    m.color.r = 1.0;
+    m.color.g = 1.0;
+    m.color.b = 1.0;
+    m.color.a = 1.0;
+
+    for (std::size_t k = 0; k < next_ceti->observer_mask().size(); k++){
+        if(next_ceti->observer_mask()[k]){
+            auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(next_ceti->observers()[k]->next());
+            ma.markers.push_back(wrd->marker());
+        }
+    }
+
+    ma.markers.push_back(m);
+    pub_->publish(ma);
+    ma.markers.clear();
+    
+    for(int j = 0; j <= 7; j++){
+        std::bitset<3> wing_config(j);
+        for (long unsigned int i = 0; i < access_map.size(); i++){
+            next_ceti->set_tf(access_map[i]);
+            for ( float p = 0; p < 2*M_PI; p += M_PI/2){
+                next_ceti->rotate(M_PI/2);
+                next_ceti->notify();
                 m.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY;
-                m.pose.position.x = ceti1->tf().getOrigin().getX();
-                m.pose.position.y = ceti1->tf().getOrigin().getY();
-                m.pose.position.z = ceti1->tf().getOrigin().getZ();
-                m.pose.orientation.x = ceti1->tf().getRotation().getX();
-                m.pose.orientation.y = ceti1->tf().getRotation().getY();
-                m.pose.orientation.z = ceti1->tf().getRotation().getZ();
-                m.pose.orientation.w = ceti1->tf().getRotation().getW();
+                m.pose.position.x = next_ceti->tf().getOrigin().getX();
+                m.pose.position.y = next_ceti->tf().getOrigin().getY();
+                m.pose.position.z = next_ceti->tf().getOrigin().getZ();
+                m.pose.orientation.x = next_ceti->tf().getRotation().getX();
+                m.pose.orientation.y = next_ceti->tf().getRotation().getY();
+                m.pose.orientation.z = next_ceti->tf().getRotation().getZ();
+                m.pose.orientation.w = next_ceti->tf().getRotation().getW();
                 ma.markers.push_back(m);
-                
-                for(int j = 0; j < ceti1->observers().size(); j++){
-                    auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(ceti1->observers()[j].get());
-                    ma.markers.push_back(wrd->marker());
-                }
 
+                for (std::size_t k = 0; k < next_ceti->observer_mask().size(); k++){
+                    if(next_ceti->observer_mask()[k] & wing_config[k]){
+                        auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(next_ceti->observers()[k]->next());
+                        wrd->marker().color.a = 1;
+                        ma.markers.push_back(wrd->marker());
+                    } else if (next_ceti->observers()[k]){
+                        auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(next_ceti->observers()[k]->next());
+                        wrd->marker().color.a = 0;
+                        ma.markers.push_back(wrd->marker());
+                    }
+                }
                 pub_->publish(ma);
                 ma.markers.clear();
-                if (robot->in_collision(ceti1)) continue;
-
-                
 
+                bool workload;
+                bool target_collisions = check_collision(next_ceti->name(), wing_config, workload, ts);
+                if(workload && target_collisions) {
+                    wc_solution.push_back({next_ceti->name(), next_ceti->tf(), j});
+                    if (scene_collision(wc_solution)) {
+                        wc_solution.pop_back();
+                    } else {
+                        if ( workcell.size() == wc_solution.size()) {
+                            write_file(wc_solution);
+                            //ros::shutdown();
+                        }
+                    }
+                }
             }
-            
-            //relative_ground.push_back(pcl::PointXYZ(fields->world_tf().getOrigin().getX(), fields->world_tf().getOrigin().getY(), fields->world_tf().getOrigin().getZ()));
         }
-        ceti1->reset();
-        m.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL;
-        ma.markers.push_back(m);
-        pub_->publish(ma);
-        ma.markers.clear();
     }
-    */
+    m.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL;
+    ma.markers.push_back(m);
+    pub_->publish(ma);
+    ma.markers.clear();
 }
 
+bool Base_calculation_mediator::scene_collision(std::vector<protobuf_entry>& wc_solution){
+    for(auto& r1 : wc_solution){
+        std::vector<tf2::Transform> bounds;
+        for(auto& r2 : wc_solution){
+            if (r1.name_ == r2.name_) continue;
+            auto robot2 = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_.at(r2.name_)->next());
+            bounds.push_back(r2.tf_);
 
