diff --git a/images/Ablaufdiagramm.jpg b/images/Ablaufdiagramm.jpg
deleted file mode 100644
index fc00fdfdacccdc27cd15201c5df643eda3eb9813..0000000000000000000000000000000000000000
Binary files a/images/Ablaufdiagramm.jpg and /dev/null differ
diff --git a/images/Ablaufdiagramm.pdf b/images/Ablaufdiagramm.pdf
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..67abbc8dd2e436032baaa27d57ede55e8c1e63bf
Binary files /dev/null and b/images/Ablaufdiagramm.pdf differ
diff --git a/images/Aufgabenstellung.jpg b/images/Aufgabenstellung.jpg
deleted file mode 100644
index aeeca7886e9c92660c8532e5f0ee24a334a71575..0000000000000000000000000000000000000000
Binary files a/images/Aufgabenstellung.jpg and /dev/null differ
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Binary files /dev/null and b/images/Aufgabenstellung.pdf differ
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Binary files /dev/null and b/images/Hindernis_Taxonomie.pdf differ
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Binary files a/images/Hinderniss_Taxonomie.jpg and /dev/null differ
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Binary files a/images/Klassendiagramm Cobot.jpg and /dev/null differ
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Binary files /dev/null and b/images/Klassendiagramm Cobot.pdf differ
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index 782a098477f64b6f1d77afa221c698d9a170785a..0000000000000000000000000000000000000000
Binary files a/images/NodeCommunication.jpg and /dev/null differ
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Binary files /dev/null and b/images/NodeCommunication.pdf differ
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Binary files /dev/null and b/images/Sequenzdiagramm.pdf differ
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deleted file mode 100644
index 30002f637a151f6aeec47ce6e81c0c897e2c4ea3..0000000000000000000000000000000000000000
Binary files a/images/Sequenzdiagramm.png and /dev/null differ
diff --git a/images/Taxonomie.jpg b/images/Taxonomie.jpg
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Binary files a/images/Taxonomie.jpg and /dev/null differ
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new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..50afd39cf1171106c3a2d1dbc7c10f0aa8306ef7
Binary files /dev/null and b/images/Taxonomie.pdf differ
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index ba83b3c012ddabe667ee10595a5eec916854f18a..f72ec9f7044db03ceed18fc53aa877602f6d1b73 100644
--- a/sections/einleitung.tex
+++ b/sections/einleitung.tex
@@ -14,7 +14,7 @@ Durch die Konzeption von Erweiterungen der Fallstudie wird zudem die Vollständi
 
 \begin{figure}[!h]
 	\centering	
-	\includegraphics[height=0.65\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Aufgabenstellung.jpg}	
+	\includegraphics[height=0.65\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Aufgabenstellung.pdf}	
 	\caption{Aktivitätsdiagramm der Aufgabenstellung}
 	\label{fig:aufgabenstellung}
 \end{figure}
\ No newline at end of file
diff --git a/sections/eval.tex b/sections/eval.tex
index d247f6e5710f28f065f305c5afb7d724b494d48c..5aa1c3c67a3df11c9282a42dd70ea03163624701 100644
--- a/sections/eval.tex
+++ b/sections/eval.tex
@@ -82,26 +82,26 @@ Die Initialisierung der Simulationsumgebung geschieht in einem Zuge mit dem Hinz
 	\label{fig:cobot_2_sim}
 \end{figure}
 
