diff --git a/bibliography.bib b/bibliography.bib
index 7f813cf42d363ae412e3457d80072195cb1af15c..40a900e7dd8e06666254b595667465481b48c585 100644
--- a/bibliography.bib
+++ b/bibliography.bib
@@ -168,6 +168,18 @@
}
+@misc{Wikipedia.2021,
+ abstract = {Roll-Nick-Gier-Winkel, englisch roll-pitch-yaw angle, sind spezielle Eulerwinkel (Lagewinkel), die zur Beschreibung der Ausrichtung eines Fahrzeugs im dreidimensionalen Raum herangezogen werden. Diese Art der Richtungsmessung und -bestimmung durch Drehratensensoren wurde zur Navigation im Luftverkehr eingef{\"u}hrt und wird inzwischen neben Luftfahrzeugen auch f{\"u}r Raum-, Land- und Wasserfahrzeuge verwendet.},
+ editor = {Wikipedia},
+ year = {2021},
+ title = {Roll-Nick-Gier-Winkel},
+ url = {https://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Roll-Nick-Gier-Winkel&oldid=209197743},
+ urldate = {7/11/2021},
+ doi = {Page},
+ file = {Roll-Nick-Gier-Winkel:Attachments/Roll-Nick-Gier-Winkel.pdf:application/pdf}
+}
+
+
@misc{xacro_ros,
year = {11/7/2021},
title = {xacro - ROS Wiki},
@@ -188,3 +200,15 @@
}
+@inproceedings{Zacharias2009,
+ author = {Zacharias, Franziska and Sepp, Wolfgang and Borst, Christoph and Hirzinger, Gerd},
+ title = {Using a model of the reachable workspace to position mobile manipulators for 3-d trajectories},
+ pages = {55--61},
+ publisher = {IEEE},
+ isbn = {978-1-4244-4597-4},
+ booktitle = {2009 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots},
+ year = {12/7/2009 - 12/10/2009},
+ doi = {10.1109/ICHR.2009.5379601}
+}
+
+
diff --git a/lst.tex b/lst.tex
index e329da3814c5af3db77af2bf55ef99b268f7ffac..e3371c070bc589de8432db6526c97cdecfd7109c 100644
--- a/lst.tex
+++ b/lst.tex
@@ -2,24 +2,24 @@
\usepackage{inconsolata}
\lstdefinestyle{common-style}{
- basicstyle=\ttfamily,
- morecomment=[s]{<!--}{-->},
- commentstyle={\color{gray}},
- numbers=left,
- numberstyle=\ttfamily,
- stepnumber=1,
- numbersep=5pt,
- xleftmargin=2em,
- framexleftmargin=2em,
- showstringspaces=false,
- breaklines=true,
- frame=lines,
- backgroundcolor=\color{background},
- autogobble=true,
+ basicstyle=\scriptsize\ttfamily, % the size of the fonts that are used for the code
+ showspaces=false, % show spaces adding particular underscores
+ showstringspaces=false, % underline spaces within strings
+ showtabs=false, % show tabs within strings adding particular underscores
+% frame=tlrb, % adds a frame around the code
+ framexleftmargin=1em, % space between left part of frame and listing
+ tabsize=2, % sets default tabsize to 2 spaces
+ breaklines=true, % sets automatic line breaking
+ breakatwhitespace=true, % sets if automatic breaks should only happen at whitespace
keywordstyle={\color{blue}\textbf}, % keywords are blue
commentstyle={\color{gray}}, % comments
+ literate={\$}{{{\$}}}1,
+ basewidth=0.5em,
+ breakindent=40pt,
+ breakautoindent=true,
+ escapechar=\&,
aboveskip={0.1\baselineskip}
-}
+ }
\colorlet{punct}{red!60!black}
\definecolor{background}{HTML}{EEEEEE}
@@ -45,10 +45,21 @@
morecomment=[l]{//}, morecomment=[s]{/*}{*/},
}
-\lstdefinelanguage{JSON}{
- style=common-style,
- morecomment=[s]{<!--}{-->},
- literate=
+\lstdefinelanguage{json}{
+ basicstyle=\ttfamily,
+ numbers=left,
+ numberstyle=\ttfamily,
+ numbersep=5pt,
+ xleftmargin=2em,
+ framexleftmargin=2em,
+ stepnumber=1,
+ numbersep=8pt,
+ showstringspaces=false,
+ breaklines=true,
+ frame=lines,
+ backgroundcolor=\color{background},
+ autogobble=true,
+ literate=
*{0}{{{\color{numb}0}}}{1}
{1}{{{\color{numb}1}}}{1}
{2}{{{\color{numb}2}}}{1}
@@ -67,6 +78,7 @@
{]}{{{\color{delim}{]}}}}{1},
}
+
\lstdefinelanguage{JRAG}[]{java}{
style=common-style,
morekeywords={abstract,public,private,boolean,aspect,null,syn,inh,coll,eq,with,int,contributes,new,return,for,if,else,this,to,true,false},