-void Base_calculation_mediator::write_file(Ceti_robot* A, Ceti_robot* B){
-    std::ofstream o(ros::package::getPath("multi_cell_builder") + "/results/" + dirname_ + "/" + std::to_string(static_cast<int>(ros::Time::now().toNSec())) + ".yaml");
-    double r,p,y;
-    tf2::Matrix3x3 m(A->tf().getRotation());
-    m.getRPY(r,p,y);
-
-
-    float size_x = A->size().getX();
-    float size_y = A->size().getY();
-    float size_z = A->size().getZ();
-
-    float pos_x = A->tf().getOrigin().getX();
-    float pos_y = A->tf().getOrigin().getY();
-    float pos_z = A->tf().getOrigin().getZ() *2 ;
-    float rot_x = A->tf().getRotation().getX();
-    float rot_y = A->tf().getRotation().getY();
-    float rot_z = A->tf().getRotation().getZ();
-    float rot_w = A->tf().getRotation().getW();
-
-
-
-
+            robot2->set_tf(r2.tf_);
+            robot2->notify();
+            
+            bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->root_tf() * robot2->robot_root_bounds()[0]);
+            bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->root_tf() * robot2->robot_root_bounds()[1]);
+            bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->root_tf() * robot2->robot_root_bounds()[2]);
+            bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->root_tf() * robot2->robot_root_bounds()[3]);
+
+            bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->bounds()[0]);
+            bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->bounds()[1]);
+            bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->bounds()[2]);
+            bounds.push_back(r2.tf_ * robot2->bounds()[3]);
+
+            std::bitset<3> panel_mask(r2.wing_config_);
+            for(std::size_t i = 0; i < robot2->observers().size(); i++){
+                if(robot2->observer_mask()[i] & panel_mask[i]){
+                    bounds.push_back(robot2->observers()[i]->world_tf());
+                    bounds.push_back(robot2->observers()[i]->world_tf() * robot2->observers()[i]->bounds()[0]);
+                    bounds.push_back(robot2->observers()[i]->world_tf() * robot2->observers()[i]->bounds()[1]);
+                    bounds.push_back(robot2->observers()[i]->world_tf() * robot2->observers()[i]->bounds()[2]);
+                    bounds.push_back(robot2->observers()[i]->world_tf() * robot2->observers()[i]->bounds()[3]);
+                } 
+            }
+        }
 
-    std::stringstream ss;
-    ss << "{ 'objects' : [ \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},\n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << A->name().back() << "_table_top', 'pos': { 'x': " << std::to_string(pos_x) << " , 'y': "<< std::to_string(pos_y) << " , 'z': "<< std::to_string(pos_z) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(size_x) << " ,'width': "<< std::to_string(size_y) << " ,'height': "<< std::to_string(size_z) << " },'orientation': { 'x': " << std::to_string(rot_x) << " , 'y': " << std::to_string(rot_y) << " , 'z': " << std::to_string(rot_z) << " , 'w': " << std::to_string(rot_w) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': " << std::to_string(r) << " , 'p': " << std::to_string(p) << " , 'y': " << std::to_string(y) << " } },\n";
-    
-    m.setRotation(B->tf().getRotation());
-    m.getRPY(r,p,y);
-
-    size_x = B->size().getX();
-    size_y = B->size().getY();
-    size_z = B->size().getZ();
-
-    pos_x = B->tf().getOrigin().getX();
-    pos_y = B->tf().getOrigin().getY();
-    pos_z = B->tf().getOrigin().getZ() *2 ;
-    rot_x = B->tf().getRotation().getX();
-    rot_y = B->tf().getRotation().getY();
-    rot_z = B->tf().getRotation().getZ();
-    rot_w = B->tf().getRotation().getW();
-
-    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},\n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