-Um die Einhaltung der Constraints zu validieren, wurde die Beschleunigung, die Geschwindigkeit, die Orientierung des Endeffektors und der Abstand zur Sicherheitszone zur Laufzeit der Simulation aufgezeichnet und in einem Graphen dargestellt. Dabei wurde lediglich Cobot 1 betrachtet, da die Handlungen und Constraints des zweiten Cobots eine Teilmenge des ersten Cobots sind. In Abbildung~\ref{fig:velocity_eval} ist zu sehen, dass die Beschleunigung, während der Handhabung von gefüllten Behältern, geringer ist, als während der Handlungen in denen das nicht der Fall ist. Die Bereiche, in denen die Beschleunigung beschränkt ist, sind farblich markiert. Abbildung~\ref{fig:orientation_eval} zeigt die Orientierung des Endeffektors, relativ zur Welt. Es ist ersichtlich, dass die Orientierung, während der Handhabung von Objekten, nur minimal um einen konstanten Wert schwanken. Diese Bereiche sind ebenfalls farblich unterlegt. Abbildung~\ref{fig:safezone_eval} zeigt noch den Abstand aller Glieder des Roboters zur Sicherheitszone. Diese wird erst beim Platzieren des Glases und nach erfolgreicher Anfrage an den \textit{SafezoneController} geschnitten. Link 0 und Link 1 sind nicht zu erkennen, da sie ebenfalls einen konstanten Abstand halten und von der Kurve von Link 2 überdeckt werden. Die einzelnen Handlungen ordnen sich in allen drei Abbildungen grob den in Tabelle~\ref{tab:action_time} dargestellten Zeitfenstern zu.
+Um die Einhaltung der Constraints zu validieren, wurde die Beschleunigung, die Geschwindigkeit, die Orientierung des Endeffektors und der Abstand zur Sicherheitszone zur Laufzeit der Simulation aufgezeichnet und in einem Graphen dargestellt. Dabei wurde lediglich Cobot 1 betrachtet, da die Handlungen und Constraints des zweiten Cobots eine Teilmenge des ersten Cobots sind. In Abbildung~\ref{fig:velocity_eval} ist zu sehen, dass die Beschleunigung, während der Handhabung von gefüllten Behältern, geringer ist, als während der Handlungen in denen das nicht der Fall ist. Die Bereiche, in denen die Beschleunigung beschränkt ist, sind farblich markiert. Die hohe Geschwindigkeit, während der Bewegung des Glases zwischen Sekunde 33 und 36, ist auf die große zurückgelegte Distanz und der damit verbundenen langen Beschleunigungszeit zurückzuführen. Abbildung~\ref{fig:orientation_eval} zeigt die Orientierung des Endeffektors, relativ zur Welt. Es ist ersichtlich, dass die Orientierung, während der Handhabung von Objekten, nur minimal um einen konstanten Wert schwanken. Diese Bereiche sind ebenfalls farblich unterlegt. Durch eine Verschärfung der Toleranzgrenzen wäre ein noch stabileres Ergebnis möglich. Allerdings würde dies mit einer deutlichen Steigerung der Planungszeit einhergehen. Abbildung~\ref{fig:safezone_eval} zeigt den Abstand aller Glieder des Roboters zur Sicherheitszone. Diese wird erst beim Platzieren des Glases und nach erfolgreicher Anfrage an den \textit{SafezoneController} geschnitten. Link 0 und Link 1 sind nicht zu erkennen, da sie ebenfalls einen konstanten Abstand halten und von der Kurve von Link 2 überdeckt werden. Die einzelnen Handlungen ordnen sich in allen drei Abbildungen grob den in Tabelle~\ref{tab:action_time} dargestellten Zeitfenstern zu.
 
