diff --git a/images/cobot_ablauf.png b/images/cobot_ablauf.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..67ae136ad52d4d7c484c39dafcc0461cad42e29b Binary files /dev/null and b/images/cobot_ablauf.png differ diff --git a/literatur.bib b/literatur.bib index 575b4df8193cb590a583763b1600f3fb136dc555..72f152eef5e9aaf63428166d1788c0e31ab85849 100644 --- a/literatur.bib +++ b/literatur.bib @@ -456,4 +456,13 @@ doi = {10.1109/contel.2007.381861}, } +@Unpublished{Molkenthin2021, + author = {Jim Molkenthin}, + title = {Analyse, Klassifikation und Anwendung von robotischen Bewegungseinschränkungen}, + month = apr, + year = {2021}, + file = {:Studienarbeit_Jim_Molkenthin.pdf:PDF}, + publisher = {TU Dresden}, +} + @Comment{jabref-meta: databaseType:bibtex;} diff --git a/sections/fallbeispiel.tex b/sections/fallbeispiel.tex index d5c20156d7beb23d128c4c4009c91fd36896792a..4eec47143b75d23733e078012b7c207252f5f53d 100644 --- a/sections/fallbeispiel.tex +++ b/sections/fallbeispiel.tex @@ -2,7 +2,14 @@ In diesem Kapitel wird zunächst die Möglichkeit der Integration des Testadapters in ein System, welches die actionlib verwendet, beispielhaft überprüft. Die actionlib \cite{Actionlib} baut ein Protokoll auf den Nachrichten von ROS auf und ermöglicht Kommunikation von Nodes für das Ausführen einer bestimmten Aufgabe mithilfe einer Client-Server-Architektur. Diese unterscheidet sich von den \textit{ROS Services}\footnote{\url{http://wiki.ros.org/Services}} insbesondere durch die ermöglichte Asynchronität, welche für konstante Rückmeldung des Servers sowie weitere Anfragen des Clients (wie etwa nach der Präemptierung einer Aktion) genutzt wird. Dazu wurde von der Bibliothek die Implementierung eines endlichen Automaten realisiert, was sich neben den verwendeten ROS-Nachrichten für das Testen mittels TRON aufgrund der einfachen Modellierung in Uppaal anbietet. \\ -Wenn die Integration möglich ist, wird folgend das am Lehrstuhl verwendete Cobot-Projekt\footnote{\url{https://git-st.inf.tu-dresden.de/ceti/ros/chemistry-lab-demo/}} (verwendete Version \href{https://git-st.inf.tu-dresden.de/ceti/ros-internal/chemistry-lab-demo/cobot_1/-/tree/0ab6cd6d48613f4cb913e433832ccd741682bcde}{0ab6cd6d}) benutzt, um den Testvorgang mittels des vorgestellten Konzeptes zu evaluieren. Der Roboter (Franka Panda\footnote{\url{https://www.franka.de/robot-system}}) soll eine Flasche aufheben, um damit ein Glas zu befüllen. Folglich wird die Flasche wieder an ihre Anfangsposition gebracht und das nun befüllte Glas auf die andere Seite des Roboters transportiert. +Wenn die Integration möglich ist, wird folgend das am Lehrstuhl verwendete Cobot-Projekt\footnote{\url{https://git-st.inf.tu-dresden.de/ceti/ros/chemistry-lab-demo/}} (verwendete Version \href{https://git-st.inf.tu-dresden.de/ceti/ros-internal/chemistry-lab-demo/cobot_1/-/tree/0ab6cd6d48613f4cb913e433832ccd741682bcde}{0ab6cd6d}) benutzt, um den Testvorgang mittels des vorgestellten Konzeptes zu evaluieren. Der Roboter (Franka Panda\footnote{\url{https://www.franka.de/robot-system}}) soll eine Flasche aufheben, um damit ein Glas zu befüllen. Folglich wird die Flasche wieder an ihre Anfangsposition gebracht und das nun befüllte Glas auf die andere Seite des Roboters transportiert. Der Ablauf ist in \cref{fallbeispiel:cobot} dargestellt. + +\begin{figure}[H] + \centering + \includegraphics[scale=.4]{./cobot_ablauf.png} + \caption{Ablauf der Aktionen des Cobots, aus \cite{Molkenthin2021}} + \label{fallbeispiel:cobot} +\end{figure} \section{Integration mit actionlib}\label{actionlib:integration} Hier wird überprüft, ob der Testadapter bei Systemen, welche auf der actioblib basieren, verwendbar ist.