-    ss << "{ 'id' : 'table" << B->name().back() << "_table_top', 'pos': { 'x': " << std::to_string(pos_x) << ", 'y': "<< std::to_string(pos_y) << ", 'z': "<< std::to_string(pos_z) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(size_x) << " ,'width': "<< std::to_string(size_y) << " ,'height': "<< std::to_string(size_z) << " },'orientation': { 'x': " << std::to_string(rot_x) << " , 'y': " << std::to_string(rot_y) << " , 'z': " << std::to_string(rot_z) << " , 'w': " << std::to_string(rot_w) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': " << std::to_string(r) << ", 'p': " << std::to_string(p) << ", 'y': " << std::to_string(y) << "}},\n";
-
-
-    for (int i = 0; i < A->observers().size(); i++){
-        float x = A->observers()[i]->world_tf().getOrigin().getX();
-        float y = A->observers()[i]->world_tf().getOrigin().getY();
-        float z = A->observers()[i]->world_tf().getOrigin().getZ();
-        float qx = A->observers()[i]->world_tf().getRotation().getX();
-        float qy = A->observers()[i]->world_tf().getRotation().getY();
-        float qz = A->observers()[i]->world_tf().getRotation().getZ();
-        float qw = A->observers()[i]->world_tf().getRotation().getW();
-
-        float length = A->observers()[i]->size().getX();
-        float width = A->observers()[i]->size().getY();
-        float height = A->observers()[i]->size().getZ();
-
-        ss << "{ 'id': '" << A->observers()[i]->name() << "' , 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << " , 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z - 0.25*height) << " } , 'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << " , 'width': "<< std::to_string(width) << " , 'height': "<< std::to_string(height) << " } , 'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << " , 'y': "<< std::to_string(qy) << " , 'z': "<< std::to_string(qz) << " , 'w': "<< std::to_string(qw) << " } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, \n";
+        auto robot1 = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_.at(r1.name_)->next());
+        robot1->set_tf(r1.tf_);
+        robot1->notify();
+
+        std::bitset<3> panel_mask(r1.wing_config_);
+        std::string str;
+        for(int i = 0; i < bounds.size(); i++){
+            if (robot1->check_single_object_collision(bounds[i], str, panel_mask)) {
+                /*
+                ROS_INFO("%s, %s, %f, %f, %f", str.c_str(),robot1->name().c_str(), bounds[i].getOrigin().getX(), bounds[i].getOrigin().getY(), bounds[i].getOrigin().getZ());
+                visualization_msgs::MarkerArray ma;
+                visualization_msgs::Marker m;
+                m.header.frame_id = "map";
+                m.header.stamp = ros::Time();
+                m.ns = "point" +i;
+                m.id = 1;
+                m.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
+                m.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
+                m.pose.position.x = bounds[i].getOrigin().getX();
+                m.pose.position.y = bounds[i].getOrigin().getY();
+                m.pose.position.z = bounds[i].getOrigin().getZ();
+                m.pose.orientation.x = 0;
+                m.pose.orientation.y = 0;
+                m.pose.orientation.z = 0;
+                m.pose.orientation.w = 1;
+
+                m.scale.x = 0.01f;
+                m.scale.y = 0.01f;
+                m.scale.z = 0.01f;
+                m.color.r = 1.0;
+                m.color.g = 0;
+                m.color.b = 0;
+                m.color.a = 1.0;
+                ma.markers.push_back(m);
+                pub_->publish(ma);
+                */
+                return true;
+            }
+        }
     }
-
+    return false;
+}
+/*
     