@@ -86,7 +98,6 @@
\lstdefinestyle{AST} { language=AST,style=common-style }
\lstdefinestyle{JRAG} { language=JRAG,style=common-style }
\lstdefinestyle{Java} { language=Java,style=common-style }
-\lstdefinestyle{JSON} { language=JSON,style=common-style }
\lstset{
diff --git a/sections/implementierung.tex b/sections/implementierung.tex
index 69967ddba47fe5f42f727eae55447abda121f560..f116b3f46c4b9e3e79bba8b99d444300b5642b68 100644
--- a/sections/implementierung.tex
+++ b/sections/implementierung.tex
@@ -48,7 +48,7 @@ Die Roboterbeschreibung ist Grundlage der Generierung valider Konfigurationsdate
\caption{Visualisierung der Verzeichnisstruktur der Roboterbeschreibung und Konfiguration. Bezüglich der Übersichtlichkeit sind nur die Dateien gelistet, deren Modifikation in Hinsichtlich der Realisierung mehrerer robotischer Systeme relevant ist.}\label{fig:9}
\end{figure}
-\begin{lstlisting}[language=JSON,firstnumber=1, caption={ Dual Setup Beispiel, in mit Modifikationen zur Übergabe der Roboterpositionen.}, label={lst:4}, captionpos=b]
+\begin{lstlisting}[language=json,firstnumber=1, caption={ Dual Setup Beispiel, in mit Modifikationen zur Übergabe der Roboterpositionen.}, label={lst:4}, captionpos=b]
{<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="panda">
<!-- Einbindung der Roboter Komponenten-->
<xacro:include filename="panda_arm.xacro"/>
@@ -79,7 +79,7 @@ Die Roboterbeschreibung ist Grundlage der Generierung valider Konfigurationsdate
Eine Konfigurationsdatei konkretisiert ein robotisches System als Bewegungsgruppe 'MoveGroup', dessen Identität eindeutig durch ihr Namensattribut bestimmt ist. Demnach genügt dieses zur Instanziierung eines MoveGroup Objekts, welcher die Kommunikation zum gewählten Roboter initiiert. Eine duale Konfigurationsdatei ermöglicht analog das Instanziieren und Ansteuern zweier robotischer Systeme. Dabei ist eine Fehlfunktion dieser Instanzen während einer Operation observierbar, wobei die Planung und Exekution durch eine vermeintlich unbeabsichtigte Kollision zwischen Endeffektor und Primitiv detektiert wird, woraufhin die auszuführende Handlung negativ terminiert. Dies impliziert, dass die Funktionen des MoveGroup Interface hinsichtlich der Betrachtung mehrerer robotischer Systeme limitiert sind. Der \autoref{lst:5} zeigt einen Ansatz, der die Kollisionsdetektion definierter Kollisionsobjekte in der allowed kollision matrix 'AKM' deaktiviert, was Beispielsweise das Greifen, Halten und Abstellen eines Primitives in einem Dualen Setup ermöglicht.
-\begin{lstlisting}[language=JSON,firstnumber=1, caption={Des Endeffektors rechter und linker Finger kollidieren unweigerlich während der Exekution mit dem Primitiv. Der illustrierte Quelltext Auszug stellt einen Ansatz zur Umgehung dar und ermöglicht eine erfolgreiche Terminierung des Vorgangs.}, label={lst:5}, captionpos=b]
+\begin{lstlisting}[language=json,firstnumber=1, caption={Des Endeffektors rechter und linker Finger kollidieren unweigerlich während der Exekution mit dem Primitiv. Der illustrierte Quelltext Auszug stellt einen Ansatz zur Umgehung dar und ermöglicht eine erfolgreiche Terminierung des Vorgangs.}, label={lst:5}, captionpos=b]
// Initialisierung der Szene
planning_scene::PlanningScene ps(kinematic_model);
diff --git a/sections/konzept.tex b/sections/konzept.tex
index 39dd431db440883bd8852cb985ff20bfed3d6658..f99bbbfd5cd4fa720fb1c25a5d96cf95e93795f7 100644
--- a/sections/konzept.tex
+++ b/sections/konzept.tex
@@ -49,7 +49,7 @@ r = \frac {a}{2}
Durch die Wahl des festen Abstands $a$ bezüglich der kubischen Diskretisierung und Definition der Vektoren $^{0}p \in P_{total}$ als Zentrum einer Sphäre, wird der Radius $r \in \R_{+}$ der Sphäre nach \autoref{eq:23} kalkuliert.