 \begin{center}
 	\begin{table}
 		\caption{Zeitliche Zuordnung der Handlungen in der Evaluation}
 		\label{tab:action_time}
-		\begin{tabular}{l||S[table-format=1]|S[table-format=1]}
-			\textbf{Handlung} & \textbf{Beginn} & \textbf{Ende} \\
+		\begin{tabular}{l|c||S[table-format=1]|S[table-format=1]}
+			\textbf{Handlung} & Bild & \textbf{Beginn} & \textbf{Ende} \\
 			\hline
-			Startposition & 0s & 5s \\
-			Zur Flasche bewegen & 5s & 8s \\
-			Flasche anheben & 8s & 12s \\ 
-			Flasche zum Glas bewegen & 12s & 15s \\
-			Flasche kippen & 15s & 22s \\
-			Flasche abstellen & 22s & 27s \\
-			Zum Glas bewegen & 27s & 30s \\
-			Glas anheben & 30s & 33s \\
-			Glas zum Übergabeort bewegen & 33s & 36s \\
-			Glas abstellen & 36s & 38s \\
-			Startposition einnehmen & 38s & 41s \\
+			Startposition & \ref{fig:cobit_1_init} & 0s & 5s \\
+			Zur Flasche bewegen & - & 5s & 8s \\
+			Flasche anheben & \ref{fig:cobit_1_pick_bottle} & 8s & 12s \\ 
+			Flasche zum Glas bewegen & - & 12s & 15s \\
+			Flasche kippen & \ref{fig:cobit_1_fill_glass} & 15s & 22s \\
+			Flasche abstellen & - & 22s & 27s \\
+			Zum Glas bewegen & - & 27s & 30s \\
+			Glas anheben & \ref{fig:cobit_1_pick_glass} & 30s & 33s \\
+			Glas zum Übergabeort bewegen & - & 33s & 36s \\
+			Glas abstellen & \ref{fig:cobit_1_place_glass} & 36s & 38s \\
+			Startposition einnehmen & \ref{fig:cobit_1_end} & 38s & 41s \\
 		\end{tabular}
 	\end{table}
 \end{center}
diff --git a/sections/implementierung.tex b/sections/implementierung.tex
index 0e4279b7ed7490911197b09834fc133243f798f2..7ce5e4c7cbb930223633e39ff80aa28d5757d90d 100644
--- a/sections/implementierung.tex
+++ b/sections/implementierung.tex
@@ -1,6 +1,6 @@
 \newpage\null\newpage
 \chapter{Fallstudie}\label{ch:implementation}
-Die Fallstudie soll eine Auswahl an Constraints in einem kollaborativen Anwendungsfall implementieren und untersuchen. Die Ausgangssituation bilden zwei Panda Roboterarme des Herstellers Franka Emika\footnote{https://www.franka.de/}. Der erste Roboter nimmt nach Initialisierung durch einen Menschen ein Gefäß auf und füllt dessen Inhalt in ein anderes Gefäß. Die Initialisierung erfolgt, indem ein leerer Behälter auf einem Drucksensor abgestellt wird. Nachdem das erste Gefäß wieder abgestellt wurde, wird das zweite Gefäß aufgenommen und auf einem zweiten Drucksensor in der Nähe des anderen Roboters gestellt. Dieser nimmt das Gefäß auf und stellt es dem menschlichen Nutzer bereit.
+Die Fallstudie soll die Anwendbarkeit der in der Taxonomie beschriebenen Constraints zeigen. Dazu wird eine Auswahl an Constraints in einem kollaborativen Anwendungsfall implementieren und untersuchen. Die Ausgangssituation bilden zwei Panda Roboterarme des Herstellers Franka Emika\footnote{https://www.franka.de/}. Der erste Roboter nimmt nach Initialisierung durch einen Menschen ein Gefäß auf und füllt dessen Inhalt in ein anderes Gefäß. Die Initialisierung erfolgt, indem ein leerer Behälter auf einem Drucksensor abgestellt wird. Nachdem das erste Gefäß wieder abgestellt wurde, wird das zweite Gefäß aufgenommen und auf einem zweiten Drucksensor in der Nähe des anderen Roboters gestellt. Dieser nimmt das Gefäß auf und stellt es dem menschlichen Nutzer bereit.
 