-    for (int i = 0; i < B->observers().size(); i++){
-        float x = B->observers()[i]->world_tf().getOrigin().getX();
-        float y = B->observers()[i]->world_tf().getOrigin().getY();
-        float z = B->observers()[i]->world_tf().getOrigin().getZ();
-        float qx = B->observers()[i]->world_tf().getRotation().getX();
-        float qy = B->observers()[i]->world_tf().getRotation().getY();
-        float qz = B->observers()[i]->world_tf().getRotation().getZ();
-        float qw = B->observers()[i]->world_tf().getRotation().getW();
+void Base_calculation_mediator::write_file(){
+    for(auto& workcell: protobuf_){
+        for(auto& single_solution: workcell){
+            
+        }
+    }
+}
+*/
 
-        float length = B->observers()[i]->size().getX();
-        float width = B->observers()[i]->size().getY();
-        float height = B->observers()[i]->size().getZ();
+void Base_calculation_mediator::write_file(std::vector<protobuf_entry>& wc_solution){
+    std::stringstream ss;
+    std::stringstream panel_ss;
+    std::stringstream root_ss;
 
+    ss << "{ 'objects' : [ \n";
+    for (int c = 0; c < wc_solution.size(); c++){
+        try{   
+            std::regex rx("panda_arm([0-9]+)");
+            std::smatch match;
+            std::regex_match(wc_solution[c].name_, match, rx);
+
+            auto ceti = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_.at(wc_solution[c].name_)->next());
+            ceti->set_tf(wc_solution[c].tf_);
+            ceti->notify();
+
+            double r,p,y;
+            tf2::Matrix3x3 m(wc_solution[c].tf_.getRotation());
+            m.getRPY(r,p,y);
+
+            float size_x = ceti->size().getX();
+            float size_y = ceti->size().getY();
+            float size_z = ceti->size().getZ();
+
+            float pos_x = ceti->tf().getOrigin().getX();
+            float pos_y = ceti->tf().getOrigin().getY();
+            float pos_z = ceti->tf().getOrigin().getZ() *2 ;
+            float rot_x = ceti->tf().getRotation().getX();
+            float rot_y = ceti->tf().getRotation().getY();
+            float rot_z = ceti->tf().getRotation().getZ();
+            float rot_w = ceti->tf().getRotation().getW();
+
+            ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_wheel_1', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+            ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_wheel_2', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }},\n";
+            ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_wheel_3', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+            ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_wheel_4', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.06 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+            ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_body_front', 'pos': { 'x': 0,'y': 0, 'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+            ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_body_back', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.45 },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+            ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_body_left', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+            ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_body_right', 'pos': { 'x': 0,'y': 0,'z': 0.50  },'size': { 'length': 0.12,'width': 0.12,'height': 0.12 },'orientation': { 'w': 1 },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }}, \n";
+            ss << "{ 'id' : 'table" << match[1] << "_table_top', 'pos': { 'x': " << std::to_string(pos_x) << " , 'y': "<< std::to_string(pos_y) << " , 'z': "<< std::to_string(pos_z) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(size_x) << " ,'width': "<< std::to_string(size_y) << " ,'height': "<< std::to_string(size_z) << " },'orientation': { 'x': " << std::to_string(rot_x) << " , 'y': " << std::to_string(rot_y) << " , 'z': " << std::to_string(rot_z) << " , 'w': " << std::to_string(rot_w) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 }, 'rpy': { 'r': " << std::to_string(r) << " , 'p': " << std::to_string(p) << " , 'y': " << std::to_string(y) << " } },\n";
+
+            std::bitset<3> panel_mask(wc_solution[c].wing_config_);
+            for(std::size_t i = 0; i < ceti->observers().size(); i++){
+                if(ceti->observer_mask()[i] & panel_mask[i]){
+                    float x = ceti->observers()[i]->world_tf().getOrigin().getX();
+                    float y = ceti->observers()[i]->world_tf().getOrigin().getY();
+                    float z = ceti->observers()[i]->world_tf().getOrigin().getZ();
+                    float qx = ceti->observers()[i]->world_tf().getRotation().getX();
+                    float qy = ceti->observers()[i]->world_tf().getRotation().getY();
+                    float qz = ceti->observers()[i]->world_tf().getRotation().getZ();
+                    float qw = ceti->observers()[i]->world_tf().getRotation().getW();
+
+                    float length = ceti->observers()[i]->size().getX();
+                    float width = ceti->observers()[i]->size().getY();
+                    float height = ceti->observers()[i]->size().getZ();
+                    panel_ss << "{ 'id': '" << ceti->observers()[i]->name() << "' , 'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << " , 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z - 0.25*height) << " } , 'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << " , 'width': "<< std::to_string(width) << " , 'height': "<< std::to_string(height) << " } , 'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << " , 'y': "<< std::to_string(qy) << " , 'z': "<< std::to_string(qz) << " , 'w': "<< std::to_string(qw) << " } , 'color': { 'r': 0.15 , 'g': 0.15 , 'b': 0.15 } }, \n";
+                } 
+            }
 
