diff --git a/images/Taxonomie.jpg b/images/Taxonomie.jpg
new file mode 100644
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Binary files /dev/null and b/images/Taxonomie.jpg differ
diff --git a/sections/tax_einordnung.tex b/sections/tax_einordnung.tex
index 5fbc5d2706314a0df9ff44cabe91cb682a777b6e..1b9db81d829ea9d747923caf3b7882d1e0b68d10 100644
--- a/sections/tax_einordnung.tex
+++ b/sections/tax_einordnung.tex
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 Im folgenden werden mögliche Arten von Constraints für die Pfadgenerierung (Motion Planning), die Handlung und die Bewegung von Robotern analysiert, erläutert und in einer Taxonomie eingeordnet. Eine grafische Darstellung der Taxonomie ist in Abbildung~\ref{fig:taxonomie}.
 
 \begin{figure}
-	\centering
-	\begin{sideways}		
-		\includegraphics[height=\textwidth, width=\textheight, keepaspectratio]{images/Taxonomie.png}	
-	\end{sideways}
+	\centering	
+	\includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Taxonomie.jpg}	
 	\caption{Grafische Darstellung der präsentierten Taxonomie}
 	\label{fig:taxonomie}
 \end{figure}