Zusätzlich empfiehlt sich die vollständige Auslagerung der Berechnungen auf performantere Rechner, um diese mit mehreren Rechenkernen zu operieren. Beispielsweise empfiehlt sich für diese Arbeit das Hochleistungsrechenzentrum der TU-Dresden. \autoref{lst:1} zeigt die Struktur der JSON-Datei, die als Artefakt der Berechnung in Gitlab entnommen werden. Die Felder 'resolution' und 'maxdistance' entstammen den Parametern der kubischen Diskretisierung und definieren den Namen der Datei. Das Feld 'pose' enthält die String-Repräsentation aller Endeffektor-Posen in einer Liste. Diese bestehen aus Position und Orientierung, wobei die Orientierung als Quaternion notiert ist, was dem Präfix q\_ zu entnehmen ist. Das Ergebnis der kinematischen Funktion aus \autoref{eq:7} als Informationen bezüglich der Erreichbarkeit der Pose ist als Wahrheitswert/bool in der Liste des Feldes 'value' dokumentiert.
-\begin{lstlisting}[language=JSON,firstnumber=1, caption={Struktur der RM als Resultat der Arbeitsraumanalyse},captionpos=b, label={lst:1}]
+\begin{lstlisting}[language=json,firstnumber=1, caption={Struktur der RM als Resultat der Arbeitsraumanalyse},captionpos=b, label={lst:1}]
{"name": "RM_\$(maxdistance)_\$(resolution)"
"resolution": float,
"max_distance": float,
@@ -152,7 +152,7 @@ Die Roboterbasis kann der Pose des ersten Festkörpers in Form der Transformatio
Die Metrik aus \autoref{eq:18} wird dabei zu den inversen Transformationen $^{0}T_{Base}$ portiert und als Menge $IRM$ in eine JSON Datei persistiert, dessen Struktur der \autoref{lst:2} zeigt, wobei die Felder 'pose' und 'value' nicht aus der zugrundeliegenden $RM$ übernommen wurden. Das Ergebnis dieses Algorithmus kann bei Formeln der Form \autoref{eq:20} Angewendet werden, um die Roboter Positionierung hinsichtlich der Definition einer spezifischen Aufgabe zu errechnen.
-\begin{lstlisting}[language=JSON,firstnumber=1, caption={In 'value' werden alle kalkulierten Werte der Metrik persistiert, während 'pose' alle invertierten Endeffektor Posen enthält},captionpos=b, label={lst:2}]
+\begin{lstlisting}[language=json,firstnumber=1, caption={In 'value' werden alle kalkulierten Werte der Metrik persistiert, während 'pose' alle invertierten Endeffektor Posen enthält},captionpos=b, label={lst:2}]
{"name": "IRM_\$(maxdistance)_\$(resolution)"
"resolution": float,
"max_distance": float,
@@ -165,7 +165,7 @@ Das Konzept zur Planung und Erstellung spezifischer Aufgaben, sowie deren Realis
Aktuell bietet MoveIt die Möglichkeit, beliebig Kollisionsobjekte in der Szene zu generieren und persistieren, aber keinen Algorithmus zur Aufgabenbeschreibung, welcher die Reihenfolge konkretisiert, in der die Kommunikation mit den robotischen Systemen stattfindet. Diese fehlende Funktion wird mittels eines Algorithmus ergänzt, welcher die Interaktionen, wie beispielsweise die Translation und Rotation eines Kollisionsobjektes, durch den Nutzer und der grafischen Bedienoberfläche realisiert und anhand zusätzliche Optionen die Dokumentation von Aufgaben ermöglicht. Dabei empfehlen sich Interaktive Marker durch ihren Funktionsumfang zur Repräsentation der Kollisionsobjekte, und bieten weitere Optionen zur Aufgabenbeschreibung in ihren Menüs.
Eine valide Aufgabenbeschreibung kann in JSON Dateien persistiert werden, dessen Struktur der \autoref{lst:3} veranschaulicht und zur Durchführung der Aufgabe durch robotische Systeme bedingt ist.
-\begin{lstlisting}[language=JSON,firstnumber=1, caption={Der Nutzer hat die Möglichkeit, seine Aufgabe zu benennen. Das Feld 'position' ist eine Liste aller Aufgaben-Posen in Form einer Kette, die das jeweilige robotische System operieren muss.},captionpos=b, label={lst:3}]
+\begin{lstlisting}[language=json,firstnumber=1, caption={Der Nutzer hat die Möglichkeit, seine Aufgabe zu benennen. Das Feld 'position' ist eine Liste aller Aufgaben-Posen in Form einer Kette, die das jeweilige robotische System operieren muss.},captionpos=b, label={lst:3}]
{"name": "TASK_"
"position": [ "x y z q_x q_y q_z q_w"],
}