-        ss << "{ 'id': '" << B->observers()[i]->name() << "',  'pos': { 'x': "<< std::to_string(x) << ", 'y': "<< std::to_string(y) << " , 'z': "<< std::to_string(z - 0.25*height) << " },'size': { 'length': "<< std::to_string(length) << ",'width': "<< std::to_string(width) << ",'height': "<< std::to_string(height) << " },'orientation': { 'x': "<< std::to_string(qx) << ", 'y': "<< std::to_string(qy) << ", 'z': "<< std::to_string(qz) << ", 'w': "<< std::to_string(qw) << " },'color': { 'r': 0.15,'g': 0.15,'b': 0.15 } }, \n";
+            tf2::Transform tf_arm =  wc_solution[c].tf_ * ceti->root_tf();
+            float arm_x = tf_arm.getOrigin().getX();
+            float arm_y = tf_arm.getOrigin().getY();
+            float arm_z = tf_arm.getOrigin().getZ();
+            float arm_qx = tf_arm.getRotation().getX();
+            float arm_qy = tf_arm.getRotation().getY();
+            float arm_qz = tf_arm.getRotation().getZ();
+            float arm_qw = tf_arm.getRotation().getW();
+            
+            if (!(c == wc_solution.size())){
+                // begin
+                root_ss << "{ 'id': 'arm" << match[1] << "','type': 'ARM','pos': { 'x': " << std::to_string(arm_x) << ", 'y': " << std::to_string(arm_y) << ", 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': " << std::to_string(arm_qx) <<", 'y': " << std::to_string(arm_qy) << ", 'z': " << std::to_string(arm_qz) << ", 'w': " << std::to_string(arm_qw) << " },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } }, \n";
+            } else {
+                root_ss << "{ 'id': 'arm" << match[1] << "','type': 'ARM','pos': { 'x': " << std::to_string(arm_x) << ", 'y': " << std::to_string(arm_y) << ", 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': " << std::to_string(arm_qx) <<", 'y': " << std::to_string(arm_qy) << ", 'z': " << std::to_string(arm_qz) << ", 'w': " << std::to_string(arm_qw) << " },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } }";
+            }
+            
+        } catch (std::out_of_range& oor) {
+        }
     }
-    tf2::Transform tf_arm =  A->tf() * A->root_tf();
-    float arm_x = tf_arm.getOrigin().getX();
-    float arm_y = tf_arm.getOrigin().getY();
-    float arm_z = tf_arm.getOrigin().getZ();
-    float arm_qx = tf_arm.getRotation().getX();
-    float arm_qy = tf_arm.getRotation().getY();
-    float arm_qz = tf_arm.getRotation().getZ();
-    float arm_qw = tf_arm.getRotation().getW();
-
-    ss << "{ 'id': 'arm" << A->name().back() << "','type': 'ARM','pos': { 'x': " << std::to_string(arm_x) << ", 'y': " << std::to_string(arm_y) << ", 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': " << std::to_string(arm_qx) <<", 'y': " << std::to_string(arm_qy) << ", 'z': " << std::to_string(arm_qz) << ", 'w': " << std::to_string(arm_qw) << " },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } }, \n";
-
-    tf_arm =  B->tf() * B->root_tf();
-    arm_x = tf_arm.getOrigin().getX();
-    arm_y = tf_arm.getOrigin().getY();
-    arm_z = tf_arm.getOrigin().getZ();
-    arm_qx = tf_arm.getRotation().getX();
-    arm_qy = tf_arm.getRotation().getY();
-    arm_qz = tf_arm.getRotation().getZ();
-    arm_qw = tf_arm.getRotation().getW();
-
-    ss << "{ 'id': 'arm" << B->name().back() << "','type': 'ARM','pos': { 'x': " << std::to_string(arm_x) << ", 'y': " << std::to_string(arm_y) << ", 'z': 0.89 },'size': { },'orientation': { 'x': " << std::to_string(arm_qx) <<", 'y': " << std::to_string(arm_qy) << ", 'z': " << std::to_string(arm_qz) << ", 'w': " << std::to_string(arm_qw) << " },'color': { 'r': 1.00,'g': 1.00,'b': 1.00 } } \n";
 
-    ss << "]}";
+   
+
 
+    std::ofstream o(ros::package::getPath("multi_cell_builder") + "/results/"+ filename_ + "/" + std::to_string(static_cast<int>(ros::Time::now().toNSec())) + ".yaml");
+    ss << panel_ss.str();
+    ss << root_ss.str();
+    ss << "]}";
     o << ss.str();
     o.close();
-    
-}
-
-void Base_calculation_mediator::build_wings(std::bitset<3>& wing, int& robot){
-    /*
-    auto ceti = dynamic_cast<Ceti_robot*>(robots_[robot].get());
-    std::bitset<3> result = ceti->observer_mask() & wing;
-    
-    for (std::size_t i = 0; i < result.size(); i++){
-        if (result[i]){
-            ceti->register_observers(std::move(wings_[robot][i]));
-        }
-    }
-
-    visualization_msgs::MarkerArray ma;
-    for (int i = 0; i < ceti->observers().size(); i++){
-        auto wrd = dynamic_cast<Rviz_panel*>(ceti->observers()[i].get());
-        wrd->marker().action = visualization_msgs::Marker::ADD;
-        ma.markers.push_back(wrd->marker());
-    }
-    pub_->publish(ma);
-    */
 }
 
 void Base_calculation_mediator::publish(Ceti_robot* ar){
diff --git a/src/robot/abstract_robot.cpp b/src/robot/abstract_robot.cpp
index 3a36b22341c820de68f0936dcf4bbf5d55d2aabd..5bdb604e43bff33c1b1d6f602408b01fe8fe0606 100644
--- a/src/robot/abstract_robot.cpp
+++ b/src/robot/abstract_robot.cpp
@@ -7,16 +7,16 @@ Abstract_robot::Abstract_robot(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3
 , size_(size){
     root_tf_= tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.22f, 0, tf.getOrigin().getZ()));
 
-    bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3( size.getX(), size.getY(), tf.getOrigin().getZ()))); // ++
-    bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size.getX(), size.getY(), tf.getOrigin().getZ()))); // +-
-    bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size.getX(), -size.getY(), tf.getOrigin().getZ()))); //-+
-    bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3( size.getX(), -size.getY(), tf.getOrigin().getZ()))); // --
+    bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3( size.getX()*0.5f, size.getY()*0.5f, tf.getOrigin().getZ()))); // ++
+    bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size.getX()*0.5f, size.getY()*0.5f, tf.getOrigin().getZ()))); // +-
+    bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size.getX()*0.5f, -size.getY()*0.5f, tf.getOrigin().getZ()))); //-+
+    bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3( size.getX()*0.5f, -size.getY()*0.5f, tf.getOrigin().getZ()))); // --
     
-    // root
-    robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.113f, 0.095f, 0))); // ++
-    robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.113f, 0.095f, 0))); // +-
-    robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.113f, -0.095f, 0)));
-    robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.113f, -0.095f, 0)));
+    // default root
+    robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.1f, 0.1f, 0))); // ++
+    robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.1f, 0.1f, 0))); // +-
+    robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.1f, -0.1f, 0)));
+    robot_root_bounds_.push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.1f, -0.1f, 0)));
 }
 
 float Abstract_robot::area_calculation(tf2::Transform& A, tf2::Transform& B, tf2::Transform& C){
diff --git a/src/robot/ceti_robot.cpp b/src/robot/ceti_robot.cpp
index 07550c54134c8dff1aa8cc3720ecc79cf682505e..e28f5c5ab6eb00347bd21389adeb890ee8f3a465 100644
--- a/src/robot/ceti_robot.cpp
+++ b/src/robot/ceti_robot.cpp
@@ -4,38 +4,9 @@
 Ceti_robot::Ceti_robot(std::string& name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size) 
 : Abstract_robot(name, tf, size)
 , observer_mask_(std::bitset<3>(0))
-{
-    generate_access_fields();
-}
-
+{}
 
 
-void Ceti_robot::generate_access_fields(){
-    for (int i = 0; i <= 2; i++){
-        for (int j = 0; j <= 2; j++){
-            if(i == 0 && j == 0) {continue;}
-            if(i == 2 && j == 2) {continue;}
-            if(i == 0) {
-                access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,size_.getY()*j,0))));
-                access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-size_.getY()*j,0))));
-            } else if (j == 0){
-                access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()*i,0,0))));
-                access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size_.getX()*i,0,0))));
-            } else {
-            access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()*i,size_.getY()*j,0))));
-            access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size_.getX()*i,size_.getY()*j,0))));
-            access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(size_.getX()*i,-size_.getY()*j,0))));
-            access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-size_.getX()*i,-size_.getY()*j,0))));
-            }
-
-        };
-    };
-    access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(1.305f,0,0))));
-    access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-1.305f,0,0))));
-    access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,1.305f,0))));
-    access_fields_.push_back(std::make_unique<Field>(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,-1.305f,0)))); 
-}
-
 bool Ceti_robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string& str, std::bitset<3>& panel_mask){
 
     // 1. Root joint check
@@ -46,7 +17,7 @@ bool Ceti_robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string&
 
     float full_area = area_calculation(A,B,C) + area_calculation(A,D,C);
     float sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A);
-    if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area) {return false; } 
+    if ((std::floor(sum*1000)/1000.f) <= full_area) {return false; } 
     
     // 2. table_top check
     std::stringstream ss;
@@ -62,15 +33,16 @@ bool Ceti_robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string&
 
     full_area = area_calculation(A,B,C) + area_calculation(A,D,C);
     sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A);
-    if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area){
+    if ((std::floor(sum*1000)/1000.f) <= full_area){
+        ROS_INFO("%f %f, %f", std::floor(sum*1000)/1000.f, full_area, sum);
         str = ss.str();
         return true;
     }
 
     // 3. panel collsision check
+    
     for(std::size_t i = 0; i < observers_.size(); i++){
         if(observer_mask_[i] & panel_mask[i]){
-            ROS_INFO("%i und %i", observer_mask_[i], panel_mask[i]);
             tf2::Transform A = observers_[i]->world_tf() * observers_[i]->bounds()[0];
             tf2::Transform B = observers_[i]->world_tf() * observers_[i]->bounds()[1];
             tf2::Transform C = observers_[i]->world_tf() * observers_[i]->bounds()[2];
@@ -78,25 +50,24 @@ bool Ceti_robot::check_single_object_collision(tf2::Transform& obj, std::string&
 
             full_area = area_calculation(A,B,C) + area_calculation(A,D,C);
             sum = area_calculation(A,obj,D) + area_calculation(D,obj,C) + area_calculation(C,obj,B) + area_calculation(obj, B, A);
-            if ((std::floor(sum*100)/100.f) <= full_area) {
+            if ((std::floor(sum*1000)/1000.f) <= full_area) {
                 str = observers_[i]->name();
                 return true;
             } 
         }
     }
+    
     return false;
 }
 
 void Ceti_robot::reset(){
     observers_.clear();
-    access_fields_.clear();
-    generate_access_fields();
     tf_ = tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0,0, tf().getOrigin().getZ()));
 }
 