 \section{Anforderungen}\label{ch:requirements}
 Die in der Aufgabenstellung beschriebenen Handlungen der Roboter ergeben folgende Anforderungen:
@@ -106,7 +106,7 @@ Um die Trajektorie auf dem Roboter auszuführen, muss dieser ein \glqq FollowJoi
 
 \begin{figure}
 	\centering
-	\includegraphics[height=0.98\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Ablaufdiagramm.jpg} 
+	\includegraphics[height=0.98\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Ablaufdiagramm.pdf} 
 	\caption{Ablaufdiagramme für die Aufgaben der zwei Cobots.}
 	\label{fig:ablaufdiagramm}
 \end{figure}
@@ -129,7 +129,7 @@ Die Sicherheitszone zwischen den Robotern - einschließlich des Übergabeorts -
 
 \begin{figure}
 	\centering
-	\includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Sequenzdiagramm.png} 
+	\includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Sequenzdiagramm.pdf} 
 	\caption{Rechtevergabe für die Sicherheitszone zwischen den zwei Cobots.}
 	\label{fig:sequenzdiagramm}
 \end{figure}
@@ -137,7 +137,7 @@ Die Sicherheitszone zwischen den Robotern - einschließlich des Übergabeorts -
 
 \begin{figure}
 	\centering
-	\includegraphics[height=0.95\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Klassendiagramm Cobot.jpg} .
+	\includegraphics[height=0.95\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Klassendiagramm Cobot.pdf} .
 	\caption{Entwurfsklassendiagramm des ersten Cobots}
 	\label{fig:klassendiagramm}
 \end{figure}
@@ -147,7 +147,7 @@ Aus der Entwurfssicht ergeben sich die im Entwurfsklassendiagramm in Abbildung~\
 Da ein Cobot nicht weiß, wann und in welcher Reihenfolge er seine Handlungen ausführen soll, wird er von einem \textit{CobotController} gesteuert. Dieser implementiert eins der Ablaufdiagramme aus Abbildung~\ref{fig:ablaufdiagramm} und ist außerdem zuständig für die Kommunikation mit \textit{SafeZoneController} und \textit{PressureSensor} und dem Hinzufügen von Objekten in die PlanningScene mit Hilfe des \textit{ObjectCreators}. Entsprechend Anforderung A2 sollen diese Objekte konfigurierbar sein. Die drei Einheiten \textit{CobotController}, \textit{SafeZoneController} und \textit{PressureSensor} laufen unabhängig voneinander und können in einem ROS System als eigenständige Nodes implementiert werden. Dadurch kann die Kommunikation entsprechend der Abbildung~\ref{fig:node_communication} realisiert werden. 
 \begin{figure}
 	\centering
-	\includegraphics[height=0.95\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/NodeCommunication.jpg} 
+	\includegraphics[height=0.95\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/NodeCommunication.pdf} 
 	\caption{Kommunikation zwischen den Nodes}
 	\label{fig:node_communication}
 \end{figure}
diff --git a/sections/tax_einordnung.tex b/sections/tax_einordnung.tex
index 277767e2b49bcdef8ef5b10b06343f412b725e35..bb612c88c3a76ebe49a413fbaab121d56694ed7b 100644
--- a/sections/tax_einordnung.tex
+++ b/sections/tax_einordnung.tex
@@ -4,7 +4,7 @@ Im folgenden werden mögliche Arten von Constraints für die Pfadgenerierung (Mo
 
 \begin{figure}
 	\centering	
-	\includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Taxonomie.jpg}	
+	\includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, keepaspectratio]{images/Taxonomie.pdf}	
 	\caption{Grafische Darstellung der präsentierten Taxonomie}
 	\label{fig:taxonomie}
 \end{figure}
@@ -71,7 +71,7 @@ Im folgenden Abschnitt werden diese Möglichkeiten kurz erläutert.
 
 \begin{figure}
 	\centering	
-	\includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, 		  	keepaspectratio]{images/Hinderniss_Taxonomie.jpg}	
+	\includegraphics[height=\textheight, width=\textwidth, 		  	keepaspectratio]{images/Hindernis_Taxonomie.pdf}	
 	\caption{Taxonomie der Vorgehensweisen zur Hindernisvermeidung nach~\cite[Kapitel 35.9]{siciliano_springer_2008}}
 	\label{fig:obstacle_tax}
 \end{figure}