From 6d18cc76331d58ef8c1d56492093391ee3ffb248 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: CS <christoph.schroeter1@mailbox.tu-dresden.de>
Date: Sun, 15 Aug 2021 03:00:05 +0200
Subject: [PATCH]
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sections/fallbeispiel.tex | 1 -
1 file changed, 1 deletion(-)
diff --git a/sections/fallbeispiel.tex b/sections/fallbeispiel.tex
index 7e7eb43..33d50ed 100644
--- a/sections/fallbeispiel.tex
+++ b/sections/fallbeispiel.tex
@@ -119,7 +119,6 @@ Die letzten 3 Testausführungen sind (vermutlich) vom eigentlichen System unabh
Der letzte Fehler konnte in der Konfiguration des Adapters identifiziert werden. Im Zustand \textit{move\_to\_glass} wurde eine Nachricht ohne Orientierungsbeschränkung empfangen, was nur auftreten konnte, da für den Channel \textit{goal}, welcher diese Beschränkung übermittelt, mehrere Topics zuständig sind, sodass in der Queue des Subscribers für eines dieser Topics noch eine Nachricht vorhanden war, in der keine Beschränkung besteht, während eine andere mit dieser (von einem anderen Topic) bereits verarbeitet war. Das Auftreten eines solchen Fehlers ist als sehr selten einzustufen und könnte verhindert werden, indem etwa nur die letzte Nachricht der drei Topics an TRON weitergegeben wird.\\
Insgesamt ist festzustellen, dass eine Verbesserung des Befüllvorgangs mit Abstand am relevantesten zur Fehlerreduzierung ist. Außerdem sollte das Fehlschlagen von Planungen der Bewegungen immer beachtet und entsprechend damit umgegangen werden. Schließlich könnte das Aufheben und Platzieren von Objekten zuverlässiger gestaltet werden. Unabhängig vom zu testenden System sind auch Fehler im Modell und Adapter aufgefallen, welche jedoch relativ simpel entfernt werden können. Eine kompakte Auflistung aller Testergebnisse ist in \cref{cobot:testergebnisse:tabelle} zu sehen.
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\lstset{
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}
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