 void Ceti_robot::notify(){ 
-    for(int i = 0; i < observers_.size(); i++) observers_[i]->update(tf_); 
-    for(int i = 0; i < access_fields_.size(); i++) access_fields_[i]->update(tf_);
+    for(int i = 0; i < observers_.size(); i++) if(observers_[i]) observers_[i]->update(tf_); 
+    // for(int i = 0; i < access_fields_.size(); i++) access_fields_[i]->update(tf_);
 }
 
 bool Ceti_robot::in_collision(Ceti_robot* rob){
@@ -140,43 +111,3 @@ bool Ceti_robot::in_collision(Ceti_robot* rob){
     }
     return false;
 }
-
-
-
-void Ceti_robot::register_observers(std::unique_ptr<Abstract_robot_element> wd){
-    /*
-    auto deco = dynamic_cast<Abstract_robot_element_decorator*>(wd.get());
-    bool found = false;
-    int index = 0;
-
-    if (deco->wing()->relative_tf().getOrigin().getY()>0){
-        for(long unsigned int i = 0; i < access_fields_.size(); i++){
-            if ((access_fields_[i]->relative_tf().getOrigin().getY() > 0) && (access_fields_[i]->relative_tf().getOrigin().getX() == 0)){
-                found = true;
-                index = i;
-                break;
-            }
-        }
-        if(found) {access_fields_.erase(access_fields_.begin() + index); return;}
-    } else if (deco->wing()->relative_tf().getOrigin().getY()<0) {
-        for(long unsigned int i = 0; i < access_fields_.size(); i++){
-            if ((access_fields_[i]->relative_tf().getOrigin().getY() < 0) && (access_fields_[i]->relative_tf().getOrigin().getX() == 0)){
-                found = true;
-                index = i;
-                break;
-            }
-        }
-        if(found) {access_fields_.erase(access_fields_.begin() + index); return;}
-    } else {
-        for(long unsigned int i = 0; i < access_fields_.size(); i++){
-            if (access_fields_[i]->relative_tf().getOrigin().getX() > 0){
-                found = true;
-                index = i;
-                break;
-            }
-        }
-        if(found) {access_fields_.erase(access_fields_.begin() + index); return;}
-    }
-    observers_.push_back(std::move(wd));
-    */
-};
diff --git a/src/robot/decorators/panda_decorator.cpp b/src/robot/decorators/panda_decorator.cpp
index 1f7d039b2bd3449436e468599d5240a8bff90c86..b5c94d340b6694c9c21ea00e5c9682c8a661767a 100644
--- a/src/robot/decorators/panda_decorator.cpp
+++ b/src/robot/decorators/panda_decorator.cpp
@@ -5,14 +5,13 @@ Panda_decorator::Panda_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next)
     : Abstract_robot_decorator(std::move(next))
     {
         spezifie_root_bounds();
-        ROS_INFO("penis1");
         // spezifie_robot_groups();
 
 
     }
 
 void Panda_decorator::spezifie_root_bounds(){
-    // root
+    // panda root
     next_->robot_root_bounds().clear();
     next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.113f, 0.095f, 0))); // ++
     next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.113f, 0.095f, 0))); // +-
diff --git a/src/robot/decorators/ur10_decorator.cpp b/src/robot/decorators/ur10_decorator.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..bc8e0bebbf29e77d2673ffc4c2ac179f3324dbea
--- /dev/null
+++ b/src/robot/decorators/ur10_decorator.cpp
@@ -0,0 +1,45 @@
+#include "robot/decorators/ur10_decorator.h"
+#include <regex>
+
+UR10_decorator::UR10_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next) 
+    : Abstract_robot_decorator(std::move(next))
+    {
+        spezifie_root_bounds();
+        // spezifie_robot_groups();
+
+
+    }
+
+void UR10_decorator::spezifie_root_bounds(){
+    // panda root
+    next_->robot_root_bounds().clear();
+    next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.095f, 0.095f, 0))); // ++
+    next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.095f, 0.095f, 0))); // +-
+    next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.095f, -0.095f, 0)));
+    next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.095f, -0.095f, 0)));
+}
+
+void UR10_decorator::spezifie_robot_groups(){
+    std::stringstream hand_n, ik_frame_n, name_n, base_n;
+
+    std::regex panda_id("panda_arm([0-9]+)"), left_finger("left_finger"), right_finger("right_finger"), hand_link("hand_link");
+    std::smatch match;
+    std::regex_match(next_->name(), match, panda_id);
+
+    hand_n << "hand_" << match[1];
+    ik_frame_n << "panda_" << match[1] << "_link8";
+    base_n << "base_" << match[1];
+
+    for (auto& link : mgi_hand_->getLinkNames()){
+        if (std::regex_match(link, match, left_finger)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("left_finger", link));
+        if (std::regex_match(link, match, right_finger)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("right_finger", link));
+        if (std::regex_match(link, match, hand_link)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("hand_link", link));
+    }
+
+    mgi_hand_ = std::make_shared<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface>(hand_n.str());
+
+    map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("eef_name", hand_n.str()));
+    map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("hand_frame", ik_frame_n.str()));
+    map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("hand_group_name", hand_n.str()));
+    map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("base", base_n.str()));
+}
diff --git a/src/robot/decorators/ur5_decorator.cpp b/src/robot/decorators/ur5_decorator.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..a3f724a7c099a73497bccc328c820fb54806f481
--- /dev/null
+++ b/src/robot/decorators/ur5_decorator.cpp
@@ -0,0 +1,45 @@
+#include "robot/decorators/ur5_decorator.h"
+#include <regex>
+
+UR5_decorator::UR5_decorator(std::unique_ptr<Abstract_robot> next) 
+    : Abstract_robot_decorator(std::move(next))
+    {
+        spezifie_root_bounds();
+        // spezifie_robot_groups();
+
+
+    }
+
+void UR5_decorator::spezifie_root_bounds(){
+    // panda root
+    next_->robot_root_bounds().clear();
+    next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.0745f, 0.0745f, 0))); // ++
+    next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.0745f, 0.0745f, 0))); // +-
+    next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(-0.0745f, -0.0745f, 0)));
+    next_->robot_root_bounds().push_back(tf2::Transform(tf2::Quaternion(0,0,0,1), tf2::Vector3(0.0745f, -0.0745f, 0)));
+}
+
+void UR5_decorator::spezifie_robot_groups(){
+    std::stringstream hand_n, ik_frame_n, name_n, base_n;
+
+    std::regex panda_id("panda_arm([0-9]+)"), left_finger("left_finger"), right_finger("right_finger"), hand_link("hand_link");
+    std::smatch match;
+    std::regex_match(next_->name(), match, panda_id);
+
+    hand_n << "hand_" << match[1];
+    ik_frame_n << "panda_" << match[1] << "_link8";
+    base_n << "base_" << match[1];
+
+    for (auto& link : mgi_hand_->getLinkNames()){
+        if (std::regex_match(link, match, left_finger)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("left_finger", link));
+        if (std::regex_match(link, match, right_finger)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("right_finger", link));
+        if (std::regex_match(link, match, hand_link)) map_.insert(std::pair<std::string, std::string>("hand_link", link));
+    }
+
+    mgi_hand_ = std::make_shared<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface>(hand_n.str());
+
+    map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("eef_name", hand_n.str()));
+    map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("hand_frame", ik_frame_n.str()));
+    map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("hand_group_name", hand_n.str()));
+    map_.insert(std::make_pair<std::string, std::string>("base", base_n.str()));
+}
diff --git a/src/robot_element/observers/rviz_panel.cpp b/src/robot_element/observers/rviz_panel.cpp
index 58afd831e982b67e8d0c33a09655295e7ee7d255..60039067c8e3fd366f7f2f90606133a6cf0b208b 100644
--- a/src/robot_element/observers/rviz_panel.cpp
+++ b/src/robot_element/observers/rviz_panel.cpp
@@ -23,7 +23,7 @@ Rviz_panel::Rviz_panel(std::string name, tf2::Transform tf, tf2::Vector3 size)
     marker_.color.r = 1.0;
     marker_.color.g = 1.0;
     marker_.color.b = 1.0;
-    marker_.color.a = 1.0; 
+    marker_.color.a = 0.0; 
 };
 
 void Rviz_panel::update(tf2::Transform& tf){
@@ -37,7 +37,7 @@ void Rviz_panel::update(tf2::Transform& tf){
     marker_.action = visualization_msgs::Marker::MODIFY;
     marker_.pose.position.x = world_tf_.getOrigin().getX();
     marker_.pose.position.y = world_tf_.getOrigin().getY();
-    marker_.pose.position.z = world_tf_.getOrigin().getZ();
+    marker_.pose.position.z = world_tf_.getOrigin().getZ() - size_.getZ()/2;
     marker_.pose.orientation.x = world_tf_.getRotation().getX();
     marker_.pose.orientation.y = world_tf_.getRotation().getY();
     marker_.pose.orientation.z = world_tf_.getRotation().getZ();
@@ -48,5 +48,5 @@ void Rviz_panel::update(tf2::Transform& tf){
     marker_.color.r = 1.0;
     marker_.color.g = 1.0;
     marker_.color.b = 1.0;
-    marker_.color.a = 1.0; 
+    // marker_.color.a = 1.0; 
 }
\ No newline